殘疾人用同步機械手臂的制作方法
【專利摘要】殘疾人用同步機械手臂，屬于同步機械手臂【技術領域】。本實用新型是為了解決殘疾人由于行動不便，而造成拿取物體障礙的問題。它包括電機控制電路、舵機控制電路和機械手臂，機械手臂包括第一電機、第二電機和舵機，電機控制電路包括按鍵信號控制電路和電機同步控制信號電路，電機同步控制信號電路包括第一傳感定時器電路、第二傳感定時器電路、第三傳感定時器電路、第四傳感定時器電路、型號為LN3005的雙路單刀雙擲第一模塊開關和型號為LN3005的雙路單刀雙擲第二模塊開關；本實用新型作為一種殘疾人用同步機械手臂。
【專利說明】殘疾人用同步機械手臂

【技術領域】
[0001]本實用新型涉及殘疾人用同步機械手臂，屬于同步機械手臂【技術領域】。

【背景技術】
[0002]智能機器人作為高精度、高柔性的敏捷性加工設備，實現(xiàn)了在不同的領域中擔任人類的助手，或在惡劣的環(huán)境中取代人類獨立工作。目前，機器人應用領域開始向非制造業(yè)和服務業(yè)擴展，且種類繁多。如:水下機器人、移動機器人、災難救援機器人及農業(yè)機器人等。智能機械手臂作為一種簡單的機器人，其技術正向更高精度、高速度、輕質、智能化方向發(fā)展。
[0003]目前，智能機械手臂主要應用于自動化領域，且運用于大型企業(yè)，其對個體的關注較少。隨著社會的不斷進步，殘疾人問題和高危領域作業(yè)受到了越來越多的關注，如何幫助殘疾人像正常人一樣生活，幫助高危領域人員更安全的作業(yè)，是當前備受關注的話題。


【發(fā)明內容】

[0004]本實用新型目的是為了解決殘疾人由于行動不便，而造成拿取物體障礙的問題，提供了一種殘疾人用同步機械手臂。
[0005]本實用新型所述殘疾人用同步機械手臂，它包括電機控制電路、舵機控制電路和機械手臂，機械手臂包括第一電機、第二電機和舵機，
[0006]電機控制電路包括按鍵信號控制電路和電機同步控制信號電路，
[0007]按鍵信號控制電路包括第一單刀雙擲開關SW-SPDT1、第二單刀雙擲開關SW-SPDT2、第三單刀雙擲開關SW-SPDT3、第四單刀雙擲開關SW-SPDT4、型號為SN74LS138N的第一譯碼器、型號為SN74LS138N的第二譯碼器、型號為SN74LS148N的第一編碼器、型號為SN74LS148N的第二編碼器、非門、第一與非門、第二與非門和第三與非門，
[0008]第一單刀雙擲開關SW-SPDTl的常閉靜觸點連接電源VCC，第一單刀雙擲開關Sff-SPDTl的動觸點連接第一譯碼器的0E2B引腳、0E2A引腳和第二譯碼器的OEl引腳，第一單刀雙擲開關SW-SPDTl的常開靜觸點連接地GND，第二單刀雙擲開關SW-SPDT2的動觸點連接第一譯碼器的C引腳和第二譯碼器的C引腳；第二單刀雙擲開關SW-STOT2的常閉靜觸點連接電源VCC，第二單刀雙擲開關SW-STOT2的常開靜觸點連接地GND ;第三單刀雙擲開關SW-SPDT3的常閉靜觸點連接電源VCC，第三單刀雙擲開關SW-STOT3的動觸點連接第一譯碼器的B引腳和第二譯碼器的B引腳，第三單刀雙擲開關SW-STOT3的常開靜觸點連接地GND ；第四單刀雙擲開關SW-STOT4的常閉靜觸點連接電源VCC，第四單刀雙擲開關SW-STOT4的動觸點連接第一譯碼器的A引腳和第二譯碼器的A引腳，第四單刀雙擲開關SW-STOT4的常開靜觸點連接地GND ;第一譯碼器的OEl引腳連接電源VCC，第二譯碼器的0E2B和0E2A引腳連接地GND ；
[0009]第一譯碼器的Y7引腳連接第一編碼器的12引腳，第一譯碼器的Y6引腳連接第二編碼器的12引腳，第一譯碼器的Y5引腳連接第一編碼器的10引腳；
[0010]第二譯碼器的Y6引腳連接第二編碼器的16引腳，第二譯碼器Υ5引腳連接第一編碼器的11引腳，第二譯碼器的Υ3引腳連接第二編碼器的15引腳，第二譯碼器的Υ2引腳連接第二編碼器的11引腳，第二譯碼器的Yl引腳連接第二編碼器的14引腳；第一編碼器的El引腳連接地GND，第一編碼器的GS引腳連接第二編碼器El引腳；
[0011]第一編碼器的EO引腳連接非門的輸入端，非門的輸出端作為01接線端；第一編碼器的Α2引腳連接第一與非門的第一輸入端，第二編碼器的Α2引腳連接第一與非門的第二輸入端,第一與非門的輸出端作為02接線端；第一編碼器的Al引腳連接第二與非門的第一輸入端，第二編碼器的Al引腳連接第二與非門的第二輸入端，第二與非門的輸出端作為03接線端；第一編碼器的AO引腳連接第三與非門的第一輸入端，第二編碼器的AO引腳連接第三與非門的第二輸入端，第三與非門的輸出端作為04接線端；
[0012]電機同步控制信號電路包括第一傳感定時器電路、第二傳感定時器電路、第三傳感定時器電路、第四傳感定時器電路、型號為LN3005的雙路單刀雙擲第一模塊開關和型號為LN3005的雙路單刀雙擲第二模塊開關，
[0013]第一傳感定時器電路、第二傳感定時器電路、第三傳感定時器電路和第四傳感定時器電路的電路連接結構相同；
[0014]第一傳感定時器電路由第四電阻R4、第五電阻R5、第一滑動電阻R6、第三二極管D3、第四二極管D4、第三電容C3、第四電容C4和ΝΕ555定時器組成，
[0015]第四電阻R4的一端作為第一傳感定時器電路的第一信號輸出端連接雙路單刀雙擲第一模塊開關的COM2引腳，第四電阻R4的一端同時連接ΝΕ555定時器的RST弓丨腳和VCC引腳，第四電阻R4的另一端連接第一滑動電阻R6的一端，第一滑動電阻R6的滑動端連接ΝΕ555定時器的DISC引腳和第三二極管D3的陰極，第三二極管D3的陽極連接NE555定時器的THR引腳和TRIG引腳,第一滑動電阻R6的另一端連接第五電阻R5的一端,第五電阻R5的另一端連接第四二極管D4的陰極，第四二極管D4的陽極連接第四電容C4的一端，第四電容C4的另一端連接NE555定時器的GND引腳和第三電容C3的一端，第三電容C3的另一端連接NE555定時器的CVOLT引腳，NE555定時器的GND引腳連接地GND ；NE555定時器的OUT引腳作為第一傳感定時器電路的第二信號輸出端連接第一電機的第一控制信號輸入端;
[0016]第二傳感定時器電路的第一信號輸出端連接雙路單刀雙擲第二模塊開關的COMl引腳，第二傳感定時器電路的第二信號輸出端連接第一電機的第二控制信號輸入端；
[0017]第三傳感定時器電路的第一信號輸出端連接雙路單刀雙擲第一模塊開關的COMl引腳，第三傳感定時器電路的第二信號輸出端連接第二電機的第一控制信號輸入端；
[0018]第四傳感定時器電路的第一信號輸出端連接雙路單刀雙擲第二模塊開關的COM2引腳，第四傳感定時器電路的第二信號輸出端第二電機的第二控制信號輸入端；
[0019]雙路單刀雙擲第一模塊開關的NOl和N02引腳連接電源VCC，雙路單刀雙擲第二模塊開關的NOl引腳和N02引腳連接電源VCC ；
[0020]雙路單刀雙擲第一模塊開關的NCl引腳、NC2引腳和GND引腳連接后連接地GND，雙路單刀雙擲第一模塊開關的INl引腳連接02接線端，雙路單刀雙擲第一模塊開關的IN2引腳連接01接線端；
[0021]雙路單刀雙擲第二模塊開關的NCl引腳、NC2引腳和GND引腳連接后連接地GND，雙路單刀雙擲第二模塊開關的INl引腳連接03接線端，雙路單刀雙擲第二模塊開關的IN2引腳連接04接線端；
[0022]舵機控制電路由第一電阻R1、第二電阻R2、第二滑動電阻R3、第一二極管D1、第二二極管D2、第一電容Cl、第二電容C2、NE555舵機定時器和控制開關SI組成，
[0023]控制開關SI的一端連接5V電源,控制開關SI的另一端連接舵機的電源端、第一電阻Rl的一端、NE555舵機定時器的RST引腳和VCC引腳；第一電阻Rl的另一端連接第二滑動電阻R3的一端，第二滑動電阻R3的另一端連接第二電阻R2的一端，第二電阻R2的另一端連接第二二極管D2的陰極、第二二極管D2的陽極連接第二電容C2的一端，第二電容C2的另一端與NE555舵機定時器的GND引腳連接后連接地GND ;第一電容Cl連接在NE555舵機定時器的CVOLT引腳和GND引腳之間；第二滑動電阻R3的滑動端連接第一二極管Dl的陰極，第一二極管Dl的陰極同時連接NE555舵機定時器的DISC引腳，第一二極管Dl的陽極連接NE555舵機定時器的THR引腳和TRIG引腳，NE555舵機定時器的OUT引腳連接舵機的控制信號輸入端。
[0024]非門為型號為SN74RMD的非門。
[0025]第一與非門、第二與非門和第三與非門均為型號為SN74R)0D的與非門。
[0026]本實用新型的優(yōu)點:本實用新型在運行過程中能夠完全復制使用者的手臂動作，使殘疾人在拿取物體時，不需要移動自身就可以通過手臂的動作傳感給同步機械手臂實現(xiàn)物體的拿取，由于機械手臂的同步性，使得殘疾人在取物時更加靈活。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0027]圖1是本實用新型所述殘疾人用同步機械手臂的原理框圖；
[0028]圖2是舵機控制電路的電路原理圖；
[0029]圖3是電機同步控制信號電路原理圖；
[0030]圖4是按鍵信號控制電路原理圖。

【具體實施方式】
[0031]【具體實施方式】一:下面結合圖1至圖4說明本實施方式，本實施方式所述殘疾人用同步機械手臂，它包括電機控制電路1、舵機控制電路2和機械手臂3，機械手臂包括第一電機3_1、第二電機3_2和航機3_3，
[0032]電機控制電路I包括按鍵信號控制電路和電機同步控制信號電路，
[0033]按鍵信號控制電路包括第一單刀雙擲開關SW-SPDT1、第二單刀雙擲開關SW-SPDT2、第三單刀雙擲開關SW-SPDT3、第四單刀雙擲開關SW-SPDT4、型號為SN74LS138N的第一譯碼器1-11、型號為SN74LS138N的第二譯碼器1-12、型號為SN74LS148N的第一編碼器1-13、型號為SN74LS148N的第二編碼器1-14、非門1-15、第一與非門1-16、第二與非門1-17和第三與非門1-18，
[0034]第一單刀雙擲開關SW-SPDTl的常閉靜觸點連接電源VCC，第一單刀雙擲開關Sff-SPDTl的動觸點連接第一譯碼器1-11的0E2B引腳、0E2A引腳和第二譯碼器1_12的OEl引腳，第一單刀雙擲開關SW-SPDTl的常開靜觸點連接地GND，第二單刀雙擲開關SW-SPDT2的動觸點連接第一譯碼器1-11的C引腳和第二譯碼器1-12的C引腳；第二單刀雙擲開關SW-SPDT2的常閉靜觸點連接電源VCC，第二單刀雙擲開關SW-SPDT2的常開靜觸點連接地GND ;第三單刀雙擲開關SW-STOT3的常閉靜觸點連接電源VCC，第三單刀雙擲開關SW-SPDT3的動觸點連接第一譯碼器1-11的B引腳和第二譯碼器1-12的B引腳，第三單刀雙擲開關SW-SPDT3的常開靜觸點連接地GND ;第四單刀雙擲開關SW-SPDT4的常閉靜觸點連接電源VCC，第四單刀雙擲開關SW-SPDT4的動觸點連接第一譯碼器1-11的A引腳和第二譯碼器1-12的A引腳，第四單刀雙擲開關SW-STOT4的常開靜觸點連接地GND ;第一譯碼器1_11的OEl引腳連接電源VCC，第二譯碼器1-12的0E2B和0E2A引腳連接地GND ；
[0035]第一譯碼器1-11的Y7引腳連接第一編碼器1-13的12引腳，第一譯碼器1_11的Y6引腳連接第二編碼器1-14的12引腳，第一譯碼器1-11的Y5引腳連接第一編碼器1_13的10引腳；
[0036]第二譯碼器1-12的Y6引腳連接第二編碼器1-14的16引腳，第二譯碼器1-12Y5引腳連接第一編碼器1-13的11引腳，第二譯碼器1-12的Y3引腳連接第二編碼器1-14的15引腳，第二譯碼器1-12的Y2引腳連接第二編碼器1-14的11引腳，第二譯碼器1_12的Yl引腳連接第二編碼器1-14的14引腳；第一編碼器1-13的El引腳連接地GND，第一編碼器1-13的GS引腳連接第二編碼器1-14E1引腳；
[0037]第一編碼器1-13的EO引腳連接非門1-15的輸入端，非門1-15的輸出端作為01接線端；第一編碼器1-13的A2引腳連接第一與非門1-16的第一輸入端，第二編碼器1-14的A2引腳連接第一與非門1-16的第二輸入端,第一與非門1-16的輸出端作為02接線端；第一編碼器1-13的Al引腳連接第二與非門1-17的第一輸入端，第二編碼器1-14的Al引腳連接第二與非門1-17的第二輸入端，第二與非門1-17的輸出端作為03接線端；第一編碼器1-13的AO引腳連接第三與非門1-18的第一輸入端，第二編碼器1-14的AO引腳連接第三與非門1-18的第二輸入端，第三與非門1-18的輸出端作為04接線端；
[0038]電機同步控制信號電路包括第一傳感定時器電路1-21、第二傳感定時器電路1-22、第三傳感定時器電路1-23、第四傳感定時器電路1-24、型號為LN3005的雙路單刀雙擲第一模塊開關1-25和型號為LN3005的雙路單刀雙擲第二模塊開關1_26，
[0039]第一傳感定時器電路1-21、第二傳感定時器電路1-22、第三傳感定時器電路1_23和第四傳感定時器電路1-24的電路連接結構相同；
[0040]第一傳感定時器電路1-21由第四電阻R4、第五電阻R5、第一滑動電阻R6、第三二極管D3、第四二極管D4、第三電容C3、第四電容C4和NE555定時器組成，
[0041]第四電阻R4的一端作為第一傳感定時器電路1-21的第一信號輸出端連接雙路單刀雙擲第一模塊開關1-25的COM2引腳，第四電阻R4的一端同時連接NE555定時器的RST引腳和VCC引腳，第四電阻R4的另一端連接第一滑動電阻R6的一端，第一滑動電阻R6的滑動端連接NE555定時器的DISC引腳和第三二極管D3的陰極，第三二極管D3的陽極連接NE555定時器的THR引腳和TRIG引腳，第一滑動電阻R6的另一端連接第五電阻R5的一端，第五電阻R5的另一端連接第四二極管D4的陰極，第四二極管D4的陽極連接第四電容C4的一端，第四電容C4的另一端連接NE555定時器的GND引腳和第三電容C3的一端，第三電容C3的另一端連接NE555定時器的CVOLT引腳，NE555定時器的GND引腳連接地GND ；NE555定時器的OUT引腳作為第一傳感定時器電路1-21的第二信號輸出端連接第一電機3-1的第一控制信號輸入端；
[0042]第二傳感定時器電路1-22的第一信號輸出端連接雙路單刀雙擲第二模塊開關1-26的COMl引腳,第二傳感定時器電路1-22的第二信號輸出端連接第一電機3_1的第二控制信號輸入端；
[0043]第三傳感定時器電路1-23的第一信號輸出端連接雙路單刀雙擲第一模塊開關1-25的COMl引腳,第三傳感定時器電路1-23的第二信號輸出端連接第二電機3_2的第一控制信號輸入端；
[0044]第四傳感定時器電路1-24的第一信號輸出端連接雙路單刀雙擲第二模塊開關1-26的COM2引腳，第四傳感定時器電路1-24的第二信號輸出端第二電機3_2的第二控制信號輸入端；
[0045]雙路單刀雙擲第一模塊開關1-25的NOl和N02引腳連接電源VCC，雙路單刀雙擲第二模塊開關1-26的NOl引腳和N02引腳連接電源VCC ；
[0046]雙路單刀雙擲第一模塊開關1-25的NCl引腳、NC2引腳和GND引腳連接后連接地GND，雙路單刀雙擲第一模塊開關1-25的INl引腳連接02接線端，雙路單刀雙擲第一模塊開關1-25的IN2引腳連接01接線端；
[0047]雙路單刀雙擲第二模塊開關1-26的NCl引腳、NC2引腳和GND引腳連接后連接地GND，雙路單刀雙擲第二模塊開關1-26的INl引腳連接03接線端，雙路單刀雙擲第二模塊開關1-26的IN2引腳連接04接線端；
[0048]舵機控制電路2由第一電阻R1、第二電阻R2、第二滑動電阻R3、第一二極管Dl、第二二極管D2、第一電容Cl、第二電容C2、NE555舵機定時器和控制開關SI組成，
[0049]控制開關SI的一端連接5V電源,控制開關SI的另一端連接舵機3-3的電源端、第一電阻Rl的一端、NE555舵機定時器的RST引腳和VCC引腳；第一電阻Rl的另一端連接第二滑動電阻R3的一端，第二滑動電阻R3的另一端連接第二電阻R2的一端，第二電阻R2的另一端連接第二二極管D2的陰極、第二二極管D2的陽極連接第二電容C2的一端，第二電容C2的另一端與NE555舵機定時器的GND引腳連接后連接地GND ;第一電容Cl連接在NE555舵機定時器的CVOLT引腳和GND引腳之間；第二滑動電阻R3的滑動端連接第一二極管Dl的陰極，第一二極管Dl的陰極同時連接NE555舵機定時器的DISC引腳，第一二極管Dl的陽極連接NE555舵機定時器的THR引腳和TRIG引腳，NE555舵機定時器的OUT引腳連接舵機3-3的控制信號輸入端。
[0050]本實施方式中在使用中，第一單刀雙擲開關SW-SPDT1、第二單刀雙擲開關SW-SPDT2、第三單刀雙擲開關SW-STOT3和第四單刀雙擲開關SW-STOT4對應于四個按鍵，分別表示前進、后退、向左及向右，由使用者手動控制，通過控制按鍵，將按鍵信號輸入兩個74LS138譯碼器構成的4線-16線譯碼器的輸入端，將輸出按照一定的輸入關系輸入到兩個74LS148編碼器中進行重編碼，將編碼結果輸入到LN3008模擬開關的控制端，控制四路PWM發(fā)生電路的通斷，從而控制電機。以前進鍵為例，當前進鍵按下時，上下左右鍵的高低電平為0111，將此四個數(shù)作為4線-16線譯碼器的輸入數(shù)據(jù)。此時譯碼器輸出端口除第7輸出端為低電平，其余皆為高電平。將此端口作為16線-4線優(yōu)先編碼器的某個輸入端，其余端口置零，使編碼器輸出數(shù)為1010，作為控制兩個電機正轉的原始信號。
[0051]第二傳感定時器電路1-22、第三傳感定時器電路1-23的第四傳感定時器電路1-24兩個信號輸出端分別對應于第一傳感定時器電路1-21的兩個信號輸出端。舵機控制電路2中的第二滑動電阻R3作為精密電位器，安裝在使用者手臂上，人手臂的轉動帶動精密電位器轉動，精密電位器的轉動將產生一個電壓，經過基于NE555定時器的脈寬調制電路產生控制舵機所需要的PWM信號，進而控制舵機，實現(xiàn)動作同步。在使用中，同步機械手臂會包括六個舵機控制電路2，控制同步機械手臂的六個自由度，分別為手腕兩個，手一個，手肘一個，大臂兩個。精密電位器也可以并聯(lián)多個電壓轉換電路，實現(xiàn)一對多的同步。
[0052]【具體實施方式】二:本實施方式對實施方式一作進一步說明，非門1-15為型號為SN74F04D的非門。
[0053]【具體實施方式】三:本實施方式對實施方式一或二作進一步說明，第一與非門1-16、第二與非門1-17和第三與非門1-18均為型號為SN74F00D的與非門。
【權利要求】
1.一種殘疾人用同步機械手臂，其特征在于，它包括電機控制電路(I)、舵機控制電路(2)和機械手臂(3)，機械手臂包括第一電機(3-1)、第二電機(3-2)和舵機(3-3)， 電機控制電路(I)包括按鍵信號控制電路和電機同步控制信號電路， 按鍵信號控制電路包括第一單刀雙擲開關SW-SPDT1、第二單刀雙擲開關SW-SPDT2、第三單刀雙擲開關SW-SPDT3、第四單刀雙擲開關SW-SPDT4、型號為SN74LS138N的第一譯碼器(1-11)、型號為SN74LS138N的第二譯碼器(1-12)、型號為SN74LS148N的第一編碼器(1-13)、型號為SN74LS148N的第二編碼器(1-14)、非門(1-15)、第一與非門(1-16)、第二與非門(1-17)和第三與非門(1-18)， 第一單刀雙擲開關SW-SroTl的常閉靜觸點連接電源VCC，第一單刀雙擲開關SW-SPDTl的動觸點連接第一譯碼器(1-11)的0E2B引腳、0E2A引腳和第二譯碼器(1-12)的OEl引腳，第一單刀雙擲開關SW-SPDTl的常開靜觸點連接地GND，第二單刀雙擲開關SW-STOT2的動觸點連接第一譯碼器(1-11)的C引腳和第二譯碼器(1-12)的C引腳；第二單刀雙擲開關SW-STOT2的常閉靜觸點連接電源VCC，第二單刀雙擲開關SW-STOT2的常開靜觸點連接地GND ;第三單刀雙擲開關SW-STOT3的常閉靜觸點連接電源VCC，第三單刀雙擲開關SW-SPDT3的動觸點連接第一譯碼器(1-11)的B引腳和第二譯碼器(1-12)的B引腳，第三單刀雙擲開關SW-SPDT3的常開靜觸點連接地GND ;第四單刀雙擲開關SW-SPDT4的常閉靜觸點連接電源VCC，第四單刀雙擲開關SW-STOT4的動觸點連接第一譯碼器(1-11)的A引腳和第二譯碼器(1-12)的A引腳，第四單刀雙擲開關SW-STOT4的常開靜觸點連接地GND;第一譯碼器(1-11)的OEl引腳連接電源VCC，第二譯碼器(1-12)的0E2B和0E2A引腳連接地GND ；第一譯碼器(1-11)的Y7引腳連接第一編碼器(1-13)的12引腳，第一譯碼器(1-11)的Y6引腳連接第二編碼器(1-14)的12引腳，第一譯碼器(1-11)的Y5引腳連接第一編碼器(1-13)的10引腳; 第二譯碼器(1-12)的Y6引腳連接第二編碼器(1-14)的16引腳，第二譯碼器(1-12)Y5引腳連接第一編碼器(1-13)的11引腳，第二譯碼器(1-12)的Y3引腳連接第二編碼器(1-14)的15引腳，第二譯碼器(1-12)的Y2引腳連接第二編碼器(1_14)的11引腳，第二譯碼器(1-12)的Yl引腳連接第二編碼器(1-14)的14引腳；第一編碼器(1-13)的El引腳連接地GND，第一編碼器(1-13)的GS引腳連接第二編碼器(1-H)El引腳； 第一編碼器(1-13)的EO引腳連接非門(1-15)的輸入端，非門(1-15)的輸出端作為01接線端；第一編碼器(1-13)的A2引腳連接第一與非門(1-16)的第一輸入端，第二編碼器(1-14)的A2引腳連接第一與非門(1-16)的第二輸入端，第一與非門(1-16)的輸出端作為02接線端；第一編碼器(1-13)的Al引腳連接第二與非門(1-17)的第一輸入端，第二編碼器(1-14)的Al引腳連接第二與非門(1-17)的第二輸入端，第二與非門(1-17)的輸出端作為03接線端；第一編碼器(1-13)的AO引腳連接第三與非門(1-18)的第一輸入端，第二編碼器(1-14)的AO引腳連接第三與非門(1-18)的第二輸入端，第三與非門(1-18)的輸出端作為04接線端； 電機同步控制信號電路包括第一傳感定時器電路(1-21)、第二傳感定時器電路(1-22)、第三傳感定時器電路(1-23)、第四傳感定時器電路(1-24)、型號為LN3005的雙路單刀雙擲第一模塊開關(1-25)和型號為LN3005的雙路單刀雙擲第二模塊開關(1_26)，第一傳感定時器電路(1-21)、第二傳感定時器電路(1-22)、第三傳感定時器電路(1-23)和第四傳感定時器電路(1-24)的電路連接結構相同； 第一傳感定時器電路(1-21)由第四電阻R4、第五電阻R5、第一滑動電阻R6、第三二極管D3、第四二極管D4、第三電容C3、第四電容C4和NE555定時器組成， 第四電阻R4的一端作為第一傳感定時器電路(1-21)的第一信號輸出端連接雙路單刀雙擲第一模塊開關(1-25)的COM2引腳，第四電阻R4的一端同時連接NE555定時器的RST引腳和VCC引腳，第四電阻R4的另一端連接第一滑動電阻R6的一端，第一滑動電阻R6的滑動端連接NE555定時器的DISC引腳和第三二極管D3的陰極，第三二極管D3的陽極連接NE555定時器的THR引腳和TRIG引腳，第一滑動電阻R6的另一端連接第五電阻R5的一端，第五電阻R5的另一端連接第四二極管D4的陰極，第四二極管D4的陽極連接第四電容C4的一端，第四電容C4的另一端連接NE555定時器的GND引腳和第三電容C3的一端，第三電容C3的另一端連接NE555定時器的CVOLT引腳，NE555定時器的GND引腳連接地GND ；NE555定時器的OUT引腳作為第一傳感定時器電路(1-21)的第二信號輸出端連接第一電機(3-1)的第一控制信號輸入端； 第二傳感定時器電路(1-22)的第一信號輸出端連接雙路單刀雙擲第二模塊開關(1-26)的COMl引腳,第二傳感定時器電路(1-22)的第二信號輸出端連接第一電機(3_1)的第二控制信號輸入端； 第三傳感定時器電路(1-23)的第一信號輸出端連接雙路單刀雙擲第一模塊開關(1-25)的COMl引腳，第三傳感定時器電路(1-23)的第二信號輸出端連接第二電機(3_2)的第一控制信號輸入端； 第四傳感定時器電路(1-24)的第一信號輸出端連接雙路單刀雙擲第二模塊開關(1-26)的COM2引腳，第四傳感定時器電路(1-24)的第二信號輸出端第二電機(3_2)的第二控制信號輸入端； 雙路單刀雙擲第一模塊開關(1-25)的NOl和N02引腳連接電源VCC，雙路單刀雙擲第二模塊開關(1-26)的NOl引腳和N02引腳連接電源VCC ； 雙路單刀雙擲第一模塊開關(1-25)的NCl引腳、NC2引腳和GND引腳連接后連接地GND，雙路單刀雙擲第一模塊開關(1-25)的INl引腳連接02接線端，雙路單刀雙擲第一模塊開關(1-25)的IN2引腳連接01接線端； 雙路單刀雙擲第二模塊開關(1-26)的NCl引腳、NC2引腳和GND引腳連接后連接地GND，雙路單刀雙擲第二模塊開關(1-26)的INl引腳連接03接線端，雙路單刀雙擲第二模塊開關(1-26)的IN2引腳連接04接線端； 舵機控制電路(2)由第一電阻R1、第二電阻R2、第二滑動電阻R3、第一二極管D1、第二二極管D2、第一電容Cl、第二電容C2、NE555舵機定時器和控制開關SI組成， 控制開關SI的一端連接5V電源,控制開關SI的另一端連接舵機(3-3)的電源端、第一電阻Rl的一端、NE555舵機定時器的RST引腳和VCC引腳；第一電阻Rl的另一端連接第二滑動電阻R3的一端，第二滑動電阻R3的另一端連接第二電阻R2的一端，第二電阻R2的另一端連接第二二極管D2的陰極、第二二極管D2的陽極連接第二電容C2的一端，第二電容C2的另一端與NE555舵機定時器的GND引腳連接后連接地GND ;第一電容Cl連接在NE555舵機定時器的CVOLT引腳和GND引腳之間；第二滑動電阻R3的滑動端連接第一二極管Dl的陰極，第一二極管Dl的陰極同時連接NE555舵機定時器的DISC引腳，第一二極管Dl的陽極連接NE555舵機定時器的THR引腳和TRIG引腳，NE555舵機定時器的OUT引腳連接舵機(3-3)的控制信號輸入端。
2.根據(jù)權利要求1所述的殘疾人用同步機械手臂，其特征在于，非門(1-15)為型號為SN74F04D的非門。
3.根據(jù)權利要求1或2所述的殘疾人用同步機械手臂，其特征在于，第一與非門(1-16)、第二與非門(1-17)和第三與非門(1-18)均為型號為SN74R)0D的與非門。
【文檔編號】B25J13/08GK203993895SQ201420474533
【公開日】2014年12月10日 申請日期:2014年8月21日 優(yōu)先權日:2014年8月21日
【發(fā)明者】趙亞鳳, 杜金浩, 張興瑞, 趙鐘浩 申請人:東北林業(yè)大學