垂直式機械手的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了垂直式機械手，包括有模組支架，模組支架具有橫向導軌滑槽、縱向導軌滑槽，橫向導軌滑槽、縱向導軌滑槽內(nèi)滑動配合有橫向導軌、縱向導軌，橫向導軌、縱向導軌的一側壁具有導軌面，另一側具有直齒段，本實用新型通過橫向伺服電機、縱向伺服電機驅動齒輪，帶動機械手移動，整體傳動為齒輪齒條傳動，機械手動作靈活，結構設計合理，對于目前的自動化生產(chǎn)。
【專利說明】垂直式機械手

【技術領域】
[0001]本實用新型涉及工業(yè)機械臂領域，具體屬于垂直式機械手。

【背景技術】
[0002]機械手主要由執(zhí)行機構、驅動機構和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動(擺動)、移動或復合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。目前的機械手動作不夠靈活，結構笨重，不適合目前的生產(chǎn)要求。
實用新型內(nèi)容
[0003]本實用新型的目的提供一種垂直式機械手，機械手動作靈活，結構設計合理，對于目前的自動化生產(chǎn)。
[0004]本實用新型的技術方案如下:
[0005]垂直式機械手，包括有模組支架，模組支架具有橫向導軌滑槽、縱向導軌滑槽，橫向導軌滑槽、縱向導軌滑槽內(nèi)滑動配合有橫向導軌、縱向導軌，橫向導軌、縱向導軌的一側壁具有導軌面，另一側具有直齒段，模組支架上安裝有橫向步進電機、縱向步進電機，橫向步進電機、縱向步進電機上分別安裝有驅動齒輪，兩個驅動齒輪分別于橫向導軌、縱向導軌的直齒段相嚙合，橫向導軌端部安裝有氣缸安裝座，氣缸安裝座上安裝有氣爪。
[0006]所述的縱向導軌兩端安裝有導向輪。
[0007]本實用新型通過橫向伺服電機、縱向伺服電機驅動齒輪，帶動機械手移動，整體傳動為齒輪齒條傳動，機械手動作靈活，結構設計合理，對于目前的自動化生產(chǎn)。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0008]圖1為本實用新型的結構示意圖。

【具體實施方式】
[0009]參見附圖，垂直式機械手，包括有模組支架1，模組支架1具有橫向導軌滑槽2、縱向導軌滑槽3，橫向導軌滑槽2、縱向導軌滑槽3內(nèi)滑動配合有橫向導軌4、縱向導軌5，橫向導軌4、縱向導軌5的一側壁具有導軌面6,另一側具有直齒段7,模組支架1上安裝有橫向步進電機8、縱向步進電機9，橫向步進電機8、縱向步進電機9上分別安裝有驅動齒輪10，兩個驅動齒輪10分別于橫向導軌4、縱向導軌5的直齒段7相哨合，橫向導軌端部安裝有氣缸安裝座11，氣缸安裝座11上安裝有氣爪12，縱向導軌5兩端安裝有導向輪13。
【權利要求】
1.垂直式機械手，包括有模組支架，其特征在于，模組支架具有橫向導軌滑槽、縱向導軌滑槽，橫向導軌滑槽、縱向導軌滑槽內(nèi)滑動配合有橫向導軌、縱向導軌，橫向導軌、縱向導軌的一側壁具有導軌面，另一側具有直齒段，模組支架上安裝有橫向步進電機、縱向步進電機，橫向步進電機、縱向步進電機上分別安裝有驅動齒輪，兩個驅動齒輪分別于橫向導軌、縱向導軌的直齒段相嚙合，橫向導軌端部安裝有氣缸安裝座，氣缸安裝座上安裝有氣爪。
2.根據(jù)權利要求1所述的垂直式機械手，其特征在于，所述的縱向導軌兩端安裝有導向輪。
【文檔編號】B25J9/02GK204054047SQ201420370054
【公開日】2014年12月31日 申請日期:2014年7月4日 優(yōu)先權日:2014年7月4日
【發(fā)明者】孫幫懷, 劉金松, 侯剛 申請人:合肥鑫眾機械有限公司