一種牙刷包裝線垂直升降機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及牙刷包裝機(jī)械領(lǐng)域內(nèi)一種牙刷包裝線垂直升降機(jī)械手，用于將插裝在卡座上的牙刷按照要求的速度、高度和角度，轉(zhuǎn)移到傳輸帶上，包括垂直設(shè)置的直線滑軌，直線滑軌上設(shè)有直線滑臺，直線滑臺通過步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動可沿直線滑軌上下滑動，直線滑軌上設(shè)有用于感應(yīng)直線滑臺上下極限位置的止點(diǎn)傳感器，直線滑臺上固定連接旋轉(zhuǎn)平臺，旋轉(zhuǎn)平臺上設(shè)有抓取機(jī)構(gòu)，旋轉(zhuǎn)平臺通過旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)可實(shí)現(xiàn)設(shè)定角度的往復(fù)旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)平臺上設(shè)有感應(yīng)旋轉(zhuǎn)平臺旋轉(zhuǎn)角度的位置傳感器，所述步進(jìn)電機(jī)和旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的動作通過控制器控制實(shí)現(xiàn)。本發(fā)明特別適合牙刷自動化流水包裝線中。
【專利說明】一種牙刷包裝線垂直升降機(jī)械手
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及牙刷包裝機(jī)械領(lǐng)域，特別涉及一種牙刷包裝線垂直升降機(jī)械手，用于將插裝在卡座上的牙刷轉(zhuǎn)移到輸送帶上。
【背景技術(shù)】
[0002]牙刷為日常生活中的個人衛(wèi)生消耗性用品，需求量非常大?，F(xiàn)有技術(shù)中牙刷前道的生產(chǎn)自動化程度比較高，生產(chǎn)效率也比較高，但后道的牙刷包裝等工藝流程的自動化程度比較低，一般普遍采用人工分揀、包裝，生產(chǎn)效率低，人工成本高，制約了流水化生產(chǎn)的進(jìn)一步發(fā)展。急需自動化牙刷包裝機(jī)構(gòu)以解決牙刷生產(chǎn)前后工序連續(xù)性，提高牙刷整體生產(chǎn)的效率。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明為適應(yīng)自動化牙刷包裝生產(chǎn)線的發(fā)展，提供一種牙刷包裝線垂直升降機(jī)械手，用于將插裝在卡座上的牙刷按照要求的速度、高度和角度，轉(zhuǎn)移到傳輸帶上。
[0004]本發(fā)明的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的，一種牙刷包裝線垂直升降機(jī)械手，包括垂直設(shè)置的直線滑軌，直線滑軌上設(shè)有直線滑臺，直線滑臺通過步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動可沿直線滑軌上下滑動，直線滑軌上設(shè)有用于感應(yīng)直線滑臺上下極限位置的止點(diǎn)傳感器，直線滑臺上固定連接旋轉(zhuǎn)平臺，旋轉(zhuǎn)平臺上設(shè)有抓取機(jī)構(gòu)，旋轉(zhuǎn)平臺通過旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)可實(shí)現(xiàn)設(shè)定角度的往復(fù)旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)平臺上設(shè)有感應(yīng)旋轉(zhuǎn)平臺旋轉(zhuǎn)角度的位置傳感器，所述步進(jìn)電機(jī)和旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的動作通過控制器控制實(shí)現(xiàn)。
[0005]采用本實(shí)現(xiàn)新型的機(jī)械手工作時，控制器控制步進(jìn)電機(jī)動作，使直線滑臺沿直線滑軌向上運(yùn)動，直線滑臺帶動旋轉(zhuǎn)平臺同步向上運(yùn)動，當(dāng)直線滑臺與上止點(diǎn)傳感器接觸時，將信號傳遞給控制器，控制器控制步進(jìn)電機(jī)停止動作并同時控制減速步進(jìn)電機(jī)動作，使旋轉(zhuǎn)平臺轉(zhuǎn)至水平位置，此時，當(dāng)位置傳感器感應(yīng)到從動軸轉(zhuǎn)動至設(shè)定角度并將信號傳遞給控制器，控制器控制減速步進(jìn)電機(jī)停止動作，抓取機(jī)構(gòu)抓取此工位的插裝在卡座上的牙刷組件，然后控制器控制步進(jìn)電機(jī)反向驅(qū)動直線滑臺向下運(yùn)動，當(dāng)直線滑臺運(yùn)動至與下止點(diǎn)傳感器接觸時，將信號傳遞給控制器，控制器控制步進(jìn)電機(jī)停止動作并同時控制減速步進(jìn)電機(jī)動作反向運(yùn)動，使旋轉(zhuǎn)平臺反向旋轉(zhuǎn)至垂直位置，旋轉(zhuǎn)平臺上的工件正好放置到水平的傳輸平帶上，完成一工作循環(huán)。通過控制器的控制如此反復(fù)動作，將上一工位插裝好的牙刷組件以一定的速度，轉(zhuǎn)移到輸送帶上，輸送到下一工位，控制位置準(zhǔn)確，傳輸速度快，特別適合自動化流水包裝線的包裝裝置中。
[0006]為使機(jī)械手垂直升降的高度可調(diào)，以適應(yīng)不同的生產(chǎn)線要求，所述止點(diǎn)傳感器在直線滑軌上的位置可移動。
[0007]作為本發(fā)明的一種優(yōu)先方式，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括由減速步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動的往復(fù)運(yùn)動的皮帶傳動機(jī)構(gòu)，所述旋轉(zhuǎn)平臺與皮帶傳動機(jī)構(gòu)的從動軸固定連接并繞從動軸同步往復(fù)轉(zhuǎn)動，所述位置傳感器用于感應(yīng)從動軸轉(zhuǎn)動角度，所述控制器通過位置傳感器輸入的感應(yīng)信號控制減速步進(jìn)電機(jī)動作。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0008]圖1為本發(fā)明的一種牙刷包裝線垂直升降機(jī)械手上止點(diǎn)位置圖。
[0009]圖2為本發(fā)明的一種牙刷包裝線垂直升降機(jī)械手下止點(diǎn)位置圖。
[0010]其中，I步進(jìn)電機(jī)；2上止點(diǎn)傳感器；3直線滑軌；4下止點(diǎn)傳感器；5控制器；6旋轉(zhuǎn)平臺；7位置傳感器；8皮帶傳動機(jī)構(gòu)；9減速步進(jìn)電機(jī)；10直線滑臺；11輸送帶。
【具體實(shí)施方式】
[0011]如圖1、圖2所示，為本發(fā)明的一種牙刷包裝線垂直升降機(jī)械手，包括垂直設(shè)置的直線滑軌3，直線滑軌3上設(shè)有直線滑臺10，直線滑臺10通過步進(jìn)電機(jī)I驅(qū)動可沿直線滑軌3上下滑動，直線滑軌3上設(shè)有用于感應(yīng)直線滑臺10上下極限位置的上止點(diǎn)傳感器2和下止點(diǎn)傳感器4，并且止點(diǎn)傳感器在直線滑軌3上的位置可移動，直線滑臺10上固定連接旋轉(zhuǎn)平臺6，旋轉(zhuǎn)平臺6上設(shè)有抓取機(jī)構(gòu)，旋轉(zhuǎn)平臺6通過旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)可實(shí)現(xiàn)設(shè)定角度的往復(fù)旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)平臺6上設(shè)有感應(yīng)旋轉(zhuǎn)平臺旋轉(zhuǎn)角度的位置傳感器7，步進(jìn)電機(jī)I和旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的動作通過控制器5控制實(shí)現(xiàn)；旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括由減速步進(jìn)電機(jī)9驅(qū)動的往復(fù)運(yùn)動的皮帶傳動機(jī)構(gòu)8，旋轉(zhuǎn)平臺6與皮帶傳動機(jī)構(gòu)8的從動軸固定連接并繞從動軸同步往復(fù)轉(zhuǎn)動，位置傳感器7用于感應(yīng)從動軸轉(zhuǎn)動角度，控制器5通過位置傳感器7輸入的感應(yīng)信號控制減速步進(jìn)電機(jī)9動作。
[0012]采用本實(shí)現(xiàn)新型的垂直升降機(jī)械手用于將插裝在卡座上的牙刷按照要求的速度、高度和角度，轉(zhuǎn)移到傳輸帶11上，工作時，將控制器5控制步進(jìn)電機(jī)I動作，使直線滑臺10沿直線滑軌3向上運(yùn)動，直線滑臺10帶動旋轉(zhuǎn)平臺6同步向上運(yùn)動，當(dāng)直線滑臺10與上止點(diǎn)傳感器2接觸時，將信號傳遞給控制器5，控制器5控制步進(jìn)電機(jī)I停止動作并同時控制減速步進(jìn)電機(jī)9動作，使旋轉(zhuǎn)平臺6轉(zhuǎn)至水平位置，此時，當(dāng)位置傳感器7感應(yīng)到從動軸轉(zhuǎn)動至設(shè)定角度并將信號傳遞給控制器5，控制器5控制減速步進(jìn)電機(jī)9停止動作，抓取機(jī)構(gòu)抓取此工位的插裝在卡座上的牙刷組件，然后控制器5控制步進(jìn)電機(jī)I反向驅(qū)動直線滑臺10向下運(yùn)動，當(dāng)直線滑臺10運(yùn)動至與下止點(diǎn)傳感器4接觸時，將信號傳遞給控制器5，控制器5控制步進(jìn)電機(jī)I停止動作并同時控制減速步進(jìn)電機(jī)9動作反向運(yùn)動,使旋轉(zhuǎn)平臺6反向旋轉(zhuǎn)至垂直位置，旋轉(zhuǎn)平臺6上的工件正好放置到水平的傳輸帶11上，完成一工作循環(huán)。通過控制器5的控制如此反復(fù)動作，將上一工位插裝好的牙刷組件以一定的速度，轉(zhuǎn)移到輸送帶11上，輸送到下一工位，控制位置準(zhǔn)確，傳送及時，特別適合自動化流水包裝線的包裝機(jī)械中。
[0013]本發(fā)明并不局限于上述實(shí)施例，凡是在本發(fā)明公開的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本領(lǐng)域的技術(shù)人員根據(jù)所公開的技術(shù)內(nèi)容，不需要創(chuàng)造性的勞動就可以對其中的一些技術(shù)特征作出一些替換和變形，這些替換和變形均在本發(fā)明保護(hù)的范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種牙刷包裝線垂直升降機(jī)械手，其特征在于，包括垂直設(shè)置的直線滑軌，直線滑軌上設(shè)有直線滑臺，直線滑臺通過步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動可沿直線滑軌上下滑動，直線滑軌上設(shè)有用于感應(yīng)直線滑臺上下極限位置的止點(diǎn)傳感器，直線滑臺上固定連接旋轉(zhuǎn)平臺，旋轉(zhuǎn)平臺上設(shè)有抓取機(jī)構(gòu)，旋轉(zhuǎn)平臺通過旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)可實(shí)現(xiàn)設(shè)定角度的往復(fù)旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)平臺上設(shè)有感應(yīng)旋轉(zhuǎn)平臺旋轉(zhuǎn)角度的位置傳感器，所述步進(jìn)電機(jī)和旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的動作通過控制器控制實(shí)現(xiàn)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種牙刷包裝線垂直升降機(jī)械手，其特征在于，所述止點(diǎn)傳感器在直線滑軌上的位置可移動。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種牙刷包裝線垂直升降機(jī)械手，其征征在于，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括由減速步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動的往復(fù)運(yùn)動的皮帶傳動機(jī)構(gòu)，所述旋轉(zhuǎn)平臺與皮帶傳動機(jī)構(gòu)的從動軸固定連接并繞從動軸同步往復(fù)轉(zhuǎn)動，所述位置傳感器用于感應(yīng)從動軸轉(zhuǎn)動角度，所述控制器通過位置傳感器輸入的感應(yīng)信號控制減速步進(jìn)電機(jī)動作。
【文檔編號】B25J5/02GK103659790SQ201210350766
【公開日】2014年3月26日 申請日期:2012年9月20日 優(yōu)先權(quán)日:2012年9月20日
【發(fā)明者】吳李宗 申請人:江蘇省（揚(yáng)州）數(shù)控機(jī)床研究院