機(jī)械手抓取機(jī)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型提供一種機(jī)械手抓取機(jī)構(gòu)，能夠提高自動(dòng)化程度，尤其滿足大寬度、大重量墊布卷或輥筒等卷軸類部件自動(dòng)化抓取的需要。一種機(jī)械手抓取機(jī)構(gòu)，包括兩個(gè)相對(duì)設(shè)置的支架、安裝在各支架上的機(jī)械手、驅(qū)動(dòng)機(jī)械手在支架上縱向移動(dòng)的縱向移動(dòng)組件及豎向升降的升降組件，以及相應(yīng)的控制單元。采用本實(shí)用新型機(jī)械手抓取機(jī)構(gòu)，抓取墊布卷或輥筒等軸類部件時(shí)，機(jī)械手在升降組件的帶動(dòng)下抬起，然后在縱向移動(dòng)組件的帶動(dòng)下向前方縱向移動(dòng)，到達(dá)目標(biāo)位置處將軸類部件抬起后向后方縱向移動(dòng)至目標(biāo)工作位置正上方后下降至目標(biāo)工作位置，大大提高了設(shè)備的自動(dòng)化程度和生產(chǎn)效率，尤其適用于大寬度、大重量軸類部件的抓取。
【專利說明】機(jī)械手抓取機(jī)構(gòu)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械手，具體涉及一種用于移動(dòng)橡膠簾布裁斷生產(chǎn)線卷取裝置上用的墊布卷或輥筒等軸類部件的機(jī)械手抓取機(jī)構(gòu)。

【背景技術(shù)】
[0002]目前，在機(jī)械領(lǐng)域，移動(dòng)軸類部件比如橡膠簾布裁斷生產(chǎn)線卷取裝置上用的墊布卷、墊布工字輪、輥筒等時(shí)，對(duì)于重量較小的通常采用人工搬抬的方式，當(dāng)寬度、重量較大時(shí)，會(huì)采用吊車吊運(yùn)。采用人工搬臺(tái)則勞動(dòng)強(qiáng)度大，效率低，采用吊車吊運(yùn)，雖能降低勞動(dòng)強(qiáng)度，但效率提高不明顯，且需要較大的工作空間，自動(dòng)化程度低。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型提供一種機(jī)械手抓取機(jī)構(gòu)，能夠提高設(shè)備自動(dòng)化程度，尤其滿足大寬度、大重量墊布卷或輥筒等卷軸類部件自動(dòng)化抓取的需要。
[0004]為達(dá)到解決上述技術(shù)目的，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案予以實(shí)現(xiàn):一種機(jī)械手抓取機(jī)構(gòu)，包括兩個(gè)相對(duì)設(shè)置的支架、安裝在各支架上的機(jī)械手、驅(qū)動(dòng)機(jī)械手在支架上縱向移動(dòng)的縱向移動(dòng)組件及豎向升降的升降組件，以及相應(yīng)的控制單元。
[0005]在本實(shí)用新型的技術(shù)方案中，還包括如下附加技術(shù)特征:
[0006]所述升降組件包括升降驅(qū)動(dòng)部件、升降滑塊和固設(shè)有豎向?qū)к壍膶?dǎo)軌固定板，所述升降滑塊與機(jī)械手固連；所述縱向滑動(dòng)組件包括縱向滑動(dòng)驅(qū)動(dòng)部件、縱向移動(dòng)滑塊和固設(shè)在所述支架上的縱向?qū)к墸隹v向移動(dòng)滑塊固設(shè)在所述導(dǎo)軌固定板上。
[0007]兩所述機(jī)械手由連接桿連接，所述連接桿水平設(shè)置。
[0008]所述機(jī)械手抓取機(jī)構(gòu)還包括與兩個(gè)所述支架對(duì)應(yīng)設(shè)置的橫向移動(dòng)組件，兩個(gè)所述支架在其對(duì)應(yīng)的所述橫向移動(dòng)組件的驅(qū)動(dòng)下實(shí)現(xiàn)相對(duì)或相向移動(dòng)。
[0009]所述橫向移動(dòng)組件包括橫向移動(dòng)驅(qū)動(dòng)部件、固定導(dǎo)軌和與固定導(dǎo)軌滑動(dòng)配合的滑塊，所述滑塊固設(shè)在所述支架的底面上，所述橫向移動(dòng)驅(qū)動(dòng)部件的動(dòng)力軸連接所述支架。
[0010]所述連接桿的兩端與對(duì)應(yīng)側(cè)的所述機(jī)械手活動(dòng)連接。
[0011]所述連接桿為兩段分體結(jié)構(gòu)，其中一段連接桿連接一機(jī)械手，另一段連接桿連接另一機(jī)械手，一段連接桿位于另一段連接桿的上部，兩段連接桿上對(duì)應(yīng)設(shè)置有相互配合的導(dǎo)軌-滑塊結(jié)構(gòu)。
[0012]所述支架上設(shè)置有夾緊部件。
[0013]采用本實(shí)用新型機(jī)械手抓取機(jī)構(gòu)，抓取墊布卷或輥筒等軸類部件時(shí)，機(jī)械手在升降組件的帶動(dòng)下抬起，然后在縱向移動(dòng)組件的帶動(dòng)下向前方縱向移動(dòng)，到達(dá)目標(biāo)位置處將軸類部件抬起后向后方縱向移動(dòng)至目標(biāo)工作位置正上方后下降至目標(biāo)工作位置，大大提高了設(shè)備的自動(dòng)化程度和生產(chǎn)效率，尤其適用于大寬度、大重量軸類部件的抓取。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0014]圖1為本實(shí)用新型機(jī)械手抓取機(jī)構(gòu)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖2為圖1的俯視圖；
[0016]圖3為圖1的側(cè)視圖；
[0017]圖4為本實(shí)用新型實(shí)施例中當(dāng)連接桿為兩段式分體結(jié)構(gòu)時(shí)機(jī)械手與連接桿的連接結(jié)構(gòu)示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0018]為使本實(shí)用新型實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。
[0019]本實(shí)施例軸類部件以橡膠機(jī)械領(lǐng)域橡膠鋼絲簾布裁斷生產(chǎn)線卷取裝置上所用的墊布卷為例對(duì)本實(shí)用新型機(jī)械手抓取機(jī)構(gòu)的具體組建結(jié)構(gòu)和工作原理進(jìn)行詳細(xì)闡述。
[0020]參照?qǐng)D1至圖3，本實(shí)施例機(jī)械手抓取機(jī)構(gòu)，包括兩個(gè)相對(duì)設(shè)置的墊布卷支架1、安裝在各墊布卷支架I上的機(jī)械手2、驅(qū)動(dòng)機(jī)械手2在墊布卷支架I上縱向移動(dòng)的縱向移動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)其在墊布卷支架I上豎向升降的升降組件，以及相應(yīng)的控制單元，控制單元控制縱向移動(dòng)組件和升降組件的動(dòng)作。
[0021]采用本實(shí)施例機(jī)械手抓取機(jī)構(gòu)進(jìn)行墊布卷的抓取工作過程為:墊布卷由移動(dòng)臺(tái)車運(yùn)送至卷取裝置位置處，墊布卷支架I上的升降組件將抬起，然后在縱向移動(dòng)組件的帶動(dòng)下向前方移動(dòng)臺(tái)車上的墊布卷所在位置移動(dòng)，兩機(jī)械手2將于墊布卷的兩端位置將墊布卷抬起，機(jī)械手2連同墊布卷一起縱向返回至墊布卷支架I上墊布卷工作位置的正上方,此時(shí)在升降組件的帶動(dòng)下向下移動(dòng)至墊布卷工作位置；當(dāng)墊布卷在工作位置墊布耗盡后，機(jī)械手2再次將墊布卷抬起移動(dòng)送回至移動(dòng)臺(tái)車，一個(gè)工作循環(huán)完成。然后同理進(jìn)行下一個(gè)工作循環(huán)。
[0022]進(jìn)一步地，本實(shí)施例中驅(qū)動(dòng)機(jī)械手2豎向升降的升降組件包括升降驅(qū)動(dòng)部件(視角原因，圖中未示出)、升降滑塊3和固設(shè)有豎向?qū)к壍膶?dǎo)軌固定板4，升降滑塊3與機(jī)械手2固連；縱向移動(dòng)組件包括縱向移動(dòng)驅(qū)動(dòng)部件(視角原因，圖中未示出)、縱向?qū)к?和縱向移動(dòng)滑塊6，縱向?qū)к?固設(shè)在墊布卷支架I上，而縱向移動(dòng)滑塊6與導(dǎo)軌固定板4固連為一體。則機(jī)械手2與升降組件一體在縱向移動(dòng)驅(qū)動(dòng)部件的帶動(dòng)下通過縱向?qū)к?與縱向移動(dòng)滑塊6的滑動(dòng)配合實(shí)現(xiàn)縱向移動(dòng)，在升降驅(qū)動(dòng)部件的帶動(dòng)下通過升降滑塊3與導(dǎo)軌固定板4上的豎向?qū)к壍幕瑒?dòng)配合實(shí)現(xiàn)升降運(yùn)動(dòng)。
[0023]上述升降驅(qū)動(dòng)部件、縱向移動(dòng)驅(qū)動(dòng)部件可以選用油缸、氣缸或電機(jī)-絲杠結(jié)構(gòu)等；實(shí)現(xiàn)升降和縱向移動(dòng)除采用導(dǎo)軌和滑塊外，還可以采用其他線性移動(dòng)構(gòu)件，比如滑道和直線軸承等實(shí)現(xiàn)，本實(shí)施例對(duì)此不作具體限制。
[0024]為使兩側(cè)的機(jī)械手2升降和縱向移動(dòng)時(shí)保持同步，進(jìn)而盡可能地避免墊布卷發(fā)生偏斜，兩機(jī)械手2由一連接桿7連接，連接桿7水平設(shè)置保證兩機(jī)械手2運(yùn)動(dòng)同步。
[0025]根據(jù)輪胎應(yīng)用領(lǐng)域不同，輪胎鋼絲簾布通常有多種尺寸規(guī)格，小到寬度為幾百毫米，大到寬度為兩三千毫米，則墊布卷也對(duì)應(yīng)有多種尺寸規(guī)格，為使本實(shí)施例機(jī)械手抓取機(jī)構(gòu)能夠滿足多種尺寸規(guī)格墊布卷的抓取需要，一機(jī)多用，提高通用性，降低設(shè)備成本，本實(shí)施例機(jī)械手抓取機(jī)構(gòu)還包括與兩個(gè)墊布卷支架I對(duì)應(yīng)設(shè)置的橫向移動(dòng)組件，兩個(gè)墊布卷支架I在其對(duì)應(yīng)的支架橫向移動(dòng)組件的驅(qū)動(dòng)下能夠?qū)崿F(xiàn)相對(duì)或相向移動(dòng)，即兩個(gè)墊布卷支架I的間距可以變化，則兩個(gè)機(jī)械手2間距可以變化，以對(duì)應(yīng)不同尺寸規(guī)格的墊布卷。
[0026]具體的，橫向移動(dòng)組件包括橫向移動(dòng)驅(qū)動(dòng)部件8、固定導(dǎo)軌9和與固定導(dǎo)軌滑動(dòng)配合的滑塊10，滑塊10固設(shè)在墊布卷支架I的底面上，橫向移動(dòng)驅(qū)動(dòng)部件8的動(dòng)力軸連接于墊布卷支架I ;根據(jù)適用場(chǎng)合的不同，橫向移動(dòng)驅(qū)動(dòng)部件8和固定導(dǎo)軌9可以設(shè)置在地基上或者設(shè)置在其他部件上，橫向移動(dòng)驅(qū)動(dòng)部件8是驅(qū)動(dòng)墊布卷支架I橫向相向或相對(duì)滑動(dòng)的動(dòng)力部件，由控制單元控制其動(dòng)作，可以選用油缸、氣缸或電機(jī)-絲杠結(jié)構(gòu)等。此處固定導(dǎo)軌9和滑塊10構(gòu)成的滑動(dòng)配合結(jié)構(gòu)，也可以由現(xiàn)有其他可以實(shí)現(xiàn)線性移動(dòng)的配合結(jié)構(gòu)替代。
[0027]當(dāng)兩個(gè)機(jī)械手2的間距可變時(shí)，連接桿7的兩端與對(duì)應(yīng)側(cè)的機(jī)械手2的連接優(yōu)選活動(dòng)連接。這樣一來，當(dāng)根據(jù)墊布寬度調(diào)整好兩側(cè)的墊布卷支架I的間距后，選擇合適長(zhǎng)度的連接桿7連接兩側(cè)的機(jī)械手2即可。連接桿7與機(jī)械手2的活動(dòng)連接可以采用在機(jī)械手2上設(shè)置嵌槽，在連接桿7的兩端上設(shè)置凸起，由凸起嵌入嵌槽內(nèi)實(shí)現(xiàn)卡接，或者采用螺栓可拆卸連接等。
[0028]采用上述連接桿的活動(dòng)連接方式，不同寬度的墊布卷需要配置不同寬度的連接桿，且需要手動(dòng)更換，影響作業(yè)效率，為提高設(shè)備的自動(dòng)化程度，提高作業(yè)效率，參照?qǐng)D4，本實(shí)施例中連接桿7為兩段式分體結(jié)構(gòu)，其中一段連接桿7.1連接其中一個(gè)機(jī)械手2，另一段連接桿7.2連接另一機(jī)械手2，連接桿7.2位于連接桿7.1的上部，連接桿7.1的上表面上固設(shè)有導(dǎo)軌7.3，連接桿7.2的自由端下表面上對(duì)應(yīng)設(shè)置有相互配合的滑塊7.4，從而可以使兩段連接桿7.2隨兩個(gè)墊布卷支架I的相向或相對(duì)運(yùn)動(dòng)而相向或相對(duì)運(yùn)動(dòng)，適用于各種尺寸規(guī)格的墊布卷。
[0029]為便于墊布卷在墊布卷支架I上工作位置處的固定，以便對(duì)墊布卷進(jìn)行相應(yīng)的導(dǎo)開糾偏或者其他操作，本實(shí)施例中在墊布卷支架I上設(shè)置有作為夾緊部件的卡盤11將墊布卷I夾緊在工作位置，當(dāng)需要從工作位置移除耗盡的墊布卷時(shí)控制單元控制卡盤11的開合驅(qū)動(dòng)部件自動(dòng)打開，使機(jī)械手2托起墊布卷移走。當(dāng)然，夾緊部件也可以選用現(xiàn)有技術(shù)中其他可以實(shí)現(xiàn)夾緊作用的部件或結(jié)構(gòu)形式，在此不作具體限制。
[0030]以上實(shí)施例僅用以說明本實(shí)用新型的技術(shù)方案，而非對(duì)其進(jìn)行限制；盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)的說明，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，依然可以對(duì)前述實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本實(shí)用新型所要求保護(hù)的技術(shù)方案的精神和范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種機(jī)械手抓取機(jī)構(gòu)，其特征在于:包括兩個(gè)相對(duì)設(shè)置的支架、安裝在各支架上的機(jī)械手、驅(qū)動(dòng)機(jī)械手在支架上縱向移動(dòng)的縱向移動(dòng)組件及豎向升降的升降組件，以及相應(yīng)的控制單元。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手抓取機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述升降組件包括升降驅(qū)動(dòng)部件、升降滑塊和固設(shè)有豎向?qū)к壍膶?dǎo)軌固定板，所述升降滑塊與機(jī)械手固連；所述縱向滑動(dòng)組件包括縱向滑動(dòng)驅(qū)動(dòng)部件、縱向移動(dòng)滑塊和固設(shè)在所述支架上的縱向?qū)к?，所述縱向移動(dòng)滑塊固設(shè)在所述導(dǎo)軌固定板上。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手抓取機(jī)構(gòu)，其特征在于:兩所述機(jī)械手由連接桿連接，所述連接桿水平設(shè)置。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)械手抓取機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述機(jī)械手抓取機(jī)構(gòu)還包括與兩個(gè)所述支架對(duì)應(yīng)設(shè)置的橫向移動(dòng)組件，兩個(gè)所述支架在其對(duì)應(yīng)的所述橫向移動(dòng)組件的驅(qū)動(dòng)下實(shí)現(xiàn)相對(duì)或相向移動(dòng)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)械手抓取機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述橫向移動(dòng)組件包括橫向移動(dòng)驅(qū)動(dòng)部件、固定導(dǎo)軌和與固定導(dǎo)軌滑動(dòng)配合的滑塊，所述滑塊固設(shè)在所述支架的底面上，所述橫向移動(dòng)驅(qū)動(dòng)部件的動(dòng)力軸連接所述支架。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)械手抓取機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述連接桿的兩端與對(duì)應(yīng)側(cè)的所述機(jī)械手活動(dòng)連接。
7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)械手抓取機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述連接桿為兩段分體結(jié)構(gòu)，其中一段連接桿連接一機(jī)械手，另一段連接桿連接另一機(jī)械手，一段連接桿位于另一段連接桿的上部，兩段連接桿上對(duì)應(yīng)設(shè)置有相互配合的導(dǎo)軌-滑塊結(jié)構(gòu)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)所述的機(jī)械手抓取機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述支架上設(shè)置有夾緊部件。
【文檔編號(hào)】B25J9/00GK203998069SQ201420340721
【公開日】2014年12月10日 申請(qǐng)日期:2014年6月25日 優(yōu)先權(quán)日:2014年6月25日
【發(fā)明者】王善梅, 楊清夏, 王元康, 余麗, 蔡樹陽(yáng), 董良山 申請(qǐng)人:軟控股份有限公司