含包絡(luò)曲面的彈性夾持機械手的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及工業(yè)自動化設(shè)備，更具體地說，涉及一種自動化機械手。含包絡(luò)曲面的彈性夾持機械手，包括手爪體和手指；所述手爪體包括：手指體、導(dǎo)軌、活塞、柱塞銷、滑塊；所述手指固連于所述滑塊；所述手指包括指頭和橋架，所述橋架的一端固連于所述滑塊上，所述橋架的另外一端固連所述指頭，所述指頭上設(shè)置有夾持面。所述夾持面包括第一夾持面、第二夾持面、第三夾持面，所述第一夾持面和所述第二夾持面位于所述第三夾持面的左右兩側(cè)，所述第一夾持面和所述第二夾持面關(guān)于所述第三夾持面對稱布置。當工件因為受到?jīng)_擊或撞擊時，由于所述手指具有彈性功能，可以避免或減小沖擊對手爪體的影響。
【專利說明】含包絡(luò)曲面的彈性夾持機械手

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本實用新型涉及工業(yè)自動化設(shè)備，更具體地說，涉及一種自動化機械手。

【背景技術(shù)】
[0002]機械手是指能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。
[0003]機械手主要由手部、運動機構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(擺動)、移動或復(fù)合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。控制系統(tǒng)是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。
[0004]然而，現(xiàn)有的機械手指往往由電機驅(qū)動，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，價格昂貴。
[0005]現(xiàn)有的機械手指的壽命不長。
實用新型內(nèi)容
[0006]本實用新型的目的在于提供了一種含包絡(luò)曲面的彈性夾持機械手，本實用新型適用于機械制造過程中，實現(xiàn)高溫物料的搬運傳輸，并且手指的性能穩(wěn)定，適合長期持續(xù)工作；當工件因為受到?jīng)_擊或撞擊時，由于手指具有彈性功能，可以避免或減小沖擊對手爪體的影響。
[0007]一種含包絡(luò)曲面的彈性夾持機械手，包括手爪體和手指；
[0008]所述手爪體包括:手指體、導(dǎo)軌、活塞、柱塞銷、滑塊；
[0009]所述手指固連于所述滑塊；
[0010]所述手指體內(nèi)部設(shè)置有缸體，所述缸體內(nèi)部設(shè)置有所述活塞，所述活塞和所述缸體相匹配；所述缸體上設(shè)置有第一進出氣口、第二進出氣口、第三進出氣口、第四進出氣口，所述第一進出氣口與所述第三進出氣口之間連通有第一氣管，所述所述第三進出氣口與所述第四進出氣口之間連通有第二氣管；所述柱塞銷固連于所述活塞上，所述導(dǎo)軌和所述活塞平行布置，所述滑塊活動連接于所述導(dǎo)軌上，所述滑塊上設(shè)置有所述柱塞銷匹配的柱塞孔；所述滑塊的數(shù)量是2個，包括第一滑塊和第二滑塊；所述活塞的數(shù)量為2個，分別是:第一活塞和第二活塞；所述缸體的數(shù)量為2個,分別是:第一缸體和第二缸體；
[0011]所述手指包括指頭和橋架，所述橋架的一端固連于所述滑塊上，所述橋架的另外一端固連所述指頭，所述指頭上設(shè)置有夾持面；
[0012]所述夾持面包括第一夾持面、第二夾持面、第三夾持面，所述第一夾持面和所述第二夾持面位于所述第三夾持面的左右兩側(cè)，所述第一夾持面和所述第二夾持面關(guān)于所述第三夾持面對稱布置。
[0013]更具體地，所述橋架具有良好的彈性。
[0014]更具體地，所述第一活塞設(shè)置在所述第一缸體中，所述第二活塞設(shè)置在所述第二缸體中。
[0015]更具體地，所述滑塊上設(shè)置有用于連接手指用的螺紋孔。
[0016]本實用新型的提供了一種含包絡(luò)曲面的彈性夾持機械手，和傳統(tǒng)技術(shù)相比本實用新型具有的有益效果如下:
[0017]所述橋架具有良好的彈性。所述手指夾緊工件后，對工件的夾緊力和所述橋架的彈性密切相關(guān)?？刂坪盟鰳蚣艿膹椥阅Ａ?，可以很好的控制手指對工件的夾持力度。
[0018]同時，當工件因為受到?jīng)_擊或撞擊時，由于所述手指具有彈性功能，可以避免或減小沖擊對手爪體的影響。
[0019]向第一進出氣口通入高壓氣體，高壓氣體推動所述第一活塞向左向運動；同時，高壓氣體通過所述第一氣管，流至所述第三進出氣口，推動所述第二活塞向右向運動。所述活塞在運動的同時，帶動所述柱塞銷、所述滑塊做相同方向的運動。例如:所述第一活塞和所述第一滑塊向左向運動；所述第二活塞和所述第二滑塊向右向運動。在所述滑塊上設(shè)置手指，可以實現(xiàn)手指的夾持動作。
[0020]同樣的原理，向第二進出氣口通入高壓氣體，可以推動所述第一活塞和所述第一滑塊向右向運動；所述第二活塞和所述第二滑塊向左向運動。在所述滑塊上設(shè)置手指，可以實現(xiàn)手指的張開動作。
[0021]在所述滑塊和所述導(dǎo)軌之間設(shè)置有滾動體，使所述所述滑塊和所述導(dǎo)軌之間為滾動摩擦，摩擦阻力小，運行平穩(wěn)、無噪音、壽命長。所述滑塊在所述導(dǎo)軌的導(dǎo)向下，所述滑塊的滑動運行保證高度的直線性。進而使得手指的夾持或者張開，都保證高度的運行精度。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0022]圖1是本實用新型含包絡(luò)曲面的彈性夾持機械手的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖2是本實用新型含包絡(luò)曲面的彈性夾持機械手的手爪體的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖3是本實用新型含包絡(luò)曲面的彈性夾持機械手的手爪體在結(jié)構(gòu)示意圖；
[0025]圖4是本實用新型含包絡(luò)曲面的彈性夾持機械手的手爪體的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0026]圖5是圖3所示的本實用新型含包絡(luò)曲面的彈性夾持機械手的手爪體在的A處截面處的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖6是圖4所示的本實用新型含包絡(luò)曲面的彈性夾持機械手的手爪體在的B處截面處的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0028]圖7、圖8是本實用新型的手指的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0029]111手指體，112導(dǎo)軌，113滑塊，121第一進出氣口，122第二進出氣口，123第一氣管，124第二氣管，125第一活塞，126第二活塞，127第一缸體，128第三進出氣口，129第四進出氣口，1134第一滑塊，1133第一滑塊，130柱塞銷，131柱塞孔。

【具體實施方式】
[0030]下面將結(jié)合附圖對本實用新型作進一步地詳細說明，但不構(gòu)成對本實用新型的任何限制，附圖中類似的元件標號代表類似的元件。如上所述，本實用新型提供了一種手爪體，用于實現(xiàn)物料的抓取和轉(zhuǎn)移。
[0031]圖1是本實用新型導(dǎo)軌式機械手爪的結(jié)構(gòu)示意圖，圖2、圖3、圖4是本實用新型導(dǎo)軌式機械手爪的手爪體的結(jié)構(gòu)示意圖，圖5是圖3所示的本實用新型導(dǎo)軌式機械手爪的手爪體在的A處截面處的結(jié)構(gòu)示意圖，圖6是圖4所示的本實用新型導(dǎo)軌式機械手爪的手爪體在的B處截面處的結(jié)構(gòu)示意圖，圖7、圖8是本實用新型的手指的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0032]一種含包絡(luò)曲面的彈性夾持機械手，包括手爪體和手指114 ；
[0033]所述手指114固連于所述滑塊；
[0034]所述手爪體包括:手指體111、導(dǎo)軌112、活塞、柱塞銷、滑塊；所述手指體111內(nèi)部設(shè)置有缸體，所述缸體內(nèi)部設(shè)置有所述活塞，所述活塞和所述缸體相匹配；所述缸體上設(shè)置有第一進出氣口 121、第二進出氣口 122、第三進出氣口 128、第四進出氣口 129，所述第一進出氣口 121與所述第三進出氣口 128之間連通有第一氣管123，所述第三進出氣口 128與所述第四進出氣口 129之間連通有第二氣管124 ;所述柱塞銷130固連于所述活塞上，所述導(dǎo)軌112和所述活塞平行布置，所述滑塊活動連接于所述導(dǎo)軌112上，所述滑塊上設(shè)置有所述柱塞銷匹配的柱塞孔131 ;所述滑塊的數(shù)量是2個，包括第一滑塊1133和第二滑塊1134 ;所述活塞的數(shù)量為2個，分別是:第一活塞125和第二活塞126 ;所述缸體的數(shù)量為2個，分別是:第一缸體127和第二缸體；所述手指114包括指頭150和橋架151,所述橋架151的一端固連于所述滑塊113上，所述橋架151的另外一端固連所述指頭150，所述指頭150上設(shè)置有夾持面115。所述夾持面115包括第一夾持面1158、第二夾持面1159、第三夾持面1161，所述第一夾持面1158和所述第二夾持面1159位于所述第三夾持面1161的左右兩側(cè)，所述第一夾持面1158和所述第二夾持面1159關(guān)于所述第三夾持面1161對稱布置。所述第一夾持面1158、所述第二夾持面1159、所述第三夾持面1161和包絡(luò)曲面1160相切。
[0035]所述手指114的一端設(shè)置有夾持面115。
[0036]更進一步，所述第一活塞125設(shè)置在所述第一缸體127中，所述第二活塞126設(shè)置在所述第二缸體中。
[0037]更進一步，所述滑塊113上設(shè)置有用于連接手指用的螺紋孔。
[0038]以下結(jié)合圖1至8，進一步描述本實用新型的工作原理和工作過程:
[0039]所述橋架具有良好的彈性。所述手指夾緊工件后，對工件的夾緊力和所述橋架的彈性密切相關(guān)。控制好所述橋架的彈性模量，可以很好的控制手指對工件的夾持力度。
[0040]同時，當工件因為受到?jīng)_擊或撞擊時，由于所述手指具有彈性功能，可以避免或減小沖擊對手爪體的影響。
[0041]向第一進出氣口 121通入高壓氣體，高壓氣體推動所述第一活塞125向左向運動；同時，高壓氣體通過所述第一氣管123，流至所述第三進出氣口 128，推動所述第二活塞126向右向運動。所述活塞在運動的同時，帶動所述柱塞銷、所述滑塊做相同方向的運動。例如:所述第一活塞125和所述第一滑塊1134向左向運動；所述第二活塞126和所述第二滑塊向右向運動。在所述滑塊上設(shè)置所述手指114，可以實現(xiàn)所述手指114的夾持動作。
[0042]同樣的原理，向第二進出氣口 122通入高壓氣體，可以推動所述第一活塞125和所述第一滑塊1134向右向運動；所述第二活塞126和所述第二滑塊向左向運動。在所述滑塊上設(shè)置所述手指114，可以實現(xiàn)所述手指114的張開動作。
[0043]最后，應(yīng)當指出，以上實施例僅是本實用新型較有代表性的例子。顯然，本實用新型不限于上述實施例，還可以有許多變形。凡是依據(jù)本實用新型的技術(shù)實質(zhì)對以上實施例所作的任何簡單修改、等同變化與修飾，均應(yīng)認為屬于本實用新型的保護范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種含包絡(luò)曲面的彈性夾持機械手，其特征在于組成如下:包括手爪體和手指； 所述手爪體包括:手指體、導(dǎo)軌、活塞、柱塞銷、滑塊； 所述手指固連于所述滑塊； 所述手指體內(nèi)部設(shè)置有缸體，所述缸體內(nèi)部設(shè)置有所述活塞，所述活塞和所述缸體相匹配；所述缸體上設(shè)置有第一進出氣口、第二進出氣口、第三進出氣口、第四進出氣口，所述第一進出氣口與所述第三進出氣口之間連通有第一氣管，所述所述第三進出氣口與所述第四進出氣口之間連通有第二氣管；所述柱塞銷固連于所述活塞上，所述導(dǎo)軌和所述活塞平行布置，所述滑塊活動連接于所述導(dǎo)軌上，所述滑塊上設(shè)置有所述柱塞銷匹配的柱塞孔；所述滑塊的數(shù)量是2個，包括第一滑塊和第二滑塊；所述活塞的數(shù)量為2個，分別是:第一活塞和第二活塞；所述缸體的數(shù)量為2個，分別是:第一缸體和第二缸體； 所述手指包括指頭和橋架，所述橋架的一端固連于所述滑塊上，所述橋架的另外一端固連所述指頭，所述指頭上設(shè)置有夾持面； 所述夾持面包括第一夾持面、第二夾持面、第三夾持面，所述第一夾持面和所述第二夾持面位于所述第三夾持面的左右兩側(cè)，所述第一夾持面和所述第二夾持面關(guān)于所述第三夾持面對稱布置。
【文檔編號】B25J15/08GK203919070SQ201420310780
【公開日】2014年11月5日 申請日期:2014年6月6日 優(yōu)先權(quán)日:2014年6月6日
【發(fā)明者】馬金玉 申請人:馬金玉