汽車懸架彈簧機械手的制作方法
【專利摘要】本實用新型提供了一種汽車懸架彈簧機械手，包括擺動機械臂抓手部、擺動機械臂整體平移裝置、機械手機架、氣動控制裝置以及電氣自動控制裝置；其中，所述擺動機械臂整體平移裝置設(shè)置在所述機械手機架的上側(cè)；所述擺動機械臂抓手部安裝在所述擺動機械臂整體平移裝置上；所述氣動控制裝置和所述電氣自動控制裝置均安裝在所述機械手機架上。本實用新型通過銷釘從限位孔插拔以及通過調(diào)節(jié)第一調(diào)節(jié)螺栓以及第二調(diào)節(jié)螺栓從而調(diào)節(jié)第一彈簧、第二彈簧的松緊程度從而可以調(diào)節(jié)左抓、右抓兩者之間相對角度不僅可抓取圓柱彈簧同時可抓取圓錐彈簧。
【專利說明】汽車懸架彈簧機械手
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及機械手,具體地,涉及一種汽車懸架彈簧機械手。
【背景技術(shù)】
[0002]由于彈簧制造業(yè)勞動力成本不斷增加，彈簧制造過程中汽車懸架彈簧人工搬運的勞動強度大,周圍環(huán)境溫度高、油污厲害環(huán)境惡劣，不利于人員的長時間作業(yè)。鑒于彈簧制造業(yè)的目前現(xiàn)狀，急需要開發(fā)一款能夠代替人工搬運，實現(xiàn)產(chǎn)線自動化，為客戶創(chuàng)造更多利潤的搬運設(shè)備。
實用新型內(nèi)容
[0003]針對現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷,本實用新型的目的是提供一種汽車懸架彈簧機械手。
[0004]根據(jù)本實用新型提供的一種汽車懸架彈簧機械手，包括擺動機械臂抓手部、擺動機械臂整體平移裝置、機械手機架、氣動控制裝置以及電氣自動控制裝置；
[0005]其中，所述擺動機械臂整體平移裝置設(shè)置在所述機械手機架的上側(cè)；所述擺動機械臂抓手部安裝在所述擺動機械臂整體平移裝置上。
[0006]優(yōu)選地,所述擺動機械臂整體平移裝置包括線性導(dǎo)軌和移動平臺；所述移動平臺設(shè)置在所述線性導(dǎo)軌上且能夠沿所述線性導(dǎo)軌移動；所述擺動機械臂抓手部設(shè)置在所述移動平臺上。
[0007]優(yōu)選地，還包括伺服電機，伺服電機設(shè)置在所述移動平臺上；所述伺服電機通過滾珠絲缸或齒輪齒條驅(qū)動所述移動平臺。
[0008]優(yōu)選地，還包括減速機和擺動機械臂；所述伺服電機、減速機以及所述擺動機械臂順次相連；所述擺動機械臂的一端通過第^-連接軸連接所述減速機,另--端通過第二連接軸連接所述擺動機械臂抓手部。
[0009]優(yōu)選地,還包括輔助氣缸，所述輔助氣缸活塞桿外端連接在所述擺動機械臂的兩端之間。
[0010]優(yōu)選地,還包括同步鏈傳動裝置,所述同步鏈傳動裝置將第^-連接軸和第二連接軸連接且保持第一連接軸和第二連接軸的同步運動。
[0011]優(yōu)選地，所述擺動機械臂抓手部包括抓手安裝架、左抓、右抓以及抓手氣缸；所述抓手氣缸設(shè)置在所述抓手安裝架的上端,驅(qū)動所述左抓和所述右抓；所述左抓和所述右抓分別設(shè)置在抓手安裝架的兩側(cè)且設(shè)置在所述抓手安裝架的下端；所述左抓通過第三連接軸與所述抓手安裝架相連；所述右抓通過第四連接軸與所述抓手安裝架相連。
[0012]優(yōu)選地,還包括導(dǎo)柱、抓手連桿以及導(dǎo)柱連接頭；所述導(dǎo)柱、所述導(dǎo)柱連接頭以及所述抓手連桿順次相連；所述抓手氣缸通過其活塞桿與導(dǎo)柱相連；所述左抓和所述右抓通過抓手連桿與導(dǎo)柱連接頭相連。
[0013]優(yōu)選地，所述左抓和所述右抓上均設(shè)置有限位孔,所述限位孔內(nèi)安裝有銷釘。
[0014]優(yōu)選地,所述左抓和所述右抓上均設(shè)置有第一彈簧、第二彈簧、第一調(diào)節(jié)螺栓以及第二調(diào)節(jié)螺栓；第一彈簧套在所述第一調(diào)節(jié)螺栓上且被所述第一調(diào)節(jié)螺栓擠壓成壓縮狀態(tài)；第二彈簧套在所述第二調(diào)節(jié)螺栓上且被所述第二調(diào)節(jié)螺栓擠壓成壓縮狀態(tài)。
[0015]與現(xiàn)有技術(shù)相比,本實用新型具有如下的有益效果:
[0016]1、本實用新型通過銷釘從限位孔中插拔以及通過調(diào)節(jié)第一調(diào)節(jié)螺栓和第二調(diào)節(jié)螺栓從而調(diào)節(jié)第^-彈簧、第二彈簧的松緊程度從而可以調(diào)節(jié)左抓、右抓兩者之間相對角度，實現(xiàn)不僅可抓取圓柱彈簧和同時可抓取圓錐彈簧；
[0017]2、本實用新型擺動機械臂具有擺動平移功能可實現(xiàn)彈簧搬運過程中空間姿態(tài)不變；擺動角度可以調(diào)整，達(dá)到需要的搬運要求；
[0018]3、本實用新型中擺動機械臂整體平移裝置能夠沿線性導(dǎo)軌移動,從而搬運距離可以任意調(diào)整，有利搬運目標(biāo)位調(diào)整。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0019]通過閱讀參照以下附圖對非限制性實施例所作的詳細(xì)描述,本實用新型的其它特征、目的和優(yōu)點將會變得更明顯:
[0020]圖1為本實用新型的一種結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021]圖2為本實用新型的另一種結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖3為本實用新型中^-種擺動機械臂抓手部的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖4為本實用新型中另一種擺動機械臂抓手部的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖5為圖4的一個角度的部分放大圖；
[0025]圖6為圖4的另一個角度的部分放大圖。
[0026]圖中:
[0027]I為輔助氣缸；
[0028]2為擺動機械臂；
[0029]3為第一連接軸；
[0030]4為擺動機械臂抓手部；
[0031]5為同步鏈傳動裝置；
[0032]6為第二連接軸；
[0033]7為擺動機械臂整體平移裝置；
[0034]8為機械手機架；
[0035]9為氣動控制器；
[0036]10為電氣控制器；
[0037]11為減速機；
[0038]12為伺服電機；
[0039]13為滾珠絲缸傳動裝置；
[0040]14為抓手安裝架；
[0041]15為抓手氣缸;
[0042]16為右抓；
[0043]17為左抓；
[0044]18為第三連接軸；[0045]19為第四連接軸；
[0046]20為導(dǎo)柱;
[0047]21為導(dǎo)柱連接頭；
[0048]22為抓手連桿；
[0049]23為待抓彈黃；
[0050]24為限位孔；
[0051]25為銷釘；
[0052]26為第一彈簧；
[0053]27為第二彈簧；
[0054]28為第一調(diào)節(jié)螺栓；
[0055]29為第二調(diào)節(jié)螺栓。
【具體實施方式】
[0056]下面結(jié)合具體實施例對本實用新型進(jìn)行詳細(xì)說明。以下實施例將有助于本領(lǐng)域的技術(shù)人員進(jìn)一步理解本實用新型，但不以任何形式限制本實用新型。應(yīng)當(dāng)指出的是，對本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說,在不脫離本實用新型構(gòu)思的前提下,還可以做出若干變形和改進(jìn)。這些都屬于本實用新型的保護(hù)范圍。
[0057]在本實施例中，如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5以及圖6所示，本實用新型提供的汽車懸架彈簧機械手主要由擺動機械臂抓手部4、擺動機械臂整體平移裝置7、機械手機架8、氣動控制裝置9和電氣自動控制裝置1()組成。
[0058]其中,所述擺動機械臂整體平移裝置7設(shè)置在所述機械手機架8的上側(cè)；所述擺動機械臂抓手部4安裝在所述擺動機械臂整體平移裝置7 ;所述氣動控制裝置9和所述電氣自動控制裝置10均安裝在所述機械手機架8上。
[0059]所述擺動機械臂整體平移裝置7包括線性導(dǎo)軌和移動平臺；所述移動平臺設(shè)置在所述線性導(dǎo)軌上且能夠沿所述線性導(dǎo)軌移動。本實用新型提供的汽車懸架彈簧機械手還包括伺服電機12，伺服電機12設(shè)置在所述移動平臺上；所述伺服電機12通過滾珠絲缸或齒輪齒條驅(qū)動所述移動平臺。所述擺動機械臂抓手部4設(shè)置在所述移動平臺上。本實用新型提供的汽車懸架彈簧機械手還包括減速機11和擺動機械臂2 ;所述伺服電機12、減速機11以及所述擺動機械臂2順次相連；所述擺動機械臂2的一端通過第一連接軸3連接所述減速機11，另一端通過第二連接軸6連接所述擺動機械臂抓手部4。本實用新型提供的汽車懸架彈簧機械手還包括輔助氣缸I,所述輔助氣缸I連接在所述擺動機械臂2的兩端之間。擺動機械臂2是實現(xiàn)彈簧抓取擺動回轉(zhuǎn)的主要運動部件；伺服電機12通過減速機帶動第一連接軸3轉(zhuǎn)動,輔助氣缸I對擺動機械臂上升進(jìn)行輔助,從而帶動擺動機械臂2的擺動。
[0060]本實用新型提供的汽車懸架彈簧機械手還包括同步鏈傳動裝置5，所述同步鏈傳動裝置5將第一連接軸3和第二連接軸6連接且保持第一連接軸3和第二連接軸6的同步運動。運動過程中由于具有同步鏈傳動裝置5,從而將第一連接軸3和第二連接軸6連接在一起,從而保證第一連接軸3和第二連接軸6的同步運動，實現(xiàn)抓手始終處于垂直姿態(tài)。擺動機械臂2可實現(xiàn)±110度范圍角度擺動，由伺服電機12驅(qū)動，可實現(xiàn)設(shè)定角度擺動，速度按需設(shè)定。擺動機械臂整體平移裝置7位于擺臂機械臂抓手部4的底部，由線性軌道導(dǎo)向，滾珠絲缸或齒輪齒條傳動,伺服電機12驅(qū)動,從而按照設(shè)定位置運動,實現(xiàn)擺動機械手臂2的平移運動，其運動速度能夠根據(jù)需要設(shè)定。機械手機架8位于底部，實現(xiàn)本實用新型提供的汽車懸架彈簧機械手的固定支撐功能。氣動控制裝置9實現(xiàn)擺動機械臂抓手部4的抓取運動和擺動機械臂2的擺動重量平衡。電氣自動控制裝置實現(xiàn)本實用新型提供的汽車懸架彈簧機械手的整個運動自動控制。
[0061]所述擺動機械臂抓手部4包括抓手安裝架14、左抓17、右抓16以及抓手氣缸15。所述抓手氣缸15設(shè)置在所述抓手安裝架14的上端，所述左抓17和所述右抓16分別設(shè)置在抓手安裝架14的兩側(cè)且設(shè)置在所述抓手安裝架14的下端;所述左抓17通過第三連接軸18與所述抓手安裝架14相連；所述右抓16通過第四連接軸19與所述抓手安裝架14相連。本實用新型提供的汽車懸架彈簧機械手還包括導(dǎo)柱20、抓手連桿22以及導(dǎo)柱連接頭21 ;所述導(dǎo)柱20、所述導(dǎo)柱連接頭21以及所述抓手連桿22順次相連；所述抓手氣缸15通過其活塞桿與導(dǎo)柱20相連；所述左抓17和所述右抓16通過抓手連桿22與導(dǎo)柱連接頭21相連?；钊麠U作上下往復(fù)運動時，通過抓手連桿22帶動左抓17以第四連接軸19為中心,右抓第三連接軸18為中心轉(zhuǎn)動，當(dāng)活塞桿向上運動時,左抓17、右抓16在水平方向靠近，同時豎直向下延伸抓取目標(biāo)彈簧；當(dāng)活塞桿向下運動時,左抓17、右抓16水平方向遠(yuǎn)離，同時豎直向上收縮松開彈簧,彈簧落入目標(biāo)位。[0062]所述左抓17和所述右抓16上均設(shè)置有限位孔24,所述限位孔24內(nèi)設(shè)置有銷釘25。所述左抓17和所述右抓17....t均設(shè)置有第一彈簧26、第二彈簧27、第一調(diào)節(jié)螺栓28以及第二調(diào)節(jié)螺栓29 ;第一彈簧26套在所述第一調(diào)節(jié)螺栓28上且被所述第一調(diào)節(jié)螺栓28擠壓成壓縮狀態(tài)；第二彈簧27套在所述第二調(diào)節(jié)螺栓29上且被所述第二調(diào)節(jié)螺栓29擠壓成壓縮狀態(tài)。
[0063]通過銷釘25從限位孔24中插拔以及通過調(diào)節(jié)第一調(diào)節(jié)螺栓28和第二調(diào)節(jié)螺栓29從而調(diào)節(jié)第一彈簧26、第二彈簧27的松緊程度從而可以調(diào)節(jié)左抓17、右抓16兩者之間相對角度；當(dāng)銷釘25插入限位孔24時，擺動機械臂抓手部4只能抓取圓柱彈簧；當(dāng)銷釘25拔出限位孔24時,通過調(diào)節(jié)第一調(diào)節(jié)螺栓28以及第二調(diào)節(jié)螺栓29可改變左右抓相對角度，擺動機械臂抓手部4可以抓取不同錐度的圓錐彈簧。
[0064]本實用新型提供的汽車懸架彈簧機械手能夠?qū)崿F(xiàn)汽車懸架彈簧的定點抓?。徊椈砂匆蟮目臻g運動軌跡搬運到要求目標(biāo)位；當(dāng)擺動機械臂抓手部4松開彈簧能夠準(zhǔn)確放置于目標(biāo)位；擺動機械臂抓手部4按目標(biāo)軌跡返回,進(jìn)行繼續(xù)抓取搬運；擺動機械臂抓手部4能夠抓取直徑不同的彈簧，并能可靠抓緊，不僅可抓取圓柱彈簧和同時可抓取圓錐彈簧，并能抓緊；彈簧在同一個位置抓取,抓取后可放置在要求的目標(biāo)位置，該目標(biāo)位置可以是多個,可橫向排列或縱向排列；本實用新型提供的汽車懸架彈簧機械手具有機械手自重轉(zhuǎn)矩平衡裝置,從而簡化機械結(jié)構(gòu),有效達(dá)到優(yōu)化擺動驅(qū)動效果,節(jié)省驅(qū)動能源,具體為,本實用新型提供的汽車懸架彈簧機械手的擺動驅(qū)動動力為伺服電機12，當(dāng)擺動機械臂2擺動到兩端水平位置時擺動機械臂抓手部4距離轉(zhuǎn)動中心最遠(yuǎn),重量產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩最大；當(dāng)擺動機械臂2擺動到中間垂直位置時擺動機械臂抓手部4與轉(zhuǎn)動中心重合,重量產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩為零；但電機驅(qū)動為恒轉(zhuǎn)矩,必須按最大負(fù)載選用，不經(jīng)濟(jì),也比較笨重,為了解決此問題,增設(shè)輔助汽缸I,輔助汽缸I的缸體尾部與支架____t部連接，輔助汽缸2的桿頭部與擺動機械臂2中部連接,僅缸體下腔通壓縮空氣，壓力可調(diào)，這樣擺動機械臂2總受一個輔助汽缸I向上提拉的力量，該拉力基本相當(dāng)抓手部重量,從而達(dá)到了機械手自重轉(zhuǎn)矩平衡作用。
[0065]擺動機械臂抓手部4能夠邊抓取邊提升，有利于彈簧從抓取位抓起；擺動機械臂2具有擺動平移功能可實現(xiàn)彈簧搬運過程中空間姿態(tài)不變；擺動角度可以調(diào)整，達(dá)到需要的搬運要求；搬運距離可以任意調(diào)整,有利搬運目標(biāo)位調(diào)整。
[0066]以上對本實用新型的具體實施例進(jìn)行了描述。需要理解的是,本實用新型并不局限于上述特定實施方式，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在權(quán)利要求的范圍內(nèi)做出各種變形或修改，這并不影響本實用新型的實質(zhì)內(nèi)容。
【權(quán)利要求】
1.一種汽車懸架彈簧機械手，其特征在于,包括擺動機械臂抓手部(4)、擺動機械臂整體平移裝置(7)、機械手機架(8)、氣動控制裝置(9)以及電氣自動控制裝置(10)； 其中，所述擺動機械臂整體平移裝置(7 )設(shè)置在所述機械手機架(8 )的....t側(cè)；所述擺動機械臂抓手部(4)安裝在所述擺動機械臂整體平移裝置(7)上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的汽車懸架彈簧機械手,其特征在于，所述擺動機械臂整體平移裝置(7)包括線性導(dǎo)軌和移動平臺；所述移動平臺設(shè)置在所述線性導(dǎo)軌上且能夠沿所述線性導(dǎo)軌移動；所述擺動機械臂抓手部(4)設(shè)置在所述移動平臺上。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的汽車懸架彈簧機械手，其特征在于，還包括伺服電機(12),伺服電機(12)設(shè)置在所 述移動平臺上；所述伺服電機(12)通過滾珠絲缸或齒輪齒條驅(qū)動所述移動平臺。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的汽車懸架彈簧機械手,其特征在于,還包括減速機(11)和擺動機械臂(2);所述伺服電機(12)、減速機(11)以及所述擺動機械臂(2)順次相連；所述擺動機械臂(2)的一端通過第一連接軸(3)連接所述減速機(1.1),另一端通過第二連接軸(6)連接所述擺動機械臂抓手部(4)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的汽車懸架彈簧機械手，其特征在于，還包括輔助氣缸(I)，所述輔助氣缸(1)活塞桿外端連接在所述擺動機械臂(2)的兩端之間。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的汽車懸架彈簧機械手，其特征在于,還包括同步鏈傳動裝置(5),所述同步鏈傳動裝置(5)將第一連接軸(3)和第二連接軸(6)連接且保持第一連接軸(3 )和第二連接軸(6 )的同步運動。
7.根據(jù)權(quán)利要求1、5或6所述的汽車懸架彈簧機械手,其特征在于，所述擺動機械臂抓手部(4)包括抓手安裝架(14)、左抓(17)、右抓(1.6)以及抓手氣缸(15);所述抓手氣缸(15)設(shè)置在所述抓手安裝架(14)的上端,驅(qū)動所述左抓(17)和所述右抓(16);所述左抓(17)和所述右抓(16)分別設(shè)置在抓手安裝架(14)的兩側(cè)且設(shè)置在所述抓手安裝架(14)的下端；所述左抓(17)通過第三連接軸(18)與所述抓手安裝架(14)相連；所述右抓(16)通過第四連接軸(19)與所述抓手安裝架(14)相連。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的汽車懸架彈簧機械手,其特征在于,還包括導(dǎo)柱(20)、抓手連桿(22)以及導(dǎo)柱連接頭(21);所述導(dǎo)柱(20)、所述導(dǎo)柱連接頭(21)以及所述抓手連桿(22)順次相連；所述抓手氣缸(15)通過其活塞桿與導(dǎo)柱(20)相連；所述左抓(17)和所述右抓(16)通過抓手連桿(22)與導(dǎo)柱連接頭(21)相連。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的汽車懸架彈簧機械手,其特征在于,所述左抓(17)和所述右抓(16)上均設(shè)置有限位孔(24),所述限位孔(24)內(nèi)安裝有銷釘(25)。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的汽車懸架彈簧機械手，其特征在于，所述左抓(17)和所述右抓(17)上均設(shè)置有第一彈簧(26)、第二彈簧(27)、第一調(diào)節(jié)螺栓(28)以及第二調(diào)節(jié)螺栓(29);第一彈簧(26)套在所述第一調(diào)節(jié)螺栓(28)上且被所述第…-調(diào)節(jié)螺栓(28)擠壓成壓縮狀態(tài)；第二彈簧(27)套在所述第二調(diào)節(jié)螺栓(29)上且被所述第二調(diào)節(jié)螺栓(29)擠壓成壓縮狀態(tài)。
【文檔編號】B25J15/08GK203726500SQ201420093363
【公開日】2014年7月23日 申請日期:2014年3月3日 優(yōu)先權(quán)日:2014年3月3日
【發(fā)明者】李春懷, 王麗君, 李逸哲 申請人:上海春升機電設(shè)備有限公司