巡檢機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】一種巡檢機(jī)器人，包括支撐架體、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和貼緊軌道側(cè)壁的導(dǎo)向輪機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)速度可調(diào)的驅(qū)動(dòng)裝置、差速器和至少兩組行進(jìn)輪，驅(qū)動(dòng)裝置與差速器傳動(dòng)連接，差速器設(shè)置于行進(jìn)輪之間，并與行進(jìn)輪傳動(dòng)連接，驅(qū)動(dòng)裝置、差速器和行進(jìn)輪均安裝于支撐架體，貼緊軌道側(cè)壁的導(dǎo)向輪機(jī)構(gòu)，包括至少兩組導(dǎo)向輪組件，導(dǎo)向輪組件安裝于支撐架體。上述巡檢機(jī)器人，驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)差速器，差速器傳動(dòng)行進(jìn)輪，實(shí)現(xiàn)多驅(qū)驅(qū)動(dòng)，避免了上坡打滑、重復(fù)定位困難的現(xiàn)象，且制動(dòng)性能增強(qiáng)，提高了轉(zhuǎn)彎能力。導(dǎo)向輪機(jī)構(gòu)貼緊軌道，使巡檢機(jī)器人不晃動(dòng)，能起到減震和緩沖作用吸收軌道側(cè)壁不平整所引起的巡檢機(jī)器人的抖動(dòng)和晃動(dòng)，提高了巡檢機(jī)器人運(yùn)行中的穩(wěn)定性和安全性。
【專利說(shuō)明】巡檢機(jī)器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及電力線路巡檢設(shè)備領(lǐng)域，特別是涉及一種巡檢機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著城市電力設(shè)施的建設(shè)和快速發(fā)展，國(guó)內(nèi)許多城市相繼采用地下電纜傳輸電能，改善了城市景觀，緩解了底面架設(shè)與建筑空間之間的矛盾。電力隧道內(nèi)的電力電纜以及各種電力設(shè)施的安全運(yùn)行直接影響這供電的可靠性和穩(wěn)定性，所以隧道的巡檢至關(guān)重要。
[0003]電纜隧道內(nèi)存在火災(zāi)、水浸、有害氣體等危險(xiǎn)因素，傳統(tǒng)的巡檢方式以人工為主，危險(xiǎn)性大、效率低因此，巡檢機(jī)器人應(yīng)用而生。巡檢機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)對(duì)電力隧道的火災(zāi)、有害氣體等的自動(dòng)化監(jiān)測(cè)，改變了以往人工監(jiān)測(cè)的方式，減少了勞動(dòng)強(qiáng)度，降低了工作的危險(xiǎn)性，提高了工作效率并降低了成本。
[0004]一般地，巡檢機(jī)器人采用電葫蘆行走機(jī)構(gòu)，由兩個(gè)主動(dòng)輪、兩個(gè)從動(dòng)輪、傳動(dòng)齒輪和電機(jī)組成，但電葫蘆行走機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)彎時(shí)剛性齒輪與軌道發(fā)生擠壓使車身轉(zhuǎn)彎困難且磨損嚴(yán)重。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0005]基于此，有必要針對(duì)電葫蘆行走機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)彎時(shí)剛性齒輪與軌道發(fā)生擠壓使車身轉(zhuǎn)彎困難且磨損嚴(yán)重問(wèn)題，提供一種巡檢機(jī)器人。
[0006]一種巡檢機(jī)器人，包括:
[0007]支撐架體；
[0008]驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括驅(qū)動(dòng)速度可調(diào)的驅(qū)動(dòng)裝置、差速器和至少兩組行進(jìn)輪，所述驅(qū)動(dòng)裝置與所述差速器傳動(dòng)連接，所述差速器設(shè)置于所述行進(jìn)輪之間，并與所述行進(jìn)輪傳動(dòng)連接，所述驅(qū)動(dòng)裝置、差速器和行進(jìn)輪均安裝于所述支撐架體；
[0009]貼緊軌道側(cè)壁的導(dǎo)向輪機(jī)構(gòu)，包括至少兩組導(dǎo)向輪組件，所述導(dǎo)向輪組件均安裝于所述支撐架體。
[0010]在其中一實(shí)施例中，所述支撐架體包括底板，及垂直連接于所述底板的第一側(cè)板和第二側(cè)板，所述驅(qū)動(dòng)裝置安裝于所述第一側(cè)板，所述差速器安裝于所述底板，所述行進(jìn)輪通過(guò)轉(zhuǎn)輪軸安裝于所述第一側(cè)板和第二側(cè)板，所述導(dǎo)向輪組件安裝于所述第一側(cè)板和第二側(cè)板端部。
[0011]在其中一實(shí)施例中，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)和減速器，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)與所述減速器傳動(dòng)連接，所述減速器與所述差速器傳動(dòng)連接，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)和所述減速器均安裝于所述第一側(cè)板。
[0012]在其中一實(shí)施例中，所述驅(qū)動(dòng)裝置還包括傳動(dòng)組件,所述傳動(dòng)組件包括傳動(dòng)齒輪軸、第一齒輪和第二齒輪，所述傳動(dòng)齒輪軸一端與所述第二側(cè)板可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接，另一端與所述減速器傳動(dòng)連接，所述差速器與所述傳動(dòng)齒輪軸傳動(dòng)連接，所述第一齒輪和第二齒輪安裝于所述第一側(cè)板，所述第一齒輪與所述差速器傳動(dòng)連接，所述第二齒輪與所述第一齒輪嚙合，所述轉(zhuǎn)輪軸可轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述第一側(cè)板和第二側(cè)板，所述行進(jìn)輪安裝于所述轉(zhuǎn)輪軸，所述行進(jìn)輪與所述第二齒輪傳動(dòng)連接。
[0013]在其中一實(shí)施例中，所述導(dǎo)向輪組件包括安裝架、鉸鏈架、緩沖件和導(dǎo)向輪，所述安裝架固定連接于所述支撐架體，所述鉸鏈架鉸接于所述安裝架，所述緩沖組件一端固定于所述安裝架，另一端固定于所述鉸鏈架，所述導(dǎo)向輪可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于所述鉸鏈架。
[0014]在其中一實(shí)施例中，所述導(dǎo)向輪組件還包括第一芯軸，所述安裝架包括固定部和安裝部，所述安裝部凸設(shè)于所述固定部端部，且相對(duì)所述安裝部中軸線對(duì)稱設(shè)置，所述安裝部開(kāi)設(shè)有安裝孔，所述鉸鏈架開(kāi)設(shè)有鉸軸孔，所述第一芯軸穿過(guò)所述安裝孔與鉸軸孔將所述鉸鏈架與所述安裝部鉸接。
[0015]在其中一實(shí)施例中，所述緩沖件包括扭簧，所述扭簧套設(shè)于所述鉸鏈架與所述安裝架鉸接的鉸軸，所述扭簧一端固定于所述安裝架，另一端固定于所述鉸鏈架。
[0016]在其中一實(shí)施例中，所述導(dǎo)向輪組件還包括限位螺釘，所述限位螺釘設(shè)置于所述安裝架端部，位于所述鉸鏈架沿鉸軸轉(zhuǎn)動(dòng)的路徑上。
[0017]在其中一實(shí)施例中，所述鉸鏈架端部設(shè)置有第二芯軸，所述導(dǎo)向輪套設(shè)于所述第二芯軸。
[0018]在其中一實(shí)施例中，所述第二芯軸末端設(shè)置有卡簧。
[0019]上述巡檢機(jī)器人，包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和導(dǎo)向輪機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)速度可調(diào)的驅(qū)動(dòng)裝置、差速器和至少兩組行進(jìn)輪，差速器設(shè)置于行進(jìn)輪之間，可貼緊軌道的導(dǎo)向輪機(jī)構(gòu)安裝于支撐架體。如此，驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)差速器，差速器傳動(dòng)行進(jìn)輪，實(shí)現(xiàn)多驅(qū)驅(qū)動(dòng)，避免了巡檢機(jī)器人上坡打滑、上坡坡度小，重復(fù)定位困難的現(xiàn)象，且機(jī)器人運(yùn)行更平穩(wěn)，防止了驅(qū)動(dòng)輪懸空空轉(zhuǎn)而導(dǎo)致無(wú)法行走的情況，制動(dòng)性能增強(qiáng)，提高了轉(zhuǎn)彎能力。差速器可使內(nèi)外側(cè)行進(jìn)輪同時(shí)驅(qū)動(dòng)且速度不同，外側(cè)加快，內(nèi)側(cè)減慢，實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定、快速轉(zhuǎn)彎。導(dǎo)向輪機(jī)構(gòu)可貼緊軌道，在巡檢機(jī)器人轉(zhuǎn)彎時(shí)，使巡檢機(jī)器人不晃動(dòng)，保證平穩(wěn)過(guò)彎，提高了巡檢機(jī)器人運(yùn)行中的穩(wěn)定性和安全性。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0020]圖1為一實(shí)施方式的巡檢機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021]圖2為一實(shí)施方式的巡檢機(jī)器人安裝于軌道的工作示意圖；
[0022]圖3為一實(shí)施方式的巡檢機(jī)器人的導(dǎo)向輪組件的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0023]為了便于理解本實(shí)用新型，下面將參照相關(guān)附圖對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行更全面的描述。附圖中給出了本實(shí)用新型的較佳的實(shí)施例。但是，本實(shí)用新型可以以許多不同的形式來(lái)實(shí)現(xiàn)，并不限于本文所描述的實(shí)施例。相反地，提供這些實(shí)施例的目的是使對(duì)本實(shí)用新型的公開(kāi)內(nèi)容的理解更加透徹全面。
[0024]需要說(shuō)明的是，當(dāng)元件被稱為“固定于”另一個(gè)元件，它可以直接在另一個(gè)元件上或者也可以存在居中的元件。當(dāng)一個(gè)元件被認(rèn)為是“連接”另一個(gè)元件，它可以是直接連接到另一個(gè)元件或者可能同時(shí)存在居中元件。本文所使用的術(shù)語(yǔ)“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及類似的表述只是為了說(shuō)明的目的。[0025]除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語(yǔ)與屬于本實(shí)用新型的【技術(shù)領(lǐng)域】的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文中在本實(shí)用新型的說(shuō)明書(shū)中所使用的術(shù)語(yǔ)只是為了描述具體的實(shí)施例的目的，不是旨在于限制本實(shí)用新型。本文所使用的術(shù)語(yǔ)“及/或”包括一個(gè)或多個(gè)相關(guān)的所列項(xiàng)目的任意的和所有的組合。
[0026]如圖1和圖3所示，一種巡檢機(jī)器人，包括支撐架體110、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)120和導(dǎo)向輪機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)120包括驅(qū)動(dòng)速度可調(diào)的驅(qū)動(dòng)裝置122、差速器124和至少兩組行進(jìn)輪126。驅(qū)動(dòng)裝置122與差速器124傳動(dòng)連接，差速器124設(shè)置于行進(jìn)輪126之間，并與行進(jìn)輪126傳動(dòng)連接，驅(qū)動(dòng)裝置122、差速器124和行進(jìn)輪126均安裝于支撐架體110。導(dǎo)向輪機(jī)構(gòu)包括至少兩組導(dǎo)向輪組件130，導(dǎo)向輪組件130均安裝于支撐架體110。
[0027]支撐架體110可采用金屬制成，也可采用具有較高機(jī)械強(qiáng)度的高分子材料制成，如碳纖維材料制成。在本實(shí)施例中，采用碳纖維材料，碳纖維材料制成的支撐架體Iio抗拉強(qiáng)度高，密度小，重量輕，在巡檢機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過(guò)程中不僅起到支撐作用，還降低了巡檢機(jī)器人的重量以及起到減震的效果。
[0028]驅(qū)動(dòng)裝置122與差速器124傳動(dòng)連接，差速器124與行進(jìn)輪126傳動(dòng)連接?？梢岳斫?，傳動(dòng)連接可包括軸承連接和齒輪連接等連接方式，只要實(shí)現(xiàn)機(jī)械元件之間的動(dòng)力輸出即可。
[0029]需要指出，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)120至少包含兩組行進(jìn)輪126，差速器124設(shè)置于行進(jìn)輪126之間，每組行進(jìn)輪126分設(shè)于差速器124兩邊，差速器124與行進(jìn)輪126的傳動(dòng)連接實(shí)現(xiàn)巡檢機(jī)器人的四驅(qū)驅(qū)動(dòng)。由于巡檢機(jī)器人轉(zhuǎn)彎時(shí)，外側(cè)輪比內(nèi)側(cè)輪移動(dòng)距離大，外側(cè)輪有滑拖現(xiàn)象，內(nèi)側(cè)輪有滑轉(zhuǎn)現(xiàn)象，如此，車輪的滑動(dòng)導(dǎo)致磨損嚴(yán)重且增加功率和能耗，使轉(zhuǎn)向困難，制動(dòng)性能變差。差速器124可使內(nèi)外側(cè)行進(jìn)輪126同時(shí)驅(qū)動(dòng)且速度不同，外側(cè)加快，內(nèi)側(cè)減慢，實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定、快速轉(zhuǎn)彎，多驅(qū)驅(qū)動(dòng)可實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定快速爬坡，解決打滑嚴(yán)重，重復(fù)定位的問(wèn)題。
[0030]上述巡檢機(jī)器人，包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)120和導(dǎo)向輪機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)120包括驅(qū)動(dòng)速度可調(diào)的驅(qū)動(dòng)裝置122、差速器124和至少兩組行進(jìn)輪126，差速器124設(shè)置于行進(jìn)輪126之間，可貼緊軌道140的導(dǎo)向輪機(jī)構(gòu)安裝于支撐架體110。驅(qū)動(dòng)裝置122驅(qū)動(dòng)差速器124，差速器124傳動(dòng)行進(jìn)輪126，實(shí)現(xiàn)多驅(qū)驅(qū)動(dòng)，避免了巡檢機(jī)器人上坡打滑、上坡坡度小，重復(fù)定位困難的現(xiàn)象，且機(jī)器人運(yùn)行更平穩(wěn)，防止了驅(qū)動(dòng)輪懸空空轉(zhuǎn)而導(dǎo)致無(wú)法行走的情況，此外，轉(zhuǎn)彎過(guò)程中，制動(dòng)性能增強(qiáng)，提高了轉(zhuǎn)彎能力。差速器124可使內(nèi)外側(cè)行進(jìn)輪126同時(shí)驅(qū)動(dòng)且速度不同，外側(cè)加快，內(nèi)側(cè)減慢，實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定、快速轉(zhuǎn)彎。
[0031]導(dǎo)向輪機(jī)構(gòu)可貼緊軌道140，在巡檢機(jī)器人轉(zhuǎn)彎時(shí)，使巡檢機(jī)器人不晃動(dòng)，保證平穩(wěn)過(guò)彎，且能起到減震和緩沖作用吸收軌道140側(cè)壁不平整所引起的巡檢機(jī)器人的抖動(dòng)和晃動(dòng)，提高了巡檢機(jī)器人運(yùn)行中的穩(wěn)定性和安全性。
[0032]請(qǐng)參閱圖1，在其中一實(shí)施例中，支撐架體110包括底板112及垂直連接于底板112的第一側(cè)板114和第二側(cè)板116，驅(qū)動(dòng)裝置122安裝于第一側(cè)板114，差速器124安裝于底板112，行進(jìn)輪126通過(guò)轉(zhuǎn)輪軸128安裝于第一側(cè)板114和第二側(cè)板116，導(dǎo)向輪組件130安裝于第一側(cè)板114和第二側(cè)板116端部。如此，第一側(cè)板114和第二側(cè)板116可對(duì)行進(jìn)輪126進(jìn)行支撐，增加了剛性，減少了巡檢機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)中的震動(dòng)。
[0033]可以理解，第一側(cè)板114和第二側(cè)板116也可不垂直連接于底板112，只要實(shí)現(xiàn)第一側(cè)板114和第二側(cè)板116與底板112的連接，可支撐行進(jìn)輪126以及驅(qū)動(dòng)裝置122即可。在其他實(shí)施例中，也可不包括底板112,采用固定芯軸等將第一側(cè)板114和第二側(cè)板116連接，實(shí)現(xiàn)具有支撐作用即可。
[0034]請(qǐng)參閱圖1和圖3，在其中一實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)裝置122包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)1222和減速器1224，驅(qū)動(dòng)電機(jī)1222與減速器1224傳動(dòng)連接，減速器1224與差速器124傳動(dòng)連接，驅(qū)動(dòng)電機(jī)1222與減速器1224均安裝于第一側(cè)板114。驅(qū)動(dòng)電機(jī)1222選用具有較高的高低速綜合效率，且有很強(qiáng)的過(guò)載能力、大的啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)矩響應(yīng)快的電機(jī)。因?yàn)樗淼纼?nèi)環(huán)境相對(duì)較差，驅(qū)動(dòng)電機(jī)1222還應(yīng)堅(jiān)固可靠，具有一定的防塵和防水能力。
[0035]由于巡檢機(jī)器人在起動(dòng)和爬坡時(shí)速度較低，但要求力矩較大，正常運(yùn)行時(shí)候力矩較小，而速度很高，高速時(shí)恒功率的特性，減速器1224可降低電機(jī)轉(zhuǎn)速和增大轉(zhuǎn)矩，以滿足需求，在特定情況下也可用來(lái)增速，如采用齒輪減速器。如此，驅(qū)動(dòng)裝置122可保證巡檢機(jī)器人的速度和力矩可調(diào)，且保證在爬坡和轉(zhuǎn)彎時(shí)運(yùn)行平穩(wěn)，制動(dòng)性高，提高了巡檢機(jī)器人的穩(wěn)定性。
[0036]請(qǐng)參閱圖1，在其中一實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)120還包括傳動(dòng)組件1226,傳動(dòng)組件1226包括傳動(dòng)齒輪軸1225、第一齒輪1227、第二齒輪1228和轉(zhuǎn)輪軸128，傳動(dòng)齒輪軸1225一端與第二側(cè)板116可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接，另一端與減速器1224傳動(dòng)連接，差速器124與傳動(dòng)齒輪軸1225傳動(dòng)連接，第一齒輪1227和第二齒輪1228安裝于第一側(cè)板114，第一齒輪1227與差速器124傳動(dòng)連接，第二齒輪1228與第一齒輪1227嚙合，轉(zhuǎn)輪軸128可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于第一側(cè)板114和第二側(cè)板116，行進(jìn)輪126與第二齒輪1228傳動(dòng)連接，行進(jìn)輪126安裝于轉(zhuǎn)輪軸128。
[0037]在本實(shí)施例中，傳動(dòng)齒輪軸1225 —端插入減速器1224內(nèi)，另一端可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于第二側(cè)板116，傳動(dòng)齒輪軸1225中部設(shè)有齒輪，差速器124分設(shè)于傳動(dòng)齒輪軸1225的兩側(cè)，與傳動(dòng)齒輪軸1225齒輪傳動(dòng)，差速器124的輸出軸分別可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于第一側(cè)板114和第二側(cè)板116,第一齒輪1227中部開(kāi)設(shè)有固定孔,與差速器124的輸出軸相配合,第一齒輪1227通過(guò)差速器124的輸出軸固定于第一側(cè)板114和第二側(cè)板116。
[0038]行進(jìn)輪126的輪轂通過(guò)定位凸臺(tái)(圖未示)與第二齒輪1228連接，螺栓穿過(guò)凸臺(tái)將行進(jìn)輪126與第二齒輪1228固定，第二齒輪1228與第一齒輪1227嚙合，行進(jìn)輪126的轉(zhuǎn)輪軸128通過(guò)法蘭固定于第一側(cè)板114和第二側(cè)板116。如此，驅(qū)動(dòng)裝置122驅(qū)動(dòng)差速器124，差速器124傳動(dòng)行進(jìn)輪126，實(shí)現(xiàn)多驅(qū)驅(qū)動(dòng)，避免了巡檢機(jī)器人上坡打滑、上坡坡度小，重復(fù)定位困難的現(xiàn)象，且機(jī)器人運(yùn)行更平穩(wěn)，防止了驅(qū)動(dòng)輪懸空空轉(zhuǎn)而導(dǎo)致無(wú)法行走的情況，此外，轉(zhuǎn)彎過(guò)程中，制動(dòng)性能增強(qiáng)，提高了轉(zhuǎn)彎能力。差速器124可使內(nèi)外側(cè)行進(jìn)輪126同時(shí)驅(qū)動(dòng)且速度不同，外側(cè)加快，內(nèi)側(cè)減慢，實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定、快速轉(zhuǎn)彎。
[0039]可以理解，傳動(dòng)齒輪軸1225、轉(zhuǎn)輪軸128、差速器124的輸出軸等均通過(guò)軸承與第一側(cè)板114和第二側(cè)板116固定連接。在本實(shí)施例中，支撐架體110可不需要底板112，第一側(cè)板114和第二側(cè)板116通過(guò)固定芯軸、傳動(dòng)齒輪軸1225、差速器124的輸出軸、行進(jìn)輪126的轉(zhuǎn)輪軸128等將第一側(cè)板114和第二側(cè)板116固定，起到支撐與連接作用，節(jié)省了加工成本。
[0040]請(qǐng)參閱圖2，在其中一實(shí)施例中，導(dǎo)向輪組件130包括安裝架132、鉸鏈架134、緩沖件136和導(dǎo)向輪138，安裝架132固定于支撐架體110端部，鉸鏈架134鉸接于安裝架132，緩沖組件一端固定于安裝架132，另一端固定于鉸鏈架134，導(dǎo)向輪138可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于鉸鏈架134。
[0041]導(dǎo)向輪138可抵持于隧道軌道140的側(cè)壁，在轉(zhuǎn)彎過(guò)程中導(dǎo)向輪138受到軌道140側(cè)壁的抵持力，鉸鏈架134相對(duì)安裝架132轉(zhuǎn)動(dòng)，產(chǎn)生位移，緩沖件136 —端與安裝架132固定，另一端與鉸鏈架134固定連接，在鉸鏈架134相對(duì)安裝架132轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，緩沖件136拉伸，導(dǎo)向輪138貼緊軌道140側(cè)壁。當(dāng)巡檢機(jī)器人運(yùn)行到直軌，鉸鏈架134在緩沖件136的回復(fù)力的作用下仍然貼緊軌道140側(cè)壁。如此，導(dǎo)向輪138可貼緊軌道140，既保證巡檢機(jī)器人不晃動(dòng)，又有效吸收因軌道140側(cè)面不平整引起的抖動(dòng)，保證巡檢機(jī)器人平穩(wěn)過(guò)彎。
[0042]需要說(shuō)明的是，導(dǎo)向輪138可采用柔性材料制成，耐高溫，耐磨，可適應(yīng)隧道軌道140較差的環(huán)境,如聚甲醒(Polyoxymethylene,POM)。也可在米用在導(dǎo)向輪138外層設(shè)置有柔性層，起到減震作用，貼緊軌道140側(cè)壁，使巡檢機(jī)器人不晃動(dòng)，提高了安全性和穩(wěn)定性。
[0043]請(qǐng)參閱圖2，在其中一實(shí)施例子中，導(dǎo)向輪138組件130還包括第一芯軸139，安裝架132包括固定部和安裝部，安裝部凸設(shè)于固定部端部，且相對(duì)安裝部中軸線對(duì)稱設(shè)置，安裝部開(kāi)設(shè)有安裝孔(圖未示)，鉸鏈架134開(kāi)設(shè)有鉸軸孔(圖未視)，第一芯軸139穿過(guò)安裝孔與鉸軸孔將鉸鏈架134與安裝部鉸接。
[0044]在本實(shí)施例中，如圖2所示，安裝部開(kāi)設(shè)有四個(gè)安裝孔，通過(guò)螺栓將安裝部固定于支撐架體110，固定部凸設(shè)于固定部的端部的側(cè)緣，相對(duì)安裝部中軸線對(duì)稱設(shè)置。如此，鉸鏈架134可鉸接于安裝架132，在轉(zhuǎn)彎時(shí)，可相對(duì)安裝架132發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，使導(dǎo)向輪138可貼緊軌道140，不會(huì)因?qū)蜉?38剛性結(jié)構(gòu)而在轉(zhuǎn)彎時(shí)磨損和晃動(dòng)，使巡檢機(jī)器人可穩(wěn)定快速轉(zhuǎn)彎。
[0045]請(qǐng)參閱圖2，在其中一實(shí)施例中，所述緩沖件136包括扭簧，扭簧套設(shè)于鉸鏈架134與安裝架132鉸接的鉸軸，扭簧一端固定于安裝架132，另一端固定于鉸鏈架134。在轉(zhuǎn)彎時(shí)，導(dǎo)向輪138貼緊隧道軌道140側(cè)壁，受到軌道140側(cè)壁抵持力的作用，鉸鏈架134相對(duì)安裝架132轉(zhuǎn)動(dòng)，扭簧被扭轉(zhuǎn)，產(chǎn)生扭轉(zhuǎn)力矩，起到緩沖減震作用。在巡檢機(jī)器人到直道時(shí)，在扭簧的回復(fù)力的作用下，鉸鏈架134轉(zhuǎn)動(dòng)，導(dǎo)向輪138仍然貼緊軌道140側(cè)壁。如此，可使巡檢機(jī)器人可快速穩(wěn)定地轉(zhuǎn)彎?？梢岳斫獾氖?，在其他實(shí)施例中，緩沖組件還可包括其他彈簧實(shí)現(xiàn)，如板簧，只要實(shí)現(xiàn)導(dǎo)向輪138可柔性貼緊隧道軌道140側(cè)壁的目的即可。
[0046]請(qǐng)參閱圖2，在其中一實(shí)施例中，緩沖件136還包括限位螺釘133，限位螺釘133設(shè)置于安裝部端部，位于鉸鏈架134沿鉸軸轉(zhuǎn)動(dòng)的路徑上。如此，限位螺釘133可對(duì)鉸鏈架134進(jìn)行限位，在轉(zhuǎn)彎過(guò)程中，導(dǎo)向輪138受到隧道軌道140的抵持力，帶動(dòng)緩沖組件沿鉸軸背向?qū)蜉?38抵持的隧道軌道140側(cè)壁的方向運(yùn)動(dòng)，限位螺釘133對(duì)鉸鏈架134進(jìn)行限位，限定導(dǎo)向輪138偏轉(zhuǎn)的角度，使導(dǎo)向輪138的偏轉(zhuǎn)角度在一定范圍內(nèi)，以使導(dǎo)向輪138可柔性緊貼軌道140側(cè)壁，平穩(wěn)轉(zhuǎn)彎。還可以避免因轉(zhuǎn)彎角度和速度過(guò)大而導(dǎo)致導(dǎo)向輪138偏轉(zhuǎn)角度過(guò)大，將緩沖件136損壞的問(wèn)題。
[0047]請(qǐng)參閱圖2，在其中一實(shí)施例中，鉸鏈架134端部還設(shè)置有第二芯軸135，導(dǎo)向輪138套設(shè)于第二芯軸135。如此，導(dǎo)向輪138可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于鉸鏈架134，以使轉(zhuǎn)彎時(shí)緊貼軌道140側(cè)壁，滾動(dòng)摩擦，而滾動(dòng)摩擦力小于滑動(dòng)摩擦力，避免了導(dǎo)向輪138的磨損。
[0048]請(qǐng)參閱圖2，在其中一實(shí)施例中，第二芯軸135末端設(shè)置有卡簧137，卡簧137可對(duì)第二芯軸135進(jìn)行定位，防止第二芯軸135脫落。在本實(shí)施例中，鉸鏈架134端部開(kāi)設(shè)有芯軸孔，第二芯軸135兩端通過(guò)芯軸孔安裝于鉸鏈架134，卡簧137安裝于芯軸孔，以防止第二芯軸135沿軸向運(yùn)動(dòng)，從鉸鏈架134脫落。如此，可進(jìn)一步增加導(dǎo)向輪138機(jī)構(gòu)的穩(wěn)定性。
[0049]以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本實(shí)用新型的幾種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對(duì)本實(shí)用新型專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本實(shí)用新型構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。因此，本實(shí)用新型專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。
【權(quán)利要求】
1.一種巡檢機(jī)器人，其特征在于，包括: 支撐架體； 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括驅(qū)動(dòng)速度可調(diào)的驅(qū)動(dòng)裝置、差速器和至少兩組行進(jìn)輪，所述驅(qū)動(dòng)裝置與所述差速器傳動(dòng)連接，所述差速器設(shè)置于所述行進(jìn)輪之間，并與所述行進(jìn)輪傳動(dòng)連接，所述驅(qū)動(dòng)裝置、差速器和行進(jìn)輪均安裝于所述支撐架體； 貼緊軌道側(cè)壁的導(dǎo)向輪機(jī)構(gòu)，包括至少兩組導(dǎo)向輪組件，所述導(dǎo)向輪組件均安裝于所述支撐架體。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述支撐架體包括底板，及垂直連接于所述底板的第一側(cè)板和第二側(cè)板，所述驅(qū)動(dòng)裝置安裝于所述第一側(cè)板，所述差速器安裝于所述底板，所述行進(jìn)輪通過(guò)轉(zhuǎn)輪軸安裝于所述第一側(cè)板和第二側(cè)板，所述導(dǎo)向輪組件安裝于所述第一側(cè)板和第二側(cè)板端部。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)和減速器，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)與所述減速器傳動(dòng)連接，所述減速器與所述差速器傳動(dòng)連接，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)和所述減速器均安裝于所述第一側(cè)板。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)裝置還包括傳動(dòng)組件，所述傳動(dòng)組件包括傳動(dòng)齒輪軸、第一齒輪和第二齒輪，所述傳動(dòng)齒輪軸一端與所述第二側(cè)板可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接，另一端與所述減速器傳動(dòng)連接，所述差速器與所述傳動(dòng)齒輪軸傳動(dòng)連接，所述第一齒輪和第二齒輪安裝于所述第一側(cè)板，所述第一齒輪與所述差速器傳動(dòng)連接，所述第二齒輪與所述第一齒輪嚙合，所述轉(zhuǎn)輪軸可轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述第一側(cè)板和第二側(cè)板，所述行進(jìn)輪安裝于所述轉(zhuǎn)輪軸，所述行進(jìn)輪與所述第二齒輪傳動(dòng)連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述導(dǎo)向輪組件包括安裝架、鉸鏈架、緩沖件和導(dǎo)向輪，所述安裝架固定連接于所述支撐架體，所述鉸鏈架鉸接于所述安裝架，所述緩沖組件一端固定于所述安裝架，另一端固定于所述鉸鏈架，所述導(dǎo)向輪可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于所述鉸鏈架。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述導(dǎo)向輪組件還包括第一芯軸，所述安裝架包括固定部和安裝部，所述安裝部凸設(shè)于所述固定部端部，且相對(duì)所述安裝部中軸線對(duì)稱設(shè)置，所述安裝部開(kāi)設(shè)有安裝孔，所述鉸鏈架開(kāi)設(shè)有鉸軸孔，所述第一芯軸穿過(guò)所述安裝孔與鉸軸孔將所述鉸鏈架與所述安裝部鉸接。
7.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述緩沖件包括扭簧，所述扭簧套設(shè)于所述鉸鏈架與所述安裝架鉸接的鉸軸，所述扭簧一端固定于所述安裝架，另一端固定于所述鉸鏈架。
8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述導(dǎo)向輪組件還包括限位螺釘，所述限位螺釘設(shè)置于所述安裝架端部，位于所述鉸鏈架沿鉸軸轉(zhuǎn)動(dòng)的路徑上。
9.根據(jù)權(quán)利要求5所述的巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述鉸鏈架端部設(shè)置有第二芯軸，所述導(dǎo)向輪套設(shè)于所述第二芯軸。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述第二芯軸末端設(shè)置有卡簧。
【文檔編號(hào)】B25J5/02GK203804963SQ201420068736
【公開(kāi)日】2014年9月3日 申請(qǐng)日期:2014年2月17日 優(yōu)先權(quán)日:2014年2月17日
【發(fā)明者】賀智濤, 石銀霞, 劉毅剛, 張耿斌, 宋暉, 鮮開(kāi)義 申請(qǐng)人:廣州供電局有限公司, 深圳市朗馳欣創(chuàng)科技有限公司