一種并聯(lián)機器人底板的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種并聯(lián)機器人底板，包括中心電機固定孔（1）、銷釘孔（2）、電機減速器總成安裝板（3）、減重孔（4）和減薄板（5），其特征在于，電機減速器總成固定在電機減速器總成安裝板（3）上，通過銷釘孔（2）定位，以中心電機固定孔（1）為圓心，每相鄰兩個電機減速器總成安裝板之間為120°，呈扇葉型結(jié)構(gòu)。本實用新型底板上方中心位置固定中心電機，使電機安裝方便；將三個電機減速器總成均勻安裝，使其整體結(jié)構(gòu)呈120度均布，結(jié)構(gòu)布置合理；電機減速器總成安裝板厚度較厚，強度高，變形量在要求范圍內(nèi)；減重孔和減薄板重量輕，能有效降低底板重量。
【專利說明】一種并聯(lián)機器人底板
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型屬于工業(yè)分揀機器人固定底板【技術(shù)領(lǐng)域】，具體涉及一種并聯(lián)機器人底板。
【背景技術(shù)】
[0002]并聯(lián)機器人和傳統(tǒng)工業(yè)用串聯(lián)機器人在哲學(xué)上呈對立統(tǒng)一的關(guān)系，和串聯(lián)機器人相比較，并聯(lián)機器人具有以下特點:(1)無累積誤差，精度較高；(2)驅(qū)動裝置可置于定平臺上或接近定平臺的位置，這樣運動部分重量輕，速度高，動態(tài)響應(yīng)好；(3)結(jié)構(gòu)緊湊，剛度高，承載能力大；(4)完全對稱的并聯(lián)機構(gòu)具有較好的各向同性；(5)工作空間較小；根據(jù)這些特點，并聯(lián)機器人在需要高剛度、高精度或者大載荷而無須很大工作空間的領(lǐng)域內(nèi)得到了廣泛應(yīng)用。
[0003]目前，國內(nèi)外發(fā)表的關(guān)于并聯(lián)機器人研究的文獻主要集中在機構(gòu)學(xué)、運動學(xué)和動力學(xué)研究以及開展多方面應(yīng)用的研究等幾個領(lǐng)域。其中機器人的機構(gòu)學(xué)和運動分析的研究是實現(xiàn)并聯(lián)機器人機構(gòu)優(yōu)化涉及和實現(xiàn)應(yīng)用的基礎(chǔ)。如何提高并聯(lián)機器人的動態(tài)品質(zhì)，從而保證并聯(lián)機器人在運動中具有良好的動態(tài)特性，實習(xí)期望的運動控制效果，具有重要意義。
[0004]針對并聯(lián)機器人底板，現(xiàn)有技術(shù)中存在如下幾個方面的缺點:(I)底板結(jié)構(gòu)不合理，整體結(jié)構(gòu)笨重；(2)伺服電機安裝部位變形量大；(3)電機安裝不方便。如何在現(xiàn)有技術(shù)的基礎(chǔ)上加以改進，提高并聯(lián)機器人地板的性能，使并聯(lián)機器人更好的用于二次包裝和物料分揀，是本發(fā)明要解決的技術(shù)問題。
實用新型內(nèi)容
[0005]為了克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足，本實用新型的目的在于提供一種并聯(lián)機器人底板，本發(fā)明采取的技術(shù)方案為:
[0006]一種并聯(lián)機器人底板，包括中心電機固定孔(I)、銷釘孔(2)、電機減速器總成安裝板(3)、減重孔(4)和減薄板(5)，其特征在于，電機減速器總成固定在電機減速器總成安裝板(3)上，通過銷釘孔(2)定位，以中心電機固定孔(I)為圓心，每相鄰兩個電機減速器總成安裝板之間為120°，呈扇葉型結(jié)構(gòu)。
[0007]中心電機通過中心電機固定孔(I)固定在底板上。
[0008]所述的電機減速器總成安裝板(3)的厚度大于減薄板(5)的厚度。
[0009]電機減速器總成安裝板(3)的外側(cè)邊緣設(shè)置若干卡槽，通過卡槽固定伺服電機外罩。
[0010]銷釘孔(2)固定在電機減速器總成安裝板(3)的厚邊緣處，三組銷釘孔呈120度均勻分布，通過該銷釘孔(2)固定并聯(lián)機器人的三根手臂。
[0011]所述的電機減速器總成安裝板(3)的相鄰扇葉型結(jié)構(gòu)連接處呈現(xiàn)圓弧狀。
[0012]所述的減重孔(4)的形狀為呈倒角的梯形，設(shè)置在電機減速器總成安裝板(3)的扇葉型結(jié)構(gòu)內(nèi)。本實用新型的有益效果為:
[0013]1、底板上方中心位置固定中心電機，使電機安裝方便。
[0014]2、將三個電機減速器總成均勻安裝，使其整體結(jié)構(gòu)呈120度均布，結(jié)構(gòu)布置合理。
[0015]3、電機減速器總成安裝板厚度較厚，強度高，變形量在要求范圍內(nèi)，其外側(cè)邊緣用于固定伺服電機外罩，起到防塵和美觀的作用。
[0016]4、減重孔和減薄板重量輕，能有效降低底板重量。
[0017]5、本實用新型的底板用于生產(chǎn)為DELTA并聯(lián)機器人，從而實現(xiàn)并聯(lián)機器人的二次包裝和物料分揀的功能。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0018]圖1為一種并聯(lián)機器人底板的俯視圖。
[0019]圖2為一種并聯(lián)機器人底板的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]其中，1、中心電機固定孔；2、銷釘孔；3、電機減速器總成安裝板；4、減重孔；5、減薄板。
【具體實施方式】
[0021]下面結(jié)合圖1和圖2對本實用新型作更進一步的說明。
[0022]一種并聯(lián)機器人底板，包括中心電機固定孔(I)、銷釘孔(2)、電機減速器總成安裝板(3)、減重孔(4)和減薄板(5)，其特征在于，電機減速器總成安裝板(3)的厚度大于減薄板(5)的厚度；中心電機通過中心電機固定孔(I)固定在底板上，中心電機上安裝中心伸縮桿部裝，在中心電機的驅(qū)動下，帶動下底盤的中心軸回轉(zhuǎn)；電機減速器總成固定在電機減速器總成安裝板(3)上，通過銷釘孔(2)定位，以中心電機固定孔(I)為圓心，每相鄰兩個電機減速器總成安裝板之間為120°，呈扇葉型結(jié)構(gòu)，相鄰扇葉型結(jié)構(gòu)連接處呈現(xiàn)圓弧狀；銷釘孔(2)固定在電機減速器總成安裝板(3)的厚邊緣處，三組銷釘孔呈120度均勻分布，通過該銷釘孔(2)固定并聯(lián)機器人的三根手臂，在電機減速器總成的驅(qū)動下，可實現(xiàn)三維空間內(nèi)的平動；電機減速器總成安裝板(3)的外側(cè)邊緣設(shè)置若干卡槽，通過卡槽固定伺服電機外罩，起到防塵和美觀的作用。減重孔(4)的形狀為呈倒角的梯形，設(shè)置在電機減速器總成安裝板(3)的扇葉型結(jié)構(gòu)內(nèi)。
[0023]以上所述并非是對本實用新型的限制，應(yīng)當(dāng)指出:對于本【技術(shù)領(lǐng)域】的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實用新型實質(zhì)范圍的前提下，還可以做出若干變化、改型、添加或替換，這些改進和潤飾也應(yīng)視為本實用新型的保護范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種并聯(lián)機器人底板，包括中心電機固定孔(I)、銷釘孔(2)、電機減速器總成安裝板(3)、減重孔(4)和減薄板(5)，其特征在于，電機減速器總成固定在電機減速器總成安裝板(3)上，通過銷釘孔(2)定位，以中心電機固定孔(I)為圓心，每相鄰兩個電機減速器總成安裝板之間為120°，呈扇葉型結(jié)構(gòu)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種并聯(lián)機器人底板，其特征在于，中心電機通過中心電機固定孔(I)固定在底板上。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種并聯(lián)機器人底板，其特征在于，所述的電機減速器總成安裝板(3)的厚度大于減薄板(5)的厚度。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種并聯(lián)機器人底板，其特征在于，電機減速器總成安裝板(3 )的外側(cè)邊緣設(shè)置若干卡槽，通過卡槽固定伺服電機外罩。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種并聯(lián)機器人底板，其特征在于，銷釘孔(2)固定在電機減速器總成安裝板(3)的厚邊緣處，三組銷釘孔呈120度均勻分布，通過該銷釘孔(2)固定并聯(lián)機器人的三根手臂。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種并聯(lián)機器人底板，其特征在于，所述的電機減速器總成安裝板(3)的相鄰扇葉型結(jié)構(gòu)連接處呈現(xiàn)圓弧狀。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種并聯(lián)機器人底板，其特征在于，所述的減重孔(4)的形狀為呈倒角的梯形，設(shè)置在電機減速器總成安裝板(3)的扇葉型結(jié)構(gòu)內(nèi)。
【文檔編號】B25J9/00GK203804966SQ201420062766
【公開日】2014年9月3日 申請日期:2014年2月12日 優(yōu)先權(quán)日:2014年2月12日
【發(fā)明者】杜繁榮, 王志強, 劉超 申請人:青島匯智機器人有限公司