一種并聯(lián)機(jī)器人下底板的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種并聯(lián)機(jī)器人下底板，包括下底板本體，其特征在于，所述下底板本體設(shè)置有以其中心為圓心，呈120°均布的三組球頭安裝臂，每一組球頭安裝臂包括對(duì)稱設(shè)置的臂爪（2），在每一臂爪（2）底部的外側(cè)面上設(shè)有平臺(tái)（3）和螺紋孔（4）；所述下底板的中心設(shè)置一個(gè)中心孔（1）；在下底板本體上設(shè)置有一個(gè)下底板側(cè)孔（5）。本實(shí)用新型主要用來固定球頭、安裝軸承和中心軸等，球頭安裝臂呈120度均布，結(jié)構(gòu)布置合理；臂爪的特殊立方體結(jié)構(gòu)，使球頭安裝臂的水平方向?qū)挾容^小，豎直方向高度較大，在提高了垂直方向的抗彎強(qiáng)度的同時(shí)降低了重量；下底板采用壓鑄成型，重量輕，強(qiáng)度高，安裝使用方便。
【專利說明】 一種并聯(lián)機(jī)器人下底板
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及工業(yè)分揀機(jī)器人下底板【技術(shù)領(lǐng)域】，具體涉及一種并聯(lián)機(jī)器人下底板?！颈尘凹夹g(shù)】
[0002]并聯(lián)機(jī)器人和傳統(tǒng)工業(yè)用串聯(lián)機(jī)器人在哲學(xué)上呈對(duì)立統(tǒng)一的關(guān)系，和串聯(lián)機(jī)器人相比較，并聯(lián)機(jī)器人具有以下特點(diǎn):(1)無累積誤差，精度較高；(2)驅(qū)動(dòng)裝置可置于定平臺(tái)上或接近定平臺(tái)的位置，這樣運(yùn)動(dòng)部分重量輕，速度高，動(dòng)態(tài)響應(yīng)好；(3)結(jié)構(gòu)緊湊，剛度高，承載能力大；(4)完全對(duì)稱的并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有較好的各向同性；(5)工作空間較小；根據(jù)這些特點(diǎn)，并聯(lián)機(jī)器人在需要高剛度、高精度或者大載荷而無須很大工作空間的領(lǐng)域內(nèi)得到了廣泛應(yīng)用。
[0003]工業(yè)中，進(jìn)行二次包裝和物料分揀時(shí)常采用工業(yè)分揀機(jī)器人，在學(xué)術(shù)上也稱為DELTA并聯(lián)機(jī)器人。并聯(lián)機(jī)器人一般由四大部分組成，包括上底板、中心伸縮桿、手臂、下底盤、下底板，所述下底板上主要用來固定球頭、安裝軸承和中心軸等。現(xiàn)有技術(shù)中存在如下幾個(gè)方面的缺點(diǎn):(1)下底板結(jié)構(gòu)不合理，整體結(jié)構(gòu)笨重；(2)伺服電機(jī)安裝部位變形量大。因此，設(shè)計(jì)一種安裝方便、強(qiáng)度高的并聯(lián)機(jī)器人下底板顯得尤為重要。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于提供一種并聯(lián)機(jī)器人下底板，本發(fā)明采取的技術(shù)方案為:
[0005]一種并聯(lián)機(jī)器人下底板，包括下底板本體，其特征在于，所述下底板本體設(shè)置有以其中心為圓心，呈120°均布的三組球頭安裝臂，每一組球頭安裝臂包括對(duì)稱設(shè)置的臂爪
(2)，在每一臂爪(2)底部的外側(cè)面上設(shè)有平臺(tái)(3)和螺紋孔(4);所述下底板的中心設(shè)置一個(gè)中心孔(I);在下底板本體上設(shè)置有一個(gè)下底板側(cè)孔(5 )。
[0006]所述的臂爪(2)共六個(gè)，兩兩相對(duì)的為一組，形成三組球頭安裝臂。
[0007]所述的臂爪(2)是上表面為梯形的立方體結(jié)構(gòu)，該立方體結(jié)構(gòu)的外側(cè)面是長(zhǎng)方形。
[0008]連接臂爪(2)的球頭安裝臂的厚度小于臂爪(2)上表面梯形的短邊長(zhǎng)度。
[0009]所述的中心孔(I)內(nèi)設(shè)置有螺紋，中心軸和軸承通過該螺紋與并聯(lián)機(jī)器人下底板相連接。
[0010]所述的下底板側(cè)孔(5)位于和下底板本體中心孔(I)相切的六邊形壁面的任何一面。
[0011]本發(fā)明的有益效果為:
[0012]1、本發(fā)明的下底板，主要用來固定球頭、安裝軸承和中心軸等，球頭安裝臂，兩兩相對(duì)的為一組，呈120度均布，結(jié)構(gòu)布置合理。
[0013]2、臂爪的特殊立方體結(jié)構(gòu)，使球頭安裝臂的水平方向?qū)挾容^小，豎直方向高度較大，在提高了垂直方向的抗彎強(qiáng)度的同時(shí)降低了重量。
[0014]3、下底板采用壓鑄成型，重量輕，強(qiáng)度高，安裝使用方便?！緦＠綀D】

【附圖說明】
[0015]圖1并聯(lián)機(jī)器人下底板的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖2并聯(lián)機(jī)器人下底板的俯視圖。
[0017]圖3并聯(lián)機(jī)器人下底板的正視圖。
[0018]其中，1、中心孔；2、臂爪；3、平臺(tái)；4、螺紋孔；5、下底板側(cè)孔。
【具體實(shí)施方式】
[0019]結(jié)合圖1說明本實(shí)施方式，本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖如圖1所示，
[0020]一種并聯(lián)機(jī)器人下底板，包括下底板本體，其特征在于，所述下底板本體設(shè)置有以其中心為圓心，呈120°均布的三組球頭安裝臂，每一組球頭安裝臂包括對(duì)稱設(shè)置的臂爪
(2)，其上表面為梯形的立方體結(jié)構(gòu)，共六個(gè)，兩兩相對(duì)的為一組，在每一臂爪(2)底部的外側(cè)面上設(shè)有平臺(tái)(3)和螺紋孔(4)，用來固定并聯(lián)機(jī)器人的球頭；下底板中心位置設(shè)置一個(gè)中心孔(1)，中心孔(I)內(nèi)設(shè)置有螺紋，中心軸和軸承通過該螺紋與并聯(lián)機(jī)器人下底板相連接；和下底板本體中心孔(I)相切的六邊形壁面上開設(shè)了一個(gè)下底板側(cè)孔(5)，與真空發(fā)生器相連。本發(fā)明的結(jié)構(gòu)布置合理，安裝使用方便。
[0021]以上所述并非是對(duì)本發(fā)明的限制，應(yīng)當(dāng)指出:對(duì)于本【技術(shù)領(lǐng)域】的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明實(shí)質(zhì)范圍的前提下，還可以做出若干變化、改型、添加或替換，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種并聯(lián)機(jī)器人下底板，包括下底板本體，其特征在于，所述下底板本體設(shè)置有以其中心為圓心，呈120°均布的三組球頭安裝臂，每一組球頭安裝臂包括對(duì)稱設(shè)置的臂爪(2)，在每一臂爪(2)底部的外側(cè)面上設(shè)有平臺(tái)(3)和螺紋孔(4);所述下底板的中心設(shè)置一個(gè)中心孔(I);在下底板本體上設(shè)置有一個(gè)下底板側(cè)孔(5 )。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種并聯(lián)機(jī)器人下底板，其特征在于，所述的臂爪(2)共六個(gè)，兩兩相對(duì)的為一組，形成三組球頭安裝臂。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種并聯(lián)機(jī)器人下底板，其特征在于，所述的臂爪(2)是上表面為梯形的立方體結(jié)構(gòu)，該立方體結(jié)構(gòu)的外側(cè)面是長(zhǎng)方形。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種并聯(lián)機(jī)器人下底板，其特征在于，連接臂爪(2)的球頭安裝臂的厚度小于臂爪(2)上表面梯形的短邊長(zhǎng)度。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種并聯(lián)機(jī)器人下底板，其特征在于，所述的中心孔(I)內(nèi)設(shè)置有螺紋，中心軸和軸承通過該螺紋與并聯(lián)機(jī)器人下底板相連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種并聯(lián)機(jī)器人下底板，其特征在于，所述的下底板側(cè)孔(5)位于和下底板本體中心孔(I)相切的六邊形壁面的任何一面。
【文檔編號(hào)】B25J9/00GK203804964SQ201420062361
【公開日】2014年9月3日 申請(qǐng)日期:2014年2月12日 優(yōu)先權(quán)日:2014年2月12日
【發(fā)明者】杜繁榮, 王志強(qiáng), 劉超 申請(qǐng)人:青島匯智機(jī)器人有限公司