一種能夠緊湊收攏制品的多吸盤(pán)抓手的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種能夠緊湊收攏制品的多吸盤(pán)抓手，包括上定板(1)、下定板(2)、內(nèi)鏈塊(3)、動(dòng)板(4)、外鏈塊(5)、上連桿(6)、下連桿(7)、動(dòng)連桿(8)、盤(pán)連桿(9)、支點(diǎn)軸(10)、氣缸(11)、吸盤(pán)(12)。本發(fā)明采用由內(nèi)鏈塊將上定板和下定板連接為整體，動(dòng)板位于下定板的下方，氣缸的缸體與下定板連接，活塞桿與動(dòng)板連接；上連桿、下連桿、內(nèi)鏈塊和外鏈塊連接為可變形的四邊形結(jié)構(gòu)；動(dòng)連桿的上端與下連桿的支點(diǎn)孔可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，動(dòng)連桿的下端與動(dòng)板可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，外鏈塊的下端經(jīng)盤(pán)連桿與吸盤(pán)連接；工作時(shí)，四個(gè)吸盤(pán)分別吸取四個(gè)分散的制品，氣缸驅(qū)動(dòng)動(dòng)板下移且經(jīng)動(dòng)連桿帶動(dòng)所述四邊形結(jié)構(gòu)作變形運(yùn)動(dòng)致制品向心收攏的技術(shù)方案，使多吸盤(pán)抓手的工作，達(dá)到了降低成本、提高效率，適合人機(jī)隔離自動(dòng)化生產(chǎn)要求的目的。
【專(zhuān)利說(shuō)明】一種能夠緊湊收攏制品的多吸盤(pán)抓手

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)械手的抓手裝置，具體是指用于注塑機(jī)生產(chǎn)，將制品從一模多出的注塑模具上取下，并能夠?qū)⒍鄠€(gè)制品緊湊收攏裝入周轉(zhuǎn)箱內(nèi)的一種能夠緊湊收攏制品的多吸盤(pán)抓手。

【背景技術(shù)】
[0002]用于從注塑機(jī)模具上自動(dòng)取下注塑制品的機(jī)械手簡(jiǎn)稱(chēng)機(jī)械手，機(jī)械手由機(jī)械臂肘和抓手構(gòu)成，抓手用于從注塑機(jī)模具上抓取制品，基于抓取制品的結(jié)構(gòu)方式，采用機(jī)械夾取下制品的抓手稱(chēng)為機(jī)械抓手，采用負(fù)壓吸盤(pán)取下制品的抓手稱(chēng)為吸盤(pán)抓手，通常的吸盤(pán)抓手上設(shè)有多個(gè)吸盤(pán)，用于從一模多出的模具中一次同時(shí)取下多個(gè)制品，因而稱(chēng)為多吸盤(pán)抓手；本文涉及多吸盤(pán)抓手簡(jiǎn)稱(chēng)多盤(pán)抓手?，F(xiàn)有技術(shù)多盤(pán)抓手取下多個(gè)制品后，將制品臨時(shí)散亂擱置在注塑機(jī)旁邊的暫置平臺(tái)上，由人工將散亂的制品歸置整齊，再緊湊碼放至周轉(zhuǎn)箱內(nèi)運(yùn)走；人工歸置裝箱，用工多費(fèi)用大，成本高、效率低，此外，不適合人機(jī)隔離或無(wú)人值守車(chē)間的全自動(dòng)化生產(chǎn)要求，因此，現(xiàn)有技術(shù)存在成本高、效率低，不適合人機(jī)隔離、無(wú)人值守車(chē)間生產(chǎn)要求的問(wèn)題與不足。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問(wèn)題與不足，本發(fā)明采用由上定板、下定板、內(nèi)鏈塊、動(dòng)板、外鏈塊、上連桿、下連桿、動(dòng)連桿、盤(pán)連桿、氣缸、吸盤(pán)構(gòu)成的裝置；本裝置以氣缸的中軸線為中心線，分為四個(gè)對(duì)稱(chēng)的聯(lián)動(dòng)部分，俯視呈十字放射結(jié)構(gòu)，且以主視的右部進(jìn)行結(jié)構(gòu)表述；內(nèi)鏈塊將上定板和下定板連接為整體，動(dòng)板位于下定板的下方，氣缸的缸體與下定板固定連接，氣缸的活塞桿與動(dòng)板固定連接；按上下左右位置，上連桿、下連桿、內(nèi)鏈塊和外鏈塊連接為相互可轉(zhuǎn)動(dòng)的四邊形結(jié)構(gòu)；動(dòng)連桿的上端與下連桿的支點(diǎn)孔可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，動(dòng)連桿的下端與動(dòng)板可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，外鏈塊的下端與盤(pán)連桿的左端固定連接，盤(pán)連桿的右端與吸盤(pán)的上端固定連接；工作時(shí)，四個(gè)吸盤(pán)分別吸取四個(gè)相互分散的制品脫離模具，氣缸驅(qū)動(dòng)動(dòng)板向下移動(dòng)，動(dòng)板經(jīng)動(dòng)連桿帶動(dòng)外鏈塊、上連桿、下連桿作以?xún)?nèi)鏈塊為固定邊的四邊形變形運(yùn)動(dòng)，使得外鏈塊帶動(dòng)盤(pán)連桿、吸盤(pán)和制品作向下向心的收攏運(yùn)動(dòng)，將四個(gè)制品緊湊收攏后裝入周轉(zhuǎn)箱的技術(shù)方案，提供一種能夠緊湊收攏制品的多吸盤(pán)抓手，旨在使多吸盤(pán)抓手的工作，達(dá)到降低成本、提高效率，適合人機(jī)隔離、無(wú)人值守車(chē)間生產(chǎn)要求的目的。
[0004]本發(fā)明的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的:一種能夠緊湊收攏制品的多吸盤(pán)抓手，包括上定板、下定板、內(nèi)鏈塊、動(dòng)板、外鏈塊、上連桿、下連桿、動(dòng)連桿、盤(pán)連桿、支點(diǎn)軸、氣缸、吸盤(pán)，本裝置以氣缸的中軸線為中心線，分為四個(gè)對(duì)稱(chēng)的聯(lián)動(dòng)部分，俯視呈十字放射結(jié)構(gòu)，其中:所述內(nèi)鏈塊、外鏈塊、上連桿、下連桿、動(dòng)連桿、盤(pán)連桿、支點(diǎn)軸、吸盤(pán)以主視右部進(jìn)行結(jié)構(gòu)表述；
[0005]所述的上定板為矩形板狀的鋼質(zhì)構(gòu)件，上定板的中心設(shè)有圓形通孔稱(chēng)為避空孔；上定板在所述避空孔周邊的前后左右位置處分別設(shè)有用于連接的通孔稱(chēng)為上定接孔；
[0006]所述的下定板為條形板狀的鋼質(zhì)構(gòu)件，下定板的中心設(shè)有用于連接的圓形的通孔稱(chēng)為下定孔；
[0007]所述的內(nèi)鏈塊為矩形塊狀的鋼質(zhì)構(gòu)件，內(nèi)鏈塊的右部中心設(shè)有上下方向、開(kāi)口向右的通槽稱(chēng)為連接槽；內(nèi)鏈塊的右上部設(shè)有前后方向穿過(guò)所述連接槽的圓形通孔稱(chēng)為內(nèi)上孔，內(nèi)鏈塊的右下部設(shè)有前后方向穿過(guò)所述連接槽的圓形通孔稱(chēng)為內(nèi)下孔；
[0008]所述的動(dòng)板為條形板狀的鋼質(zhì)構(gòu)件，動(dòng)板的中心設(shè)有用于連接的圓形的通孔稱(chēng)為動(dòng)中孔；動(dòng)板的左右二端設(shè)有前后方向的圓形通孔稱(chēng)為動(dòng)轉(zhuǎn)孔；
[0009]所述的外鏈塊為矩形塊狀的鋼質(zhì)構(gòu)件，外鏈塊的上端設(shè)有前后方向的圓形通孔稱(chēng)為外上孔；外鏈塊的中部設(shè)有前后方向的圓形通孔稱(chēng)為外中孔；外鏈塊的下端面設(shè)有用于連接的內(nèi)螺孔；
[0010]所述的上連桿為π字形塊狀的鋼質(zhì)構(gòu)件，上連桿的左右二端分別設(shè)有前后方向的圓形通孔且分別稱(chēng)為上連左孔和上連右孔；
[0011]所述的下連桿為倒π字形塊狀的鋼質(zhì)構(gòu)件，下連桿的左右二端分別設(shè)有前后方向的圓形通孔且分別稱(chēng)為下連左孔和下連右孔，下連桿在所述下連左孔的右方還設(shè)有一個(gè)與所述下連左孔平行的圓形通孔稱(chēng)為支點(diǎn)孔；
[0012]所述的動(dòng)連桿為中部向上折彎135°角的條形塊狀的鋼質(zhì)構(gòu)件，動(dòng)連桿的左右二端分別設(shè)有前后方向的圓形通孔且分別稱(chēng)為動(dòng)左孔和動(dòng)右孔；
[0013]所述的盤(pán)連桿為矩形板狀的鋼質(zhì)構(gòu)件，盤(pán)連桿的左端設(shè)有上下方向的圓形通孔稱(chēng)為盤(pán)桿左孔，盤(pán)連桿的中部至右端設(shè)有上下方向、長(zhǎng)圓形的通孔稱(chēng)為盤(pán)桿右孔；
[0014]所述的支點(diǎn)軸為前端設(shè)有凸緣的圓柱臺(tái)階形鋼質(zhì)構(gòu)件；
[0015]所述的氣缸為由缸體、活塞桿構(gòu)成的氣動(dòng)伸縮執(zhí)行元件；
[0016]所述的吸盤(pán)為上部設(shè)有連接螺紋、中部設(shè)有真空通道、下部設(shè)有橡膠質(zhì)吸盤(pán)的真空吸附執(zhí)行元件；
[0017]二只下定板上下疊加十字正交位于上定板的下方，四個(gè)內(nèi)鏈塊分別位于上定板和下定板之間的離心端，經(jīng)所述上定接孔將上定板和下定板連接為整體；二只動(dòng)板上下疊加十字正交位于下定板的下方；氣缸的缸體向下穿過(guò)上定板的所述避空孔，經(jīng)上下重合的所述下定孔與二只相互正交的下定板固定連接；氣缸的活塞桿經(jīng)上下重合的所述動(dòng)中孔與二只相互正交的動(dòng)板固定連接；
[0018]以本裝置主視的右部的上下左右位置為例來(lái)表述上連桿、下連桿、內(nèi)鏈塊和外鏈塊的連接關(guān)系；上連桿、下連桿、內(nèi)鏈塊和外鏈塊連接為相互可轉(zhuǎn)動(dòng)的四邊形結(jié)構(gòu)，其中，上連桿的左端滑動(dòng)嵌在內(nèi)鏈塊的所述連接槽內(nèi)，上連桿的所述上連左孔與內(nèi)鏈塊的所述內(nèi)上孔可轉(zhuǎn)動(dòng)連接；上連桿的所述上連右孔與外鏈塊的所述外上孔可轉(zhuǎn)動(dòng)連接；下連桿的左端滑動(dòng)嵌在內(nèi)鏈塊的所述連接槽內(nèi)，下連桿的所述下連左孔與內(nèi)鏈塊的所述內(nèi)下孔可轉(zhuǎn)動(dòng)連接；下連桿的所述下連右孔與外鏈塊的所述外中孔可轉(zhuǎn)動(dòng)連接；動(dòng)連桿的所述動(dòng)左孔與動(dòng)板的所述動(dòng)轉(zhuǎn)孔可轉(zhuǎn)動(dòng)連接；動(dòng)連桿的所述動(dòng)右孔經(jīng)所述支點(diǎn)軸與下連桿的所述支點(diǎn)孔可轉(zhuǎn)動(dòng)連接；外鏈塊的下端與盤(pán)連桿的所述盤(pán)桿左孔固定連接；盤(pán)連桿的所述盤(pán)桿右孔與吸盤(pán)的上部固定連接。
[0019]上述結(jié)構(gòu)表述的方向面分為上、下、左、右、前、后面，其中，前面為面對(duì)裝置主視圖的面，后面為與所述前面相對(duì)的面；向心方向?yàn)檎恢赶驓飧椎闹休S線的方向，所述離心為與所述向心方向相對(duì)的方向。
[0020]工作原理及有益效果
[0021]工作時(shí)，四個(gè)吸盤(pán)分別吸取四個(gè)相互分散的制品脫離模具，氣缸驅(qū)動(dòng)動(dòng)板向下移動(dòng)，動(dòng)板經(jīng)動(dòng)連桿帶動(dòng)外鏈塊、上連桿、下連桿作以?xún)?nèi)鏈塊為固定邊的四邊形變形運(yùn)動(dòng)，使得外鏈塊帶動(dòng)盤(pán)連桿、吸盤(pán)和制品作向下向心的收攏運(yùn)動(dòng)，將四個(gè)制品緊湊收攏后裝入周轉(zhuǎn)箱。
[0022]本裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，工作可靠，使多吸盤(pán)抓手的工作，降低了成本、提高了效率，滿(mǎn)足了用于人機(jī)隔離、無(wú)人值守車(chē)間生產(chǎn)的要求。
[0023]上述，本發(fā)明采用由上定板、下定板、內(nèi)鏈塊、動(dòng)板、外鏈塊、上連桿、下連桿、動(dòng)連桿、盤(pán)連桿、氣缸、吸盤(pán)構(gòu)成的裝置；本裝置以氣缸的中軸線為中心線，分為四個(gè)對(duì)稱(chēng)的聯(lián)動(dòng)部分，俯視呈十字放射結(jié)構(gòu)，且以主視的右部進(jìn)行結(jié)構(gòu)表述；內(nèi)鏈塊將上定板和下定板連接為整體，動(dòng)板位于下定板的下方，氣缸的缸體與下定板固定連接，氣缸的活塞桿與動(dòng)板固定連接；按上下左右位置，上連桿、下連桿、內(nèi)鏈塊和外鏈塊連接為相互可轉(zhuǎn)動(dòng)的四邊形結(jié)構(gòu)；動(dòng)連桿的上端與下連桿的支點(diǎn)孔可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，動(dòng)連桿的下端與動(dòng)板可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，外鏈塊的下端與盤(pán)連桿的左端固定連接，盤(pán)連桿的右端與吸盤(pán)的上端固定連接；工作時(shí)，四個(gè)吸盤(pán)分別吸取四個(gè)相互分散的制品脫離模具，氣缸驅(qū)動(dòng)動(dòng)板向下移動(dòng)，動(dòng)板經(jīng)動(dòng)連桿帶動(dòng)外鏈塊、上連桿、下連桿作以?xún)?nèi)鏈塊為固定邊的四邊形變形運(yùn)動(dòng)，使得外鏈塊帶動(dòng)盤(pán)連桿、吸盤(pán)和制品作向下向心的收攏運(yùn)動(dòng)，將四個(gè)制品緊湊收攏后裝入周轉(zhuǎn)箱的技術(shù)方案，克服了現(xiàn)有技術(shù)存在成本高、效率低，不適合人機(jī)隔離、無(wú)人值守車(chē)間生產(chǎn)要求的問(wèn)題與不足，所提供的一種能夠緊湊收攏制品的多吸盤(pán)抓手，使多吸盤(pán)抓手的工作，達(dá)到了降低成本、提高效率，適合人機(jī)隔離、無(wú)人值守車(chē)間生產(chǎn)要求的目的。

【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0024]圖1是本發(fā)明的一種能夠緊湊收攏制品的多吸盤(pán)抓手的主視剖視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0025]圖2是圖1中A部的引出放大圖；
[0026]圖3是本發(fā)明的一種能夠緊湊收攏制品的多吸盤(pán)抓手的軸測(cè)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖4是本發(fā)明的一種能夠緊湊收攏制品的多吸盤(pán)抓手，工作在將四個(gè)制品01緊湊收攏時(shí)態(tài)的原理示意圖；
[0028]圖5是本發(fā)明的一種能夠緊湊收攏制品的多吸盤(pán)抓手的軸測(cè)分解示意圖。
[0029]下面結(jié)合附圖中的實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明，但不應(yīng)理解為對(duì)本發(fā)明的任何限制。
[0030]圖中:上定板1、下定板2、內(nèi)鏈塊3、動(dòng)板4、外鏈塊5、上連桿6、下連桿7、動(dòng)連桿8、盤(pán)連桿9、支點(diǎn)軸10、氣缸11、吸盤(pán)12、制品01。

【具體實(shí)施方式】
[0031]參閱圖1?圖5，本發(fā)明的一種能夠緊湊收攏制品的多吸盤(pán)抓手，包括上定板1、下定板2、內(nèi)鏈塊3、動(dòng)板4、外鏈塊5、上連桿6、下連桿7、動(dòng)連桿8、盤(pán)連桿9、支點(diǎn)軸10、氣缸
11、吸盤(pán)12，本裝置以氣缸11的中軸線為中心線，分為四個(gè)對(duì)稱(chēng)的聯(lián)動(dòng)部分，俯視呈十字放射結(jié)構(gòu)，其中:所述內(nèi)鏈塊3、外鏈塊5、上連桿6、下連桿7、動(dòng)連桿8、盤(pán)連桿9、支點(diǎn)軸10、吸盤(pán)12以主視右部進(jìn)行結(jié)構(gòu)表述；
[0032]所述的上定板1為矩形板狀的鋼質(zhì)構(gòu)件，上定板1的中心設(shè)有圓形通孔稱(chēng)為避空孔；上定板1在所述避空孔周邊的前后左右位置處分別設(shè)有用于連接的通孔稱(chēng)為上定接孔；
[0033]所述的下定板2為條形板狀的鋼質(zhì)構(gòu)件，下定板2的中心設(shè)有用于連接的圓形的通孔稱(chēng)為下定孔；
[0034]所述的內(nèi)鏈塊3為矩形塊狀的鋼質(zhì)構(gòu)件，內(nèi)鏈塊3的右部中心設(shè)有上下方向、開(kāi)口向右的通槽稱(chēng)為連接槽；內(nèi)鏈塊3的右上部設(shè)有前后方向穿過(guò)所述連接槽的圓形通孔稱(chēng)為內(nèi)上孔，內(nèi)鏈塊3的右下部設(shè)有前后方向穿過(guò)所述連接槽的圓形通孔稱(chēng)為內(nèi)下孔；
[0035]所述的動(dòng)板4為條形板狀的鋼質(zhì)構(gòu)件，動(dòng)板4的中心設(shè)有用于連接的圓形的通孔稱(chēng)為動(dòng)中孔；動(dòng)板4的左右二端設(shè)有前后方向的圓形通孔稱(chēng)為動(dòng)轉(zhuǎn)孔；
[0036]所述的外鏈塊5為矩形塊狀的鋼質(zhì)構(gòu)件，外鏈塊5的上端設(shè)有前后方向的圓形通孔稱(chēng)為外上孔；外鏈塊5的中部設(shè)有前后方向的圓形通孔稱(chēng)為外中孔；外鏈塊5的下端面設(shè)有用于連接的內(nèi)螺孔；
[0037]所述的上連桿6為Π字形塊狀的鋼質(zhì)構(gòu)件，上連桿6的左右二端分別設(shè)有前后方向的圓形通孔且分別稱(chēng)為上連左孔和上連右孔；
[0038]所述的下連桿7為倒Π字形塊狀的鋼質(zhì)構(gòu)件，下連桿7的左右二端分別設(shè)有前后方向的圓形通孔且分別稱(chēng)為下連左孔和下連右孔，下連桿7在所述下連左孔的右方還設(shè)有一個(gè)與所述下連左孔平行的圓形通孔稱(chēng)為支點(diǎn)孔；
[0039]所述的動(dòng)連桿8為中部向上折彎135°角的條形塊狀的鋼質(zhì)構(gòu)件，動(dòng)連桿8的左右二端分別設(shè)有前后方向的圓形通孔且分別稱(chēng)為動(dòng)左孔和動(dòng)右孔；
[0040]所述的盤(pán)連桿9為矩形板狀的鋼質(zhì)構(gòu)件，盤(pán)連桿9的左端設(shè)有上下方向的圓形通孔稱(chēng)為盤(pán)桿左孔，盤(pán)連桿9的中部至右端設(shè)有上下方向、長(zhǎng)圓形的通孔稱(chēng)為盤(pán)桿右孔；
[0041]所述的支點(diǎn)軸10為前端設(shè)有凸緣的圓柱臺(tái)階形鋼質(zhì)構(gòu)件；
[0042]所述的氣缸11為由缸體、活塞桿構(gòu)成的氣動(dòng)伸縮執(zhí)行元件；
[0043]所述的吸盤(pán)12為上部設(shè)有連接螺紋、中部設(shè)有真空通道、下部設(shè)有橡膠質(zhì)吸盤(pán)的真空吸附執(zhí)行元件；
[0044]二只下定板2上下疊加十字正交位于上定板1的下方，四個(gè)內(nèi)鏈塊3分別位于上定板1和下定板2之間的離心端，經(jīng)所述上定接孔將上定板1和下定板2連接為整體；二只動(dòng)板4上下疊加十字正交位于下定板2的下方；氣缸11的缸體向下穿過(guò)上定板1的所述避空孔，經(jīng)上下重合的所述下定孔與二只相互正交的下定板2固定連接；氣缸11的活塞桿經(jīng)上下重合的所述動(dòng)中孔與二只相互正交的動(dòng)板4固定連接；
[0045]以本裝置主視的右部的上下左右位置為例來(lái)表述上連桿6、下連桿7、內(nèi)鏈塊3和外鏈塊5的連接關(guān)系；上連桿6、下連桿7、內(nèi)鏈塊3和外鏈塊5連接為相互可轉(zhuǎn)動(dòng)的四邊形結(jié)構(gòu)，其中，上連桿6的左端滑動(dòng)嵌在內(nèi)鏈塊3的所述連接槽內(nèi)，上連桿6的所述上連左孔與內(nèi)鏈塊3的所述內(nèi)上孔可轉(zhuǎn)動(dòng)連接；上連桿6的所述上連右孔與外鏈塊5的所述外上孔可轉(zhuǎn)動(dòng)連接；下連桿7的左端滑動(dòng)嵌在內(nèi)鏈塊3的所述連接槽內(nèi)，下連桿7的所述下連左孔與內(nèi)鏈塊3的所述內(nèi)下孔可轉(zhuǎn)動(dòng)連接；下連桿7的所述下連右孔與外鏈塊5的所述外中孔可轉(zhuǎn)動(dòng)連接；動(dòng)連桿8的所述動(dòng)左孔與動(dòng)板4的所述動(dòng)轉(zhuǎn)孔可轉(zhuǎn)動(dòng)連接；動(dòng)連桿8的所述動(dòng)右孔經(jīng)所述支點(diǎn)軸10與下連桿7的所述支點(diǎn)孔可轉(zhuǎn)動(dòng)連接；外鏈塊5的下端與盤(pán)連桿9的所述盤(pán)桿左孔固定連接；盤(pán)連桿9的所述盤(pán)桿右孔與吸盤(pán)12的上部固定連接。
[0046]上述結(jié)構(gòu)表述的方向面分為上、下、左、右、前、后面，其中，前面為面對(duì)裝置主視圖的面，后面為與所述前面相對(duì)的面；向心方向?yàn)檎恢赶驓飧?1的中軸線的方向，所述離心為與所述向心方向相對(duì)的方向。
[0047]工作原理及有益效果
[0048]工作時(shí)，四個(gè)吸盤(pán)12分別吸取四個(gè)相互分散的制品01脫離模具，氣缸11驅(qū)動(dòng)動(dòng)板4向下移動(dòng)，動(dòng)板4經(jīng)動(dòng)連桿8帶動(dòng)外鏈塊5、上連桿6、下連桿7作以?xún)?nèi)鏈塊3為固定邊的四邊形變形運(yùn)動(dòng)，使得外鏈塊5帶動(dòng)盤(pán)連桿9、吸盤(pán)12和制品01作向下向心的收攏運(yùn)動(dòng)，將四個(gè)制品01緊湊收攏后裝入周轉(zhuǎn)箱。
[0049]本裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，工作可靠，使多吸盤(pán)抓手的工作，降低了成本、提高了效率，滿(mǎn)足了用于人機(jī)隔離、無(wú)人值守車(chē)間生產(chǎn)的要求。
【權(quán)利要求】
1.一種能夠緊湊收攏制品的多吸盤(pán)抓手，包括上定板(I)、下定板(2)、內(nèi)鏈塊(3)、動(dòng)板(4)、外鏈塊(5)、上連桿(6)、下連桿(7)、動(dòng)連桿(8)、盤(pán)連桿(9)、支點(diǎn)軸(10)、氣缸(11)、吸盤(pán)(12)，本裝置以氣缸(11)的中軸線為中心線，分為四個(gè)對(duì)稱(chēng)的聯(lián)動(dòng)部分，俯視呈十字放射結(jié)構(gòu)，所述內(nèi)鏈塊(3)、外鏈塊(5)、上連桿￠)、下連桿(7)、動(dòng)連桿(8)、盤(pán)連桿(9)、支點(diǎn)軸(10)、吸盤(pán)(12)以主視右部進(jìn)行結(jié)構(gòu)表述；其特征在于:所述的上定板(I)為矩形板狀的鋼質(zhì)構(gòu)件，上定板(I)的中心設(shè)有圓形通孔稱(chēng)為避空孔；上定板(I)在所述避空孔周邊的前后左右位置處分別設(shè)有用于連接的通孔稱(chēng)為上定接孔； 所述的下定板(2)為條形板狀的鋼質(zhì)構(gòu)件，下定板(2)的中心設(shè)有用于連接的圓形的通孔稱(chēng)為下定孔； 所述的內(nèi)鏈塊(3)為矩形塊狀的鋼質(zhì)構(gòu)件，內(nèi)鏈塊(3)的右部中心設(shè)有上下方向、開(kāi)口向右的通槽稱(chēng)為連接槽；內(nèi)鏈塊(3)的右上部設(shè)有前后方向穿過(guò)所述連接槽的圓形通孔稱(chēng)為內(nèi)上孔，內(nèi)鏈塊(3)的右下部設(shè)有前后方向穿過(guò)所述連接槽的圓形通孔稱(chēng)為內(nèi)下孔；所述的動(dòng)板(4)為條形板狀的鋼質(zhì)構(gòu)件，動(dòng)板(4)的中心設(shè)有用于連接的圓形的通孔稱(chēng)為動(dòng)中孔；動(dòng)板(4)的左右二端設(shè)有前后方向的圓形通孔稱(chēng)為動(dòng)轉(zhuǎn)孔； 所述的外鏈塊(5)為矩形塊狀的鋼質(zhì)構(gòu)件，外鏈塊(5)的上端設(shè)有前后方向的圓形通孔稱(chēng)為外上孔；外鏈塊(5)的中部設(shè)有前后方向的圓形通孔稱(chēng)為外中孔；外鏈塊(5)的下端面設(shè)有用于連接的內(nèi)螺孔； 所述的上連桿￠)為Π字形塊狀的鋼質(zhì)構(gòu)件，上連桿￠)的左右二端分別設(shè)有前后方向的圓形通孔且分別稱(chēng)為上連左孔和上連右孔； 所述的下連桿(7)為倒Π字形塊狀的鋼質(zhì)構(gòu)件，下連桿(7)的左右二端分別設(shè)有前后方向的圓形通孔且分別稱(chēng)為下連左孔和下連右孔，下連桿(7)在所述下連左孔的右方還設(shè)有一個(gè)與所述下連左孔平行的圓形通孔稱(chēng)為支點(diǎn)孔； 所述的動(dòng)連桿(8)為中部向上折彎135°角的條形塊狀的鋼質(zhì)構(gòu)件，動(dòng)連桿(8)的左右二端分別設(shè)有前后方向的圓形通孔且分別稱(chēng)為動(dòng)左孔和動(dòng)右孔； 所述的盤(pán)連桿(9)為矩形板狀的鋼質(zhì)構(gòu)件，盤(pán)連桿(9)的左端設(shè)有上下方向的圓形通孔稱(chēng)為盤(pán)桿左孔，盤(pán)連桿(9)的中部至右端設(shè)有上下方向、長(zhǎng)圓形的通孔稱(chēng)為盤(pán)桿右孔；所述的支點(diǎn)軸(10)為前端設(shè)有凸緣的圓柱臺(tái)階形鋼質(zhì)構(gòu)件； 所述的氣缸(11)為由缸體、活塞桿構(gòu)成的氣動(dòng)伸縮執(zhí)行元件； 所述的吸盤(pán)(12)為上部設(shè)有連接螺紋、中部設(shè)有真空通道、下部設(shè)有橡膠質(zhì)吸盤(pán)的真空吸附執(zhí)行元件； 二只下定板(2)上下疊加十字正交位于上定板(I)的下方，四個(gè)內(nèi)鏈塊(3)分別位于上定板(I)和下定板(2)之間的離心端，經(jīng)所述上定接孔將上定板(I)和下定板(2)連接為整體；二只動(dòng)板(4)上下疊加十字正交位于下定板(2)的下方；氣缸(11)的缸體向下穿過(guò)上定板(I)的所述避空孔，經(jīng)上下重合的所述下定孔與二只相互正交的下定板(2)固定連接；氣缸(11)的活塞桿經(jīng)上下重合的所述動(dòng)中孔與二只相互正交的動(dòng)板(4)固定連接；以本裝置主視的右部的上下左右位置為例來(lái)表述上連桿￠)、下連桿(7)、內(nèi)鏈塊(3)和外鏈塊(5)的連接關(guān)系；上連桿(6)、下連桿(7)、內(nèi)鏈塊(3)和外鏈塊(5)連接為相互可轉(zhuǎn)動(dòng)的四邊形結(jié)構(gòu)，其中，上連桿出)的左端滑動(dòng)嵌在內(nèi)鏈塊(3)的所述連接槽內(nèi)，上連桿(6)的所述上連左孔與內(nèi)鏈塊(3)的所述內(nèi)上孔可轉(zhuǎn)動(dòng)連接；上連桿￠)的所述上連右孔與外鏈塊(5)的所述外上孔可轉(zhuǎn)動(dòng)連接；下連桿(7)的左端滑動(dòng)嵌在內(nèi)鏈塊(3)的所述連接槽內(nèi)，下連桿(7)的所述下連左孔與內(nèi)鏈塊(3)的所述內(nèi)下孔可轉(zhuǎn)動(dòng)連接；下連桿(7)的所述下連右孔與外鏈塊(5)的所述外中孔可轉(zhuǎn)動(dòng)連接；動(dòng)連桿(8)的所述動(dòng)左孔與動(dòng)板(4)的所述動(dòng)轉(zhuǎn)孔可轉(zhuǎn)動(dòng)連接；動(dòng)連桿⑶的所述動(dòng)右孔經(jīng)所述支點(diǎn)軸(10)與下連桿(7)的所述支點(diǎn)孔可轉(zhuǎn)動(dòng)連接；外鏈塊(5)的下端與盤(pán)連桿(9)的所述盤(pán)桿左孔固定連接；盤(pán)連桿(9)的所述盤(pán)桿右孔與吸盤(pán)(12)的上部固定連接。
【文檔編號(hào)】B25J9/14GK104309077SQ201410537552
【公開(kāi)日】2015年1月28日 申請(qǐng)日期:2014年9月24日 優(yōu)先權(quán)日:2014年9月24日
【發(fā)明者】周豐泉, 何建陽(yáng) 申請(qǐng)人:寧波問(wèn)鼎機(jī)器人有限公司