一種用于碼垛機器人的機械手爪及多工位機械手爪的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種用于碼垛機器人的機械手爪及多工位機械手爪，包括安裝框架，安裝框架上部固定設有用于連接機械臂的法蘭，安裝框架下部設置有驅動氣缸，在驅動氣缸兩端設置用于抓取物體的夾緊裝置，在安裝框架上與驅動氣缸平行設置有定位桿，所述夾緊裝置由驅動氣缸帶動可沿定位桿移動，本發(fā)明具有可靠性高、操作靈活、結構緊湊、生產效率高的優(yōu)點。
【專利說明】一種用于碼垛機器人的機械手爪及多工位機械手爪
【技術領域】
[0001]本發(fā)明屬于工業(yè)機器人領域，尤其是涉及一種用于碼垛機器人的機械手爪及多工位機械手爪。
【背景技術】
[0002]碼垛機器人的多工位機械手爪適用于小尺寸塊狀物體的抓取和碼垛(例如尺寸為240X50X120的磚塊)，具體地說是通過夾取物體和釋放物體，配合碼垛機器臂實現物體的轉運和碼垛功能的機器人機械手爪裝置。
[0003]近年來，隨著企業(yè)加工生產自動化程度的提高，碼垛機器人的應用范圍越來越廣，與之配套的碼垛機器人機械手爪也迅速發(fā)展，形成了多種型號。但是現有機械手爪多一次只能抓取一個產品，或一次抓取產品數量較少，生產周期長，已不能滿足如今日益要求的高效轉運碼垛，另外，傳統(tǒng)夾緊板式機械手爪采用電機驅動夾緊板的擺動，擺動動作較緩慢，工作周期更長，同時，電機還給整臺設備增加了重量，在同一型號的碼垛機器人的狀態(tài)下手爪抓取產品的重量受到限制，現有的機械手爪不能滿足高速運轉的要求，并且抓取產品數量很受限制且可靠性差。

【發(fā)明內容】

[0004]本發(fā)明要解決的問題是提供一種用于碼垛機器人的機械手爪及多工位機械手爪。
[0005]為解決上述技術問題，本發(fā)明采用的技術方案是:一種用于碼垛機器人的機械手爪，包括安裝框架，安裝框架上部固定設有用于連接機械臂的法蘭，安裝框架下部設置有驅動氣缸，在驅動氣缸兩端設置用于抓取物體的夾緊裝置，在安裝框架上與驅動氣缸平行設置有定位桿，所述夾緊裝置由驅動氣缸帶動可沿定位桿移動。
[0006]進一步地，所述夾緊裝置包括分別與驅動氣缸兩端的氣缸底座和氣缸連桿連接的一對支撐夾板，支撐夾板中部鉸接于安裝框架上；所述定位桿設置在支撐夾板一側與支撐夾板相抵接，定位桿上通過內外螺紋配裝有多個限位螺母。
[0007]進一步地，所述支撐夾板通過連接接夾板與功能夾板連接，所述功能夾板內側設有橡膠板。
[0008]進一步地，所述法蘭通過L形連接件安裝在安裝框架上。
[0009]進一步地，所述L形連接件上設有加強筋。
[0010]本發(fā)明采用的另一技術方案是:一種用于碼垛機器人的多工位機械手爪，包括多個上述的一種用于碼垛機器人的機械手爪，且呈矩形陣列分布。
[0011]本發(fā)明具有的優(yōu)點和積極效果是:1)可靠性高，該機械手爪的夾緊裝置采用驅動氣缸，材料為鋼結構，操作靈活并且具有較高的可靠性。2)結構緊湊，該機械手爪的夾緊裝置采用驅動氣缸，機構設計緊湊，手爪總體體積較小，靈活性好。3)工作效率高，多工位機械手爪的夾緊裝置采用矩形陣列，可同時抓取多個個產品，轉運效率大大提高?！緦＠綀D】

【附圖說明】
[0012]圖1是本發(fā)明整體結構的示意圖
[0013]圖2是本發(fā)明整體結構的側面示意圖
[0014]圖3是本發(fā)明整體結構的俯視示意圖
[0015]圖中:
[0016]1、安裝框架 2、法蘭3、氣管
[0017]4、定位桿5、螺母6、角鋼
[0018]7、支撐夾板 8、連接夾板 9、功能夾板
[0019]10、橡膠板 11、氣缸底座 12、驅動氣缸
[0020]13、氣缸連桿 14、限位螺母 15、L形連接件
[0021]16、加強筋
【具體實施方式】
[0022]如圖1至3所示，本發(fā)明一種用于碼垛機器人的機械手爪，包括安裝框架I，安裝框架I上部固定設有用于連接機械臂的法蘭2，安裝框架下部設置有驅動氣缸12，在驅動氣缸12兩端設置用于抓取物體的夾緊裝置，在安裝框架I上與驅動氣缸12平行設置有定位桿4，定位桿4通過角鋼6和螺母5固定在安裝框架上，所述夾緊裝置由驅動氣缸12帶動可沿定位桿4移動；所述夾緊裝置包括分別連接在驅動氣缸12兩端的一對支撐夾板7，支撐夾板7分別與驅動氣缸底座11和氣缸連桿13相鉸接，支撐夾板7中部鉸接于安裝框架I上；定位桿4設置在支撐夾板7 —側與支撐夾板7相抵接，定位桿4上通過內外螺紋配裝有多個限位螺母14 ;支撐夾板7通過連接夾板8與功能夾板9連接，功能夾板內9側設有橡膠板10 ;法蘭2通過L形連接件15安裝在安裝框架上I ;L形連接件15上設有加強筋16。
[0023]如圖1至3所示，一種用于碼垛機器人的多工位機械手爪，包括多個上述用于碼垛機器人的機械手爪，且呈3排每排12個的矩形陣列分布，也可根據需要設置不同的陣列分布。
[0024]本實例的工作過程:本發(fā)明的一種用于碼垛機器人的機械手爪工作時，首先，夾緊裝置在驅動氣缸伸開的作用下沿定位桿移動，然后機械手爪向下移動，使得工件與功能夾緊板的位置對應，并控制驅動氣缸收縮帶動夾緊裝置夾緊工件，移動機械手爪至指定位置，到達指定位置后，驅動氣缸伸開帶動功能夾板放松工件，從而完成抓取和碼垛工作。
[0025]本發(fā)明的一種用于碼垛機器人的多工位機械手爪工作時，呈3排每排12個矩形陣列分布的36個驅動氣缸同步工作，多個驅動氣缸伸開、收縮帶動夾緊裝置抓取、放松工件，從而完成多工位的抓取和碼垛工作。
[0026]以上對本發(fā)明的實施例進行了詳細說明，但所述內容僅為本發(fā)明的較佳實施例，不能被認為用于限定本發(fā)明的實施范圍。凡依本發(fā)明范圍所作的均等變化與改進等，均應仍歸屬于本專利涵蓋范圍之內。
【權利要求】
1.一種用于碼垛機器人的機械手爪，其特征在于:包括安裝框架，安裝框架上部固定設有用于連接機械臂的法蘭，安裝框架下部設置有驅動氣缸，在驅動氣缸兩端設置用于抓取物體的夾緊裝置，在安裝框架上與驅動氣缸平行設置有定位桿，所述夾緊裝置由驅動氣缸帶動可沿定位桿移動。
2.根據權利要求1所述的用于碼垛機器人的機械手爪，其特征在于:所述夾緊裝置包括分別與驅動氣缸兩端的氣缸底座和氣缸連桿連接的一對支撐夾板，支撐夾板中部鉸接于安裝框架上；所述定位桿設置在支撐夾板一側與支撐夾板相抵接，定位桿上通過內外螺紋配裝有多個限位螺母。
3.根據權利要求2所述的用于碼垛機器人的機械手爪，其特征在于:所述支撐夾板通過連接接夾板與功能夾板連接，所述功能夾板內側設有橡膠板。
4.根據權利要求1所述的用于碼垛機器人的機械手爪，其特征在于:所述法蘭通過L形連接件安裝在安裝框架上。
5.根據權利要求4所述的用于碼垛機器人的機械手爪，其特征在于:所述L形連接件上設有加強筋。
6.一種用于碼垛機器人的多工位機械手爪，其特征在于:包括多個根據權利要求1至5任一權利要求所述的用于碼垛機器人的機械手爪，且呈矩形陣列分布。
【文檔編號】B25J15/08GK103862480SQ201410113794
【公開日】2014年6月18日 申請日期:2014年3月25日 優(yōu)先權日:2014年3月25日
【發(fā)明者】陳偉, 時張杰, 駱敏舟 申請人:江蘇中科機器人科技有限公司