巡檢機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】一種巡檢機(jī)器人,包括支撐架體、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和貼緊軌道側(cè)壁的導(dǎo)向輪機(jī)構(gòu),驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)速度可調(diào)的驅(qū)動(dòng)裝置、差速器和至少兩組行進(jìn)輪,驅(qū)動(dòng)裝置與差速器傳動(dòng)連接,差速器設(shè)置于行進(jìn)輪之間,并與行進(jìn)輪傳動(dòng)連接,驅(qū)動(dòng)裝置、差速器和行進(jìn)輪均安裝于支撐架體,貼緊軌道側(cè)壁的導(dǎo)向輪機(jī)構(gòu),包括至少兩組導(dǎo)向輪組件,導(dǎo)向輪組件安裝于支撐架體。上述巡檢機(jī)器人,驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)差速器,差速器傳動(dòng)行進(jìn)輪,實(shí)現(xiàn)多驅(qū)驅(qū)動(dòng),避免了上坡打滑、重復(fù)定位困難的現(xiàn)象,且制動(dòng)性能增強(qiáng),提高了轉(zhuǎn)彎能力。導(dǎo)向輪機(jī)構(gòu)貼緊軌道,使巡檢機(jī)器人不晃動(dòng),能起到減震和緩沖作用吸收軌道側(cè)壁不平整所引起的巡檢機(jī)器人的抖動(dòng)和晃動(dòng),提高了巡檢機(jī)器人運(yùn)行中的穩(wěn)定性和安全性。
【專利說(shuō)明】巡檢機(jī)器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及電力線路巡檢設(shè)備領(lǐng)域,特別是涉及一種巡檢機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著城市電力設(shè)施的建設(shè)和快速發(fā)展,國(guó)內(nèi)許多城市相繼采用地下電纜傳輸電能,改善了城市景觀,緩解了底面架設(shè)與建筑空間之間的矛盾。電力隧道內(nèi)的電力電纜以及各種電力設(shè)施的安全運(yùn)行直接影響這供電的可靠性和穩(wěn)定性,所以隧道的巡檢至關(guān)重要。
[0003]電纜隧道內(nèi)存在火災(zāi)、水浸、有害氣體等危險(xiǎn)因素,傳統(tǒng)的巡檢方式以人工為主,危險(xiǎn)性大、效率低因此,巡檢機(jī)器人應(yīng)用而生。巡檢機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)對(duì)電力隧道的火災(zāi)、有害氣體等的自動(dòng)化監(jiān)測(cè),改變了以往人工監(jiān)測(cè)的方式,減少了勞動(dòng)強(qiáng)度,降低了工作的危險(xiǎn)性,提高了工作效率并降低了成本。
[0004]一般地,巡檢機(jī)器人采用電葫蘆行走機(jī)構(gòu),由兩個(gè)主動(dòng)輪、兩個(gè)從動(dòng)輪、傳動(dòng)齒輪和電機(jī)組成,但電葫蘆行走機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)彎時(shí)剛性齒輪與軌道發(fā)生擠壓使車身轉(zhuǎn)彎困難且磨損嚴(yán)重。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0005]基于此,有必要針對(duì)電葫蘆行走機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)彎時(shí)剛性齒輪與軌道發(fā)生擠壓使車身轉(zhuǎn)彎困難且磨損嚴(yán)重問(wèn)題,提供一種巡檢機(jī)器人。
[0006]一種巡檢機(jī)器人,包括:
[0007]支撐架體;
[0008]驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu),包括驅(qū)動(dòng)速度可調(diào)的驅(qū)動(dòng)裝置、差速器和至少兩組行進(jìn)輪,所述驅(qū)動(dòng)裝置與所述差速器傳動(dòng)連接,所述差速器設(shè)置于所述行進(jìn)輪之間,并與所述行進(jìn)輪傳動(dòng)連接,所述驅(qū)動(dòng)裝置、差速器和行進(jìn)輪均安裝于所述支撐架體;
[0009]貼緊軌道側(cè)壁的導(dǎo)向輪機(jī)構(gòu),包括至少兩組導(dǎo)向輪組件,所述導(dǎo)向輪組件均安裝于所述支撐架體。
[0010]在其中一實(shí)施例中,所述支撐架體包括底板,及垂直連接于所述底板的第一側(cè)板和第二側(cè)板,所述驅(qū)動(dòng)裝置安裝于所述第一側(cè)板,所述差速器安裝于所述底板,所述行進(jìn)輪通過(guò)轉(zhuǎn)輪軸安裝于所述第一側(cè)板和第二側(cè)板,所述導(dǎo)向輪組件安裝于所述第一側(cè)板和第二側(cè)板端部。
[0011]在其中一實(shí)施例中,所述驅(qū)動(dòng)裝置包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)和減速器,所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)與所述減速器傳動(dòng)連接,所述減速器與所述差速器傳動(dòng)連接,所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)和所述減速器均安裝于所述第一側(cè)板。
[0012]在其中一實(shí)施例中,所述驅(qū)動(dòng)裝置還包括傳動(dòng)組件,所述傳動(dòng)組件包括傳動(dòng)齒輪軸、第一齒輪和第二齒輪,所述傳動(dòng)齒輪軸一端與所述第二側(cè)板可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接,另一端與所述減速器傳動(dòng)連接,所述差速器與所述傳動(dòng)齒輪軸傳動(dòng)連接,所述第一齒輪和第二齒輪安裝于所述第一側(cè)板,所述第一齒輪與所述差速器傳動(dòng)連接,所述第二齒輪與所述第一齒輪嚙合,所述轉(zhuǎn)輪軸可轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述第一側(cè)板和第二側(cè)板,所述行進(jìn)輪安裝于所述轉(zhuǎn)輪軸,所述行進(jìn)輪與所述第二齒輪傳動(dòng)連接。
[0013]在其中一實(shí)施例中,所述導(dǎo)向輪組件包括安裝架、鉸鏈架、緩沖件和導(dǎo)向輪,所述安裝架固定連接于所述支撐架體,所述鉸鏈架鉸接于所述安裝架,所述緩沖組件一端固定于所述安裝架,另一端固定于所述鉸鏈架,所述導(dǎo)向輪可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于所述鉸鏈架。
[0014]在其中一實(shí)施例中,所述導(dǎo)向輪組件還包括第一芯軸,所述安裝架包括固定部和安裝部,所述安裝部凸設(shè)于所述固定部端部,且相對(duì)所述安裝部中軸線對(duì)稱設(shè)置,所述安裝部開設(shè)有安裝孔,所述鉸鏈架開設(shè)有鉸軸孔,所述第一芯軸穿過(guò)所述安裝孔與鉸軸孔將所述鉸鏈架與所述安裝部鉸接。
[0015]在其中一實(shí)施例中,所述緩沖件包括扭簧,所述扭簧套設(shè)于所述鉸鏈架與所述安裝架鉸接的鉸軸,所述扭簧一端固定于所述安裝架,另一端固定于所述鉸鏈架。
[0016]在其中一實(shí)施例中,所述導(dǎo)向輪組件還包括限位螺釘,所述限位螺釘設(shè)置于所述安裝架端部,位于所述鉸鏈架沿鉸軸轉(zhuǎn)動(dòng)的路徑上。
[0017]在其中一實(shí)施例中,所述鉸鏈架端部設(shè)置有第二芯軸,所述導(dǎo)向輪套設(shè)于所述第二芯軸。
[0018]在其中一實(shí)施例中,所述第二芯軸末端設(shè)置有卡簧。
[0019]上述巡檢機(jī)器人,包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和導(dǎo)向輪機(jī)構(gòu),驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)速度可調(diào)的驅(qū)動(dòng)裝置、差速器和至少兩組行進(jìn)輪,差速器設(shè)置于行進(jìn)輪之間,可貼緊軌道的導(dǎo)向輪機(jī)構(gòu)安裝于支撐架體。如此,驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)差速器,差速器傳動(dòng)行進(jìn)輪,實(shí)現(xiàn)多驅(qū)驅(qū)動(dòng),避免了巡檢機(jī)器人上坡打滑、上坡坡度小,重復(fù)定位困難的現(xiàn)象,且機(jī)器人運(yùn)行更平穩(wěn),防止了驅(qū)動(dòng)輪懸空空轉(zhuǎn)而導(dǎo)致無(wú)法行走的情況,制動(dòng)性能增強(qiáng),提高了轉(zhuǎn)彎能力。差速器可使內(nèi)外側(cè)行進(jìn)輪同時(shí)驅(qū)動(dòng)且速度不同,外側(cè)加快,內(nèi)側(cè)減慢,實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定、快速轉(zhuǎn)彎。導(dǎo)向輪機(jī)構(gòu)可貼緊軌道,在巡檢機(jī)器人轉(zhuǎn)彎時(shí),使巡檢機(jī)器人不晃動(dòng),保證平穩(wěn)過(guò)彎,提高了巡檢機(jī)器人運(yùn)行中的穩(wěn)定性和安全性。
【專利附圖】
【附圖說(shuō)明】
[0020]圖1為一實(shí)施方式的巡檢機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖;
[0021]圖2為一實(shí)施方式的巡檢機(jī)器人安裝于軌道的工作示意圖;
[0022]圖3為一實(shí)施方式的巡檢機(jī)器人的導(dǎo)向輪組件的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0023]為了便于理解本發(fā)明,下面將參照相關(guān)附圖對(duì)本發(fā)明進(jìn)行更全面的描述。附圖中給出了本發(fā)明的較佳的實(shí)施例。但是,本發(fā)明可以以許多不同的形式來(lái)實(shí)現(xiàn),并不限于本文所描述的實(shí)施例。相反地,提供這些實(shí)施例的目的是使對(duì)本發(fā)明的公開內(nèi)容的理解更加透徹全面。
[0024]需要說(shuō)明的是,當(dāng)元件被稱為“固定于”另一個(gè)元件,它可以直接在另一個(gè)元件上或者也可以存在居中的元件。當(dāng)一個(gè)元件被認(rèn)為是“連接”另一個(gè)元件,它可以是直接連接到另一個(gè)元件或者可能同時(shí)存在居中元件。本文所使用的術(shù)語(yǔ)“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及類似的表述只是為了說(shuō)明的目的。[0025]除非另有定義,本文所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語(yǔ)與屬于本發(fā)明的【技術(shù)領(lǐng)域】的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文中在本發(fā)明的說(shuō)明書中所使用的術(shù)語(yǔ)只是為了描述具體的實(shí)施例的目的,不是旨在于限制本發(fā)明。本文所使用的術(shù)語(yǔ)“及/或”包括一個(gè)或多個(gè)相關(guān)的所列項(xiàng)目的任意的和所有的組合。
[0026]如圖1和圖3所示,一種巡檢機(jī)器人,包括支撐架體110、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)120和導(dǎo)向輪機(jī)構(gòu),驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)120包括驅(qū)動(dòng)速度可調(diào)的驅(qū)動(dòng)裝置122、差速器124和至少兩組行進(jìn)輪126。驅(qū)動(dòng)裝置122與差速器124傳動(dòng)連接,差速器124設(shè)置于行進(jìn)輪126之間,并與行進(jìn)輪126傳動(dòng)連接,驅(qū)動(dòng)裝置122、差速器124和行進(jìn)輪126均安裝于支撐架體110。導(dǎo)向輪機(jī)構(gòu)包括至少兩組導(dǎo)向輪組件130,導(dǎo)向輪組件130均安裝于支撐架體110。
[0027]支撐架體110可采用金屬制成,也可采用具有較高機(jī)械強(qiáng)度的高分子材料制成,如碳纖維材料制成。在本實(shí)施例中,采用碳纖維材料,碳纖維材料制成的支撐架體Iio抗拉強(qiáng)度高,密度小,重量輕,在巡檢機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過(guò)程中不僅起到支撐作用,還降低了巡檢機(jī)器人的重量以及起到減震的效果。
[0028]驅(qū)動(dòng)裝置122與差速器124傳動(dòng)連接,差速器124與行進(jìn)輪126傳動(dòng)連接。可以理解,傳動(dòng)連接可包括軸承連接和齒輪連接等連接方式,只要實(shí)現(xiàn)機(jī)械元件之間的動(dòng)力輸出即可。
[0029]需要指出,驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)120至少包含兩組行進(jìn)輪126,差速器124設(shè)置于行進(jìn)輪126之間,每組行進(jìn)輪126分設(shè)于差速器124兩邊,差速器124與行進(jìn)輪126的傳動(dòng)連接實(shí)現(xiàn)巡檢機(jī)器人的四驅(qū)驅(qū)動(dòng)。由于巡檢機(jī)器人轉(zhuǎn)彎時(shí),外側(cè)輪比內(nèi)側(cè)輪移動(dòng)距離大,外側(cè)輪有滑拖現(xiàn)象,內(nèi)側(cè)輪有滑轉(zhuǎn)現(xiàn)象,如此,車輪的滑動(dòng)導(dǎo)致磨損嚴(yán)重且增加功率和能耗,使轉(zhuǎn)向困難,制動(dòng)性能變差。差速器124可使內(nèi)外側(cè)行進(jìn)輪126同時(shí)驅(qū)動(dòng)且速度不同,外側(cè)加快,內(nèi)側(cè)減慢,實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定、快速轉(zhuǎn)彎,多驅(qū)驅(qū)動(dòng)可實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定快速爬坡,解決打滑嚴(yán)重,重復(fù)定位的問(wèn)題。
[0030]上述巡檢機(jī)器人,包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)120和導(dǎo)向輪機(jī)構(gòu),驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)120包括驅(qū)動(dòng)速度可調(diào)的驅(qū)動(dòng)裝置122、差速器124和至少兩組行進(jìn)輪126,差速器124設(shè)置于行進(jìn)輪126之間,可貼緊軌道140的導(dǎo)向輪機(jī)構(gòu)安裝于支撐架體110。驅(qū)動(dòng)裝置122驅(qū)動(dòng)差速器124,差速器124傳動(dòng)行進(jìn)輪126,實(shí)現(xiàn)多驅(qū)驅(qū)動(dòng),避免了巡檢機(jī)器人上坡打滑、上坡坡度小,重復(fù)定位困難的現(xiàn)象,且機(jī)器人運(yùn)行更平穩(wěn),防止了驅(qū)動(dòng)輪懸空空轉(zhuǎn)而導(dǎo)致無(wú)法行走的情況,此外,轉(zhuǎn)彎過(guò)程中,制動(dòng)性能增強(qiáng),提高了轉(zhuǎn)彎能力。差速器124可使內(nèi)外側(cè)行進(jìn)輪126同時(shí)驅(qū)動(dòng)且速度不同,外側(cè)加快,內(nèi)側(cè)減慢,實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定、快速轉(zhuǎn)彎。
[0031]導(dǎo)向輪機(jī)構(gòu)可貼緊軌道140,在巡檢機(jī)器人轉(zhuǎn)彎時(shí),使巡檢機(jī)器人不晃動(dòng),保證平穩(wěn)過(guò)彎,且能起到減震和緩沖作用吸收軌道140側(cè)壁不平整所引起的巡檢機(jī)器人的抖動(dòng)和晃動(dòng),提高了巡檢機(jī)器人運(yùn)行中的穩(wěn)定性和安全性。
[0032]請(qǐng)參閱圖1,在其中一實(shí)施例中,支撐架體110包括底板112及垂直連接于底板112的第一側(cè)板114和第二側(cè)板116,驅(qū)動(dòng)裝置122安裝于第一側(cè)板114,差速器124安裝于底板112,行進(jìn)輪126通過(guò)轉(zhuǎn)輪軸128安裝于第一側(cè)板114和第二側(cè)板116,導(dǎo)向輪組件130安裝于第一側(cè)板114和第二側(cè)板116端部。如此,第一側(cè)板114和第二側(cè)板116可對(duì)行進(jìn)輪126進(jìn)行支撐,增加了剛性,減少了巡檢機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)中的震動(dòng)。
[0033]可以理解,第一側(cè)板114和第二側(cè)板116也可不垂直連接于底板112,只要實(shí)現(xiàn)第一側(cè)板114和第二側(cè)板116與底板112的連接,可支撐行進(jìn)輪126以及驅(qū)動(dòng)裝置122即可。在其他實(shí)施例中,也可不包括底板112,采用固定芯軸等將第一側(cè)板114和第二側(cè)板116連接,實(shí)現(xiàn)具有支撐作用即可。
[0034]請(qǐng)參閱圖1和圖3,在其中一實(shí)施例中,驅(qū)動(dòng)裝置122包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)1222和減速器1224,驅(qū)動(dòng)電機(jī)1222與減速器1224傳動(dòng)連接,減速器1224與差速器124傳動(dòng)連接,驅(qū)動(dòng)電機(jī)1222與減速器1224均安裝于第一側(cè)板114。驅(qū)動(dòng)電機(jī)1222選用具有較高的高低速綜合效率,且有很強(qiáng)的過(guò)載能力、大的啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)矩響應(yīng)快的電機(jī)。因?yàn)樗淼纼?nèi)環(huán)境相對(duì)較差,驅(qū)動(dòng)電機(jī)1222還應(yīng)堅(jiān)固可靠,具有一定的防塵和防水能力。
[0035]由于巡檢機(jī)器人在起動(dòng)和爬坡時(shí)速度較低,但要求力矩較大,正常運(yùn)行時(shí)候力矩較小,而速度很高,高速時(shí)恒功率的特性,減速器1224可降低電機(jī)轉(zhuǎn)速和增大轉(zhuǎn)矩,以滿足需求,在特定情況下也可用來(lái)增速,如采用齒輪減速器。如此,驅(qū)動(dòng)裝置122可保證巡檢機(jī)器人的速度和力矩可調(diào),且保證在爬坡和轉(zhuǎn)彎時(shí)運(yùn)行平穩(wěn),制動(dòng)性高,提高了巡檢機(jī)器人的穩(wěn)定性。
[0036]請(qǐng)參閱圖1,在其中一實(shí)施例中,驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)120還包括傳動(dòng)組件1226,傳動(dòng)組件1226包括傳動(dòng)齒輪軸1225、第一齒輪1227、第二齒輪1228和轉(zhuǎn)輪軸128,傳動(dòng)齒輪軸1225一端與第二側(cè)板116可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接,另一端與減速器1224傳動(dòng)連接,差速器124與傳動(dòng)齒輪軸1225傳動(dòng)連接,第一齒輪1227和第二齒輪1228安裝于第一側(cè)板114,第一齒輪1227與差速器124傳動(dòng)連接,第二齒輪1228與第一齒輪1227嚙合,轉(zhuǎn)輪軸128可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于第一側(cè)板114和第二側(cè)板116,行進(jìn)輪126與第二齒輪1228傳動(dòng)連接,行進(jìn)輪126安裝于轉(zhuǎn)輪軸128。
[0037]在本實(shí)施例中,傳動(dòng)齒輪軸1225 —端插入減速器1224內(nèi),另一端可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于第二側(cè)板116,傳動(dòng)齒輪軸1225中部設(shè)有齒輪,差速器124分設(shè)于傳動(dòng)齒輪軸1225的兩側(cè),與傳動(dòng)齒輪軸1225齒輪傳動(dòng),差速器124的輸出軸分別可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于第一側(cè)板114和第二側(cè)板116,第一齒輪1227中部開設(shè)有固定孔,與差速器124的輸出軸相配合,第一齒輪1227通過(guò)差速器124的輸出軸固定于第一側(cè)板114和第二側(cè)板116。
[0038]行進(jìn)輪126的輪轂通過(guò)定位凸臺(tái)(圖未示)與第二齒輪1228連接,螺栓穿過(guò)凸臺(tái)將行進(jìn)輪126與第二齒輪1228固定,第二齒輪1228與第一齒輪1227嚙合,行進(jìn)輪126的轉(zhuǎn)輪軸128通過(guò)法蘭固定于第一側(cè)板114和第二側(cè)板116。如此,驅(qū)動(dòng)裝置122驅(qū)動(dòng)差速器124,差速器124傳動(dòng)行進(jìn)輪126,實(shí)現(xiàn)多驅(qū)驅(qū)動(dòng),避免了巡檢機(jī)器人上坡打滑、上坡坡度小,重復(fù)定位困難的現(xiàn)象,且機(jī)器人運(yùn)行更平穩(wěn),防止了驅(qū)動(dòng)輪懸空空轉(zhuǎn)而導(dǎo)致無(wú)法行走的情況,此外,轉(zhuǎn)彎過(guò)程中,制動(dòng)性能增強(qiáng),提高了轉(zhuǎn)彎能力。差速器124可使內(nèi)外側(cè)行進(jìn)輪126同時(shí)驅(qū)動(dòng)且速度不同,外側(cè)加快,內(nèi)側(cè)減慢,實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定、快速轉(zhuǎn)彎。
[0039]可以理解,傳動(dòng)齒輪軸1225、轉(zhuǎn)輪軸128、差速器124的輸出軸等均通過(guò)軸承與第一側(cè)板114和第二側(cè)板116固定連接。在本實(shí)施例中,支撐架體110可不需要底板112,第一側(cè)板114和第二側(cè)板116通過(guò)固定芯軸、傳動(dòng)齒輪軸1225、差速器124的輸出軸、行進(jìn)輪126的轉(zhuǎn)輪軸128等將第一側(cè)板114和第二側(cè)板116固定,起到支撐與連接作用,節(jié)省了加工成本。
[0040]請(qǐng)參閱圖2,在其中一實(shí)施例中,導(dǎo)向輪組件130包括安裝架132、鉸鏈架134、緩沖件136和導(dǎo)向輪138,安裝架132固定于支撐架體110端部,鉸鏈架134鉸接于安裝架132,緩沖組件一端固定于安裝架132,另一端固定于鉸鏈架134,導(dǎo)向輪138可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于鉸鏈架134。
[0041]導(dǎo)向輪138可抵持于隧道軌道140的側(cè)壁,在轉(zhuǎn)彎過(guò)程中導(dǎo)向輪138受到軌道140側(cè)壁的抵持力,鉸鏈架134相對(duì)安裝架132轉(zhuǎn)動(dòng),產(chǎn)生位移,緩沖件136 —端與安裝架132固定,另一端與鉸鏈架134固定連接,在鉸鏈架134相對(duì)安裝架132轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí),緩沖件136拉伸,導(dǎo)向輪138貼緊軌道140側(cè)壁。當(dāng)巡檢機(jī)器人運(yùn)行到直軌,鉸鏈架134在緩沖件136的回復(fù)力的作用下仍然貼緊軌道140側(cè)壁。如此,導(dǎo)向輪138可貼緊軌道140,既保證巡檢機(jī)器人不晃動(dòng),又有效吸收因軌道140側(cè)面不平整引起的抖動(dòng),保證巡檢機(jī)器人平穩(wěn)過(guò)彎。
[0042]需要說(shuō)明的是,導(dǎo)向輪138可采用柔性材料制成,耐高溫,耐磨,可適應(yīng)隧道軌道140較差的環(huán)境,如聚甲醒(Polyoxymethylene,POM)。也可在米用在導(dǎo)向輪138外層設(shè)置有柔性層,起到減震作用,貼緊軌道140側(cè)壁,使巡檢機(jī)器人不晃動(dòng),提高了安全性和穩(wěn)定性。
[0043]請(qǐng)參閱圖2,在其中一實(shí)施例子中,導(dǎo)向輪138組件130還包括第一芯軸139,安裝架132包括固定部和安裝部,安裝部凸設(shè)于固定部端部,且相對(duì)安裝部中軸線對(duì)稱設(shè)置,安裝部開設(shè)有安裝孔(圖未示),鉸鏈架134開設(shè)有鉸軸孔(圖未視),第一芯軸139穿過(guò)安裝孔與鉸軸孔將鉸鏈架134與安裝部鉸接。
[0044]在本實(shí)施例中,如圖2所示,安裝部開設(shè)有四個(gè)安裝孔,通過(guò)螺栓將安裝部固定于支撐架體110,固定部凸設(shè)于固定部的端部的側(cè)緣,相對(duì)安裝部中軸線對(duì)稱設(shè)置。如此,鉸鏈架134可鉸接于安裝架132,在轉(zhuǎn)彎時(shí),可相對(duì)安裝架132發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng),使導(dǎo)向輪138可貼緊軌道140,不會(huì)因?qū)蜉?38剛性結(jié)構(gòu)而在轉(zhuǎn)彎時(shí)磨損和晃動(dòng),使巡檢機(jī)器人可穩(wěn)定快速轉(zhuǎn)彎。
[0045]請(qǐng)參閱圖2,在其中一實(shí)施例中,所述緩沖件136包括扭簧,扭簧套設(shè)于鉸鏈架134與安裝架132鉸接的鉸軸,扭簧一端固定于安裝架132,另一端固定于鉸鏈架134。在轉(zhuǎn)彎時(shí),導(dǎo)向輪138貼緊隧道軌道140側(cè)壁,受到軌道140側(cè)壁抵持力的作用,鉸鏈架134相對(duì)安裝架132轉(zhuǎn)動(dòng),扭簧被扭轉(zhuǎn),產(chǎn)生扭轉(zhuǎn)力矩,起到緩沖減震作用。在巡檢機(jī)器人到直道時(shí),在扭簧的回復(fù)力的作用下,鉸鏈架134轉(zhuǎn)動(dòng),導(dǎo)向輪138仍然貼緊軌道140側(cè)壁。如此,可使巡檢機(jī)器人可快速穩(wěn)定地轉(zhuǎn)彎。可以理解的是,在其他實(shí)施例中,緩沖組件還可包括其他彈簧實(shí)現(xiàn),如板簧,只要實(shí)現(xiàn)導(dǎo)向輪138可柔性貼緊隧道軌道140側(cè)壁的目的即可。
[0046]請(qǐng)參閱圖2,在其中一實(shí)施例中,緩沖件136還包括限位螺釘133,限位螺釘133設(shè)置于安裝部端部,位于鉸鏈架134沿鉸軸轉(zhuǎn)動(dòng)的路徑上。如此,限位螺釘133可對(duì)鉸鏈架134進(jìn)行限位,在轉(zhuǎn)彎過(guò)程中,導(dǎo)向輪138受到隧道軌道140的抵持力,帶動(dòng)緩沖組件沿鉸軸背向?qū)蜉?38抵持的隧道軌道140側(cè)壁的方向運(yùn)動(dòng),限位螺釘133對(duì)鉸鏈架134進(jìn)行限位,限定導(dǎo)向輪138偏轉(zhuǎn)的角度,使導(dǎo)向輪138的偏轉(zhuǎn)角度在一定范圍內(nèi),以使導(dǎo)向輪138可柔性緊貼軌道140側(cè)壁,平穩(wěn)轉(zhuǎn)彎。還可以避免因轉(zhuǎn)彎角度和速度過(guò)大而導(dǎo)致導(dǎo)向輪138偏轉(zhuǎn)角度過(guò)大,將緩沖件136損壞的問(wèn)題。
[0047]請(qǐng)參閱圖2,在其中一實(shí)施例中,鉸鏈架134端部還設(shè)置有第二芯軸135,導(dǎo)向輪138套設(shè)于第二芯軸135。如此,導(dǎo)向輪138可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于鉸鏈架134,以使轉(zhuǎn)彎時(shí)緊貼軌道140側(cè)壁,滾動(dòng)摩擦,而滾動(dòng)摩擦力小于滑動(dòng)摩擦力,避免了導(dǎo)向輪138的磨損。
[0048]請(qǐng)參閱圖2,在其中一實(shí)施例中,第二芯軸135末端設(shè)置有卡簧137,卡簧137可對(duì)第二芯軸135進(jìn)行定位,防止第二芯軸135脫落。在本實(shí)施例中,鉸鏈架134端部開設(shè)有芯軸孔,第二芯軸135兩端通過(guò)芯軸孔安裝于鉸鏈架134,卡簧137安裝于芯軸孔,以防止第二芯軸135沿軸向運(yùn)動(dòng),從鉸鏈架134脫落。如此,可進(jìn)一步增加導(dǎo)向輪138機(jī)構(gòu)的穩(wěn)定性。
[0049]以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本發(fā)明的幾種實(shí)施方式,其描述較為具體和詳細(xì),但并不能因此而理解為對(duì)本發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是,對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō),在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下,還可以做出若干變形和改進(jìn),這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此,本發(fā)明專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。
【權(quán)利要求】
1.一種巡檢機(jī)器人,其特征在于,包括: 支撐架體; 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu),包括驅(qū)動(dòng)速度可調(diào)的驅(qū)動(dòng)裝置、差速器和至少兩組行進(jìn)輪,所述驅(qū)動(dòng)裝置與所述差速器傳動(dòng)連接,所述差速器設(shè)置于所述行進(jìn)輪之間,并與所述行進(jìn)輪傳動(dòng)連接,所述驅(qū)動(dòng)裝置、差速器和行進(jìn)輪均安裝于所述支撐架體; 貼緊軌道側(cè)壁的導(dǎo)向輪機(jī)構(gòu),包括至少兩組導(dǎo)向輪組件,所述導(dǎo)向輪組件均安裝于所述支撐架體。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的巡檢機(jī)器人,其特征在于,所述支撐架體包括底板,及垂直連接于所述底板的第一側(cè)板和第二側(cè)板,所述驅(qū)動(dòng)裝置安裝于所述第一側(cè)板,所述差速器安裝于所述底板,所述行進(jìn)輪通過(guò)轉(zhuǎn)輪軸安裝于所述第一側(cè)板和第二側(cè)板,所述導(dǎo)向輪組件安裝于所述第一側(cè)板和第二側(cè)板端部。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的巡檢機(jī)器人,其特征在于,所述驅(qū)動(dòng)裝置包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)和減速器,所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)與所述減速器傳動(dòng)連接,所述減速器與所述差速器傳動(dòng)連接,所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)和所述減速器均安裝于所述第一側(cè)板。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的巡檢機(jī)器人,其特征在于,所述驅(qū)動(dòng)裝置還包括傳動(dòng)組件,所述傳動(dòng)組件包括傳動(dòng)齒輪軸、第一齒輪和第二齒輪,所述傳動(dòng)齒輪軸一端與所述第二側(cè)板可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接,另一端與所述減速器傳動(dòng)連接,所述差速器與所述傳動(dòng)齒輪軸傳動(dòng)連接,所述第一齒輪和第二齒輪安裝于所述第一側(cè)板,所述第一齒輪與所述差速器傳動(dòng)連接,所述第二齒輪與所述第一齒輪嚙合,所述轉(zhuǎn)輪軸可轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述第一側(cè)板和第二側(cè)板,所述行進(jìn)輪安裝于所述轉(zhuǎn)輪軸,所述行進(jìn)輪與所述第二齒輪傳動(dòng)連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的巡檢機(jī)器人,其特征在于,所述導(dǎo)向輪組件包括安裝架、鉸鏈架、緩沖件和導(dǎo)向輪,所述安裝架固定連接于所述支撐架體,所述鉸鏈架鉸接于所述安裝架,所述緩沖組件一端固定于所述安裝架,另一端固定于所述鉸鏈架,所述導(dǎo)向輪可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于所述鉸鏈架。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的巡檢機(jī)器人,其特征在于,所述導(dǎo)向輪組件還包括第一芯軸,所述安裝架包括固定部和安裝部,所述安裝部凸設(shè)于所述固定部端部,且相對(duì)所述安裝部中軸線對(duì)稱設(shè)置,所述安裝部開設(shè)有安裝孔,所述鉸鏈架開設(shè)有鉸軸孔,所述第一芯軸穿過(guò)所述安裝孔與鉸軸孔將所述鉸鏈架與所述安裝部鉸接。
7.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的巡檢機(jī)器人,其特征在于,所述緩沖件包括扭簧,所述扭簧套設(shè)于所述鉸鏈架與所述安裝架鉸接的鉸軸,所述扭簧一端固定于所述安裝架,另一端固定于所述鉸鏈架。
8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的巡檢機(jī)器人,其特征在于,所述導(dǎo)向輪組件還包括限位螺釘,所述限位螺釘設(shè)置于所述安裝架端部,位于所述鉸鏈架沿鉸軸轉(zhuǎn)動(dòng)的路徑上。
9.根據(jù)權(quán)利要求5所述的巡檢機(jī)器人,其特征在于,所述鉸鏈架端部設(shè)置有第二芯軸,所述導(dǎo)向輪套設(shè)于所述第二芯軸。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的巡檢機(jī)器人,其特征在于,所述第二芯軸末端設(shè)置有卡簧。
【文檔編號(hào)】B25J5/02GK103802086SQ201410053703
【公開日】2014年5月21日 申請(qǐng)日期:2014年2月17日 優(yōu)先權(quán)日:2014年2月17日
【發(fā)明者】賀智濤, 石銀霞, 劉毅剛, 張耿斌, 宋暉, 鮮開義 申請(qǐng)人:廣州供電局有限公司, 深圳市朗馳欣創(chuàng)科技有限公司