帶擺動機構(gòu)的單邊兩軸并聯(lián)機器人的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及一種帶擺動機構(gòu)的單邊兩軸并聯(lián)機器人，包括單邊兩軸并聯(lián)機器人本體，該單邊兩軸并聯(lián)機器人本體下方設(shè)有擺動機構(gòu)。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型具有應用范圍廣、結(jié)構(gòu)簡單、控制容易等優(yōu)點。
【專利說明】帶擺動機構(gòu)的單邊兩軸并聯(lián)機器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種機器人，尤其是涉及一種帶擺動機構(gòu)的單邊兩軸并聯(lián)機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]單邊兩軸并聯(lián)機器人因其結(jié)構(gòu)簡單，承載能力大(40kg)，工作頻率高(50次/min)而廣泛用于包裝行業(yè)，用來快速挑選和放置較重的物品。由于其工作頭只能在XOZ平面內(nèi)作平動，限制了它的應用。如果在工作頭上安裝一繞Y軸轉(zhuǎn)動的電機，其機械結(jié)構(gòu)復雜，編程控制復雜。
實用新型內(nèi)容
[0003]本實用新型的目的就是為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷而提供一種帶擺動機構(gòu)的單邊兩軸并聯(lián)機器人。
[0004]本實用新型的目的可以通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn):
[0005]一種帶擺動機構(gòu)的單邊兩軸并聯(lián)機器人，包括單邊兩軸并聯(lián)機器人本體，其特征在于，該單邊兩軸并聯(lián)機器人本體下方設(shè)有擺動機構(gòu)。
[0006]所述的擺動機構(gòu)包括擺動連桿、擺臂和實際工作頭，所述的擺動連桿安裝在單邊兩軸并聯(lián)機器人本體的常規(guī)工作頭下部，所述的擺臂固定在擺動連桿的輸出軸上，所述的實際工作頭安裝在擺臂下部。
[0007]所述的擺臂的擺動幅度為90°。
[0008]所述的擺動連桿的固定方位為平面內(nèi)的0°、90°、180°、270° 4個方向。
[0009]所述的擺動連桿配置有2個用于控制擺臂0°和90°兩個角位置的磁性開關(guān)。
[0010]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型具有以下優(yōu)點:
[0011]I)擴大了單邊兩軸并聯(lián)機器人的應用范圍:現(xiàn)有的單邊兩軸并聯(lián)機器人的工作頭只能處于水平方向，這限制了它的應用。在應用過程中常常需要將貨物旋轉(zhuǎn)90度裝箱，或為了便于提出貨物而旋轉(zhuǎn)90度，本實用新型帶擺動機構(gòu)的單邊兩軸并聯(lián)機器人能完成這樣的操作。
[0012]2)結(jié)構(gòu)簡單，控制容易:采用伺服電機也能實現(xiàn)工作頭的旋轉(zhuǎn)，那樣就增加了一個自由度，結(jié)構(gòu)上先進了，但造價高，結(jié)構(gòu)復雜，而實際應用中大部分的工作用擺動連桿代替伺服電機就可完成。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0013]圖1為本實用新型帶擺動機構(gòu)的單邊兩軸并聯(lián)機器人的主視示意圖。
[0014]圖2為本實用新型帶擺動機構(gòu)的單邊兩軸并聯(lián)機器人的左視示意圖。
[0015]圖1和圖2中，I為單邊兩軸并聯(lián)機器人本體、2為常規(guī)工作頭、3為擺動連桿、4為擺臂、5為實際工作頭。【具體實施方式】
[0016]下面結(jié)合附圖和具體實施例對本實用新型進行詳細說明。
[0017]本實施例以本實用新型技術(shù)方案為前提進行實施，給出了詳細的實施方式和具體的操作過程，但本實用新型的保護范圍不限于下述的實施例。
[0018]如圖1和圖2所示，一種帶擺動機構(gòu)的單邊兩軸并聯(lián)機器人，包括單邊兩軸并聯(lián)機器人本體，該單邊兩軸并聯(lián)機器人本體下方設(shè)有擺動機構(gòu)。
[0019]所述的擺動機構(gòu)包括擺動連桿3、擺臂4和實際工作頭5，所述的擺動連桿3安裝在單邊兩軸并聯(lián)機器人本體的常規(guī)工作頭2下部，所述的擺臂4固定在擺動連桿3的輸出軸上，所述的實際工作頭5安裝在擺臂4下部。
[0020]所述的擺臂4的擺動幅度為90°。所述的擺動連桿3的固定方位為平面內(nèi)的0°、90°、180°、270° 4個方向。所述的擺動連桿3配置有2個用于控制擺臂O°和90°兩個角位置的磁性開關(guān)。
[0021]由于工業(yè)機器人所作的大都是重復的工作，在應用過程中常常只需要將貨物旋轉(zhuǎn)90度裝箱，或為了便于提出貨物須使工作有時處于鉛垂方向有時處于水平方向，本實用新型通過擺動連桿來實現(xiàn)。
【權(quán)利要求】
1.一種帶擺動機構(gòu)的單邊兩軸并聯(lián)機器人，包括單邊兩軸并聯(lián)機器人本體，其特征在于，該單邊兩軸并聯(lián)機器人本體下方設(shè)有擺動機構(gòu)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶擺動機構(gòu)的單邊兩軸并聯(lián)機器人，其特征在于，所述的擺動機構(gòu)包括擺動連桿、擺臂和實際工作頭，所述的擺動連桿安裝在單邊兩軸并聯(lián)機器人本體的常規(guī)工作頭下部，所述的擺臂固定在擺動連桿的輸出軸上，所述的實際工作頭安裝在擺臂下部。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種帶擺動機構(gòu)的單邊兩軸并聯(lián)機器人，其特征在于，所述的擺臂的擺動幅度為90°。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種帶擺動機構(gòu)的單邊兩軸并聯(lián)機器人，其特征在于，所述的擺動連桿的固定方位為平面內(nèi)的0°、90°、180°、270° 4個方向。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種帶擺動機構(gòu)的單邊兩軸并聯(lián)機器人，其特征在于，所述的擺動連桿配置有2個用于控制擺臂0°和90°兩個角位置的磁性開關(guān)。
【文檔編號】B25J9/00GK203650510SQ201320885009
【公開日】2014年6月18日 申請日期:2013年12月30日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月30日
【發(fā)明者】秦玉堯, 李文藝 申請人:上海沃迪自動化裝備股份有限公司