電動手指的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開一種電動手指，包括伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)、相應(yīng)的用于控制正反轉(zhuǎn)、轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)動時間、圈數(shù)的控制器、主體外殼、頂推件和多個活動手指，該主體外殼固定于伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)的一端，主體外殼上等間距地設(shè)有多個水平的滑槽，該伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)與頂推件螺牙連接，該活動手指滑動式連接于頂推件，且各活動手指安裝于滑槽內(nèi)，當(dāng)伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)正/反轉(zhuǎn)，通過螺牙之間的轉(zhuǎn)動帶動頂推件豎向上升/下降，推動各活動手指在水平方向上張開/閉合活動，這樣模擬出人的手指，以電動形式實現(xiàn)工件的抓取和放下，可取代現(xiàn)有的氣動手指提高手指的作業(yè)精度，抓取工件的尺寸可通過程序控制。
【專利說明】電動手指
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及機(jī)械手領(lǐng)域技術(shù)，尤其是指一種可以自由抓放工件的電動手指?！颈尘凹夹g(shù)】
[0002]隨著現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的快速發(fā)展和自動化設(shè)備應(yīng)用領(lǐng)域的不斷擴(kuò)大，在機(jī)械手領(lǐng)域，傳統(tǒng)的機(jī)械手指具有持活動空間小、精確和行程不能靈活控制等缺點(diǎn)，因此，原有的機(jī)械手指已經(jīng)不能滿足當(dāng)今生產(chǎn)需求。
實用新型內(nèi)容
[0003]有鑒于此，本實用新型針對現(xiàn)有技術(shù)存在之缺失，其主要目的是提供一種電動手指，模擬出人的手指，以電動形式實現(xiàn)工件的抓取和放下，可取代現(xiàn)有的氣動手指提高手指的作業(yè)精度，抓取工件的尺寸可通過程序控制。
[0004]為實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用如下之技術(shù)方案:
[0005]一種電動手指，包括伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)、相應(yīng)的用于控制正反轉(zhuǎn)、轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)動時間、圈數(shù)的控制器、主體外殼、頂推件和多個活動手指，該主體外殼固定于伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)的一端，主體外殼上等間距地設(shè)有多個水平的滑槽，該伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)與頂推件螺牙連接，該活動手指滑動式連接于頂推件，且各活動手指安裝于滑槽內(nèi)，當(dāng)伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)正/反轉(zhuǎn)，通過螺牙之間的轉(zhuǎn)動帶動頂推件豎向上升/下降，推動各活動手指在水平方向上張開/閉合活動。
[0006]優(yōu)選的，所述伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸伸出電機(jī)主體外，轉(zhuǎn)軸與頂推件直接相連，于伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸設(shè)有外螺牙，對應(yīng)之頂推件的連接軸中心設(shè)有軸孔，于軸孔內(nèi)設(shè)內(nèi)螺牙，該內(nèi)、外螺牙相螺合。
[0007]優(yōu)選的，所述伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸伸出電機(jī)主體外，轉(zhuǎn)軸與頂推件由軸套相連，該伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸外無螺牙，該軸套固定于伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸夕卜，且在軸套外設(shè)置外螺牙，對應(yīng)之頂推件的連接軸中心設(shè)有軸孔，于軸孔內(nèi)設(shè)內(nèi)螺牙，該內(nèi)、外螺牙相螺合。
[0008]優(yōu)選的，所述伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸不伸出電機(jī)主體，轉(zhuǎn)軸與頂推件由絲桿相連，該轉(zhuǎn)軸中心設(shè)有一通孔，通孔內(nèi)設(shè)有內(nèi)螺牙，對應(yīng)之絲桿外設(shè)有外螺牙，以及在頂推件的連接軸中心設(shè)有軸孔，于軸孔內(nèi)無螺牙，該絲桿的一端伸到轉(zhuǎn)軸的通孔內(nèi)，轉(zhuǎn)軸的內(nèi)螺牙與絲桿一端的外螺牙螺合，該絲桿的另一端伸到頂推件的軸孔內(nèi)，該另一端與頂推件用插栓固定。
[0009]優(yōu)選的，所述頂推件包括一連接軸和一體設(shè)在連接軸頭端三個頂推塊或四個頂推塊，各頂推塊的外邊面傾斜設(shè)置，于各頂推塊上設(shè)有傾斜導(dǎo)軌；各活動手指上設(shè)有傾斜導(dǎo)槽，該傾斜導(dǎo)槽與傾斜導(dǎo)軌配合安裝。
[0010]優(yōu)選的，所述頂推塊頂端邊長小于底端邊長。
[0011]優(yōu)選的，所述主體外殼的中心設(shè)有軸孔，所述滑槽有三個或四個，三個滑槽或四個滑槽等間距分布，均自軸孔輻射狀貫通至外界；所述活動手指有三個或四個，分別對應(yīng)安裝于各自的滑槽；此外，各滑槽的下端還向下凹設(shè)有頂推塊容置槽，所述連接軸的三個頂推塊或四個頂推塊隨伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動通過絲桿而在頂推塊容置槽和滑槽中上下移動。
[0012]優(yōu)選的，所述活動手指上設(shè)有用于連接抓手的安裝部，該安裝部上設(shè)有多個安裝孔。
[0013]優(yōu)選的，所述主體外殼上固定有一壓蓋，該壓蓋壓緊各活動手指的內(nèi)端。
[0014]本實用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比具有明顯的優(yōu)點(diǎn)和有益效果，具體而言，由上述技術(shù)方案可知，由于本實施例的多個活動手指由頂推件驅(qū)動，只需要由伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)通過螺牙帶動頂推件上下移動，就能一次性使多個活動手指水平移動，同步向外張開或向內(nèi)閉合，活動手指的移動方向與頂推件的移動方向垂直，各活動手指僅在同一水平面上活動，這樣，使抓取范圍大，抓取同步性高，定位容易，解決傳統(tǒng)氣動手指難以控制行程和精確控制的問題。
[0015]為更清楚地闡述本實用新型的結(jié)構(gòu)特征和功效，下面結(jié)合附圖與具體實施例來對本實用新型進(jìn)行詳細(xì)說明。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0016]圖1是本實用新型之實施例的分解圖；
[0017]圖2是圖1的另一視角圖；
[0018]圖3是本實用新型之實施例中主體外殼的立體圖；
[0019]圖4是本實用新型之實施例中頂推件與活動手指的分解圖；
[0020]圖5是本實用新型之實施例中頂推件與活動手指的組裝圖；
[0021]圖6是本實用新型之實施例中主體外殼與伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)的分解圖；
[0022]圖7是本實用新型之實施例中主體外殼的底部視角圖；
[0023]圖8是本實用新型之實施例中伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸與頂推件直接相連的俯視圖；
[0024]圖9圖8中A-A處的截面圖；
[0025]圖10是本實用新型之實施例中伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸與頂推件由軸套相連的俯視圖；
[0026]圖11圖10中B-B處的截面圖；
[0027]圖12是本實用新型之實施例中伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸與頂推件由絲桿相連的俯視圖；
[0028]圖13圖12中C-C處的截面圖；
[0029]圖14是本實用新型之實施例中活動手指“張開”狀態(tài)示意圖；
[0030]圖15是圖14的俯視圖；
[0031]圖16是圖15中D-D處的截面圖；
[0032]圖17是本實用新型之實施例中活動手指“閉合”狀態(tài)示意圖；
[0033]圖18是圖17的俯視圖；
[0034]圖19是圖18中E-E處的截面圖。
[0035]附圖標(biāo)識說明:
【權(quán)利要求】
1.一種電動手指，其特征在于:包括伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)、相應(yīng)的用于控制正反轉(zhuǎn)、轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)動時間、圈數(shù)的控制器、主體外殼、頂推件和多個活動手指，該主體外殼固定于伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)的一端，主體外殼上等間距地設(shè)有多個水平的滑槽，該伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)與頂推件螺牙連接，該活動手指滑動式連接于頂推件，且各活動手指安裝于滑槽內(nèi)，當(dāng)伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)正/反轉(zhuǎn)，通過螺牙之間的轉(zhuǎn)動帶動頂推件豎向上升/下降，推動各活動手指在水平方向上張開/閉合活動。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動手指，其特征在于:所述伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸伸出電機(jī)主體外，轉(zhuǎn)軸與頂推件直接相連，于伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸設(shè)有外螺牙，對應(yīng)之頂推件的連接軸中心設(shè)有軸孔，于軸孔內(nèi)設(shè)內(nèi)螺牙，該內(nèi)、外螺牙相螺合。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動手指，其特征在于:所述伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸伸出電機(jī)主體外，轉(zhuǎn)軸與頂推件由軸套相連，該伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸外無螺牙，該軸套用插栓固定于伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸外，且在軸套外設(shè)置外螺牙，對應(yīng)之頂推件的連接軸中心設(shè)有軸孔，于軸孔內(nèi)設(shè)內(nèi)螺牙，該內(nèi)、外螺牙相螺合。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動手指，其特征在于:所述伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸不伸出電機(jī)主體，轉(zhuǎn)軸與頂推件由絲桿相連，該轉(zhuǎn)軸中心設(shè)有一通孔，通孔內(nèi)設(shè)有內(nèi)螺牙，對應(yīng)之絲桿外設(shè)有外螺牙，以及在頂推件的連接軸中心設(shè)有軸孔，于軸孔內(nèi)無螺牙，該絲桿的一端伸到轉(zhuǎn)軸的通孔內(nèi)，轉(zhuǎn)軸的內(nèi)螺牙與絲桿一端的外螺牙螺合，該絲桿的另一端伸到頂推件的軸孔內(nèi)，該另一端與頂推件用插栓固定。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動手指，其特征在于:所述頂推件包括一連接軸和一體設(shè)在連接軸頭端三個頂推塊或四個頂推塊，各頂推塊的外邊面傾斜設(shè)置，于各頂推塊上設(shè)有傾斜導(dǎo)軌；各活動手指上設(shè)有傾斜導(dǎo)槽，該傾斜導(dǎo)槽與傾斜導(dǎo)軌配合安裝。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的電動手指，其特征在于:所述頂推塊頂端邊長小于底端邊長。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的電動手指，其特征在于:所述主體外殼的中心設(shè)有軸孔，所述滑槽有三個或四個，三個滑槽或四個滑槽等間距分布，均自軸孔輻射狀貫通至外界；所述活動手指有三個或四個，分別對應(yīng)安裝于各自的滑槽；此外，各滑槽的下端還向下凹設(shè)有頂推塊容置槽，所述連接軸的三個頂推塊或四個頂推塊隨伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動通過絲桿而在頂推塊容置槽和滑槽中上下移動。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動手指，其特征在于:所述活動手指上設(shè)有用于連接抓手的安裝部，該安裝部上設(shè)有多個安裝孔。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動手指，其特征在于:所述主體外殼上固定有一壓蓋，該壓蓋壓緊各活動手指的內(nèi)端。
【文檔編號】B25J9/12GK203665535SQ201320784261
【公開日】2014年6月25日 申請日期:2013年12月4日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月4日
【發(fā)明者】楊龍海, 段娟娟, 柯文軍 申請人:楊龍海