大行程水平移動平臺的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及機械手的移動平臺設(shè)備【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其是指一種大行程水平移動平臺，包括安裝基座、平臺安裝座及兩個第一轉(zhuǎn)軸，還包括兩個主動擺桿，以及兩個從動擺桿，兩個主動擺桿的支點端分別與兩個第一轉(zhuǎn)軸連接，兩個主動擺桿的搖擺端分別與兩個從動擺桿的中部鉸接，所述安裝基座裝設(shè)有可縱向滑動的輔助塊，輔助塊、平臺安裝座及兩個從動擺桿連接成一平行四邊形；安裝基座裝設(shè)有用于驅(qū)動主動擺桿繞第一轉(zhuǎn)軸來回擺動的驅(qū)動機構(gòu)。即平臺安裝座的移動行程得到大大增加，機械手的移動行程大大超出移動平臺本身的大小，在相同位移行程的前提下，縮小了平臺設(shè)備尺寸大小，占用廠房的空間更小，并能使機械手基本能保持水平直線移動，實用性強。
【專利說明】大.?τ程水平移動平臺
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及機械手的移動平臺設(shè)備【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其是指一種大行程水平移動
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【背景技術(shù)】
[0002]自動化生產(chǎn)線上應(yīng)用機械手直線平臺非常普遍。直線平臺可以按XYZ坐標(biāo)形式搭建成直角坐標(biāo)式與機械子配合即可實現(xiàn)三維空間的自動化控制。自動化控制，可重復(fù)編程，能在三維空間完成各種作業(yè)的機電一體化自動化生產(chǎn)。
[0003]目前，現(xiàn)有的水平移動平臺的結(jié)構(gòu)包括底座、分別置于底座兩端的固定座和支承座、線性導(dǎo)軌、滾珠絲杠和滑臺，上述后端的固定座與傳動機構(gòu)連接，前端支承座支承傳動機構(gòu)的滾珠絲杠前端軸頭。其機械手的最大直線移動行程與滑臺在線性導(dǎo)軌上的移動行程一致，該行程受到線性導(dǎo)軌的長度限制，從而導(dǎo)致現(xiàn)有的水平一定平臺的外形尺寸過于龐大，如要增大機械手水平移動的行程，只能進一步延長線性導(dǎo)軌的長度，致使設(shè)備的大小永遠大于機械手的最大移動行程，設(shè)備占用廠房場地的空間大，缺陷明顯。
[0004]市面上也出現(xiàn)了一種單臂搖擺式機械手平臺，但其移動路線為圓弧形，難以實現(xiàn)水平的直線移動，且單臂的穩(wěn)定性較低，機械手在移動過程中容易產(chǎn)生晃動，嚴重影響機械手的控制精度，難以達到人們的精度需求。
【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本實用新型要解決的技術(shù)問題是提供一種穩(wěn)定性高、移動行程可以超出移動平臺本身的大小，并能使機械手基本能保持水平直線移動的大行程水平移動平臺。
[0006]為了解決上述技術(shù)問題，本實用新型采用如下技術(shù)方案:一種大行程水平移動平臺，包括安裝基座、平臺安裝座及兩個裝設(shè)于安裝基座的第一轉(zhuǎn)軸，還包括兩個相互平行設(shè)置的主動擺桿，以及兩個相互平行設(shè)置從動擺桿，兩個主動擺桿的支點端分別與兩個第一轉(zhuǎn)軸連接，兩個主動擺桿的搖擺端分別與兩個從動擺桿的中部鉸接，所述安裝基座裝設(shè)有可縱向滑動的輔助塊，兩個從動擺桿的支點端均與輔助塊鉸接，兩個從動擺桿的搖擺端均與平臺安裝座鉸接，輔助塊、平臺安裝座及兩個從動擺桿連接成一平行四邊形；所述安裝基座裝設(shè)有用于驅(qū)動主動擺桿繞第一轉(zhuǎn)軸來回擺動的驅(qū)動機構(gòu)。
[0007]優(yōu)選的，所述驅(qū)動機構(gòu)包括連桿、固定于所述安裝基座的減速機及用于驅(qū)動減速機轉(zhuǎn)動的電機，該減速機的輸出軸裝設(shè)有驅(qū)動擺桿，該驅(qū)動擺桿的外端與連桿的一端鉸接，該連桿的另一端與所述主動擺桿的中部鉸接。
[0008]其中，所述主動擺桿的中部裝設(shè)有主動鉸接軸，所述連桿的端部與該主動鉸接軸樞接。
[0009]其中，所述主動鉸接軸與主動擺桿的搖擺端之間的距離為Α，所述主動鉸接軸與主動擺桿的支點端之間的距離為B，A與B的比值為I~2。
[0010]另一優(yōu)選的，所述驅(qū)動機構(gòu)包括油缸及固定于所述安裝基座的固定軸，該油缸的缸體與固定軸鉸接，油缸的活塞桿與所述主動擺桿的中部鉸接。
[0011]其中，所述從動擺桿的中部裝設(shè)有從動鉸接軸，所述主動擺桿的端部與該從動鉸接軸樞接。
[0012]其中，所述從動鉸接軸與從動擺桿的搖擺端之間的距離為C，所述從動鉸接軸與從動擺桿的支點端之間的距離為D，C與D的比值為I?2。
[0013]其中，所述安裝基座裝設(shè)有滑軌及沿著該滑軌來回移動的滑塊，輔助塊與該滑塊固定連接。
[0014]本實用新型的有益效果在于:本實用新型提供了一種大行程水平移動平臺，由于驅(qū)動機構(gòu)的驅(qū)動作用，主動擺桿繞第一轉(zhuǎn)軸左右擺動時，主動擺桿的搖擺端撥動從動擺桿實現(xiàn)左右往返擺動，進而帶動位于從動擺桿的搖擺端的平臺安裝座左右移動，由于主動擺桿和從動擺桿在搖擺過程中，均構(gòu)成費力的杠桿結(jié)構(gòu)，只要主動擺桿做小角度的搖擺，經(jīng)過兩次費力杠桿的轉(zhuǎn)化之后，主動擺桿的搖擺端可以獲得多倍的移動距離，即平臺安裝座的移動行程得到大大增加，機械手的移動行程大大超出移動平臺本身的大小，在相同位移行程的前提下，縮小了平臺設(shè)備尺寸大小，占用廠房的空間更小。
[0015]此外，輔助塊、平臺安裝座及兩個從動擺桿連接成一平行四邊形，且輔助塊可縱向滑動，從而大大減小了平臺安裝座在左右移動過程中的縱向移動位移，保證機械手在左右移動過程中基本為直線移動，使機械手更容易地深入到空間狹小但深度較大的狹小空間內(nèi)作業(yè)，機械手的橫向移動部分均為雙桿結(jié)構(gòu)，避免了機械手運行時的晃動，精確度和穩(wěn)定性更高，實用性較強。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0016]圖1為本實用新型實施例一隱藏驅(qū)動機構(gòu)時的俯視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖2為本實用新型實施例一隱藏驅(qū)動機構(gòu)時立體結(jié)構(gòu)分解示意圖。
[0018]圖3為本實用新型實施例一在應(yīng)用中的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]圖4為本實用新型實施例二在應(yīng)用中的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0020]為了便于本領(lǐng)域技術(shù)人員的理解，下面結(jié)合實施例與附圖對本實用新型作進一步的說明，實施方式提及的內(nèi)容并非對本實用新型的限定。
[0021]如圖1至圖3所示為本實用新型一種大行程水平移動平臺的實施例一，包括安裝基座1、平臺安裝座2及兩個裝設(shè)于安裝基座I的第一轉(zhuǎn)軸3，還包括兩個相互平行設(shè)置的主動擺桿4，以及兩個相互平行設(shè)置從動擺桿5，兩個主動擺桿4的支點端分別與兩個第一轉(zhuǎn)軸3連接，兩個主動擺桿4的搖擺端分別與兩個從動擺桿5的中部鉸接，所述安裝基座I裝設(shè)有可縱向滑動的輔助塊6，兩個從動擺桿5的支點端均與輔助塊6鉸接，兩個從動擺桿5的搖擺端均與平臺安裝座2鉸接，輔助塊6、平臺安裝座2及兩個從動擺桿5連接成一平行四邊形；所述安裝基座I裝設(shè)有用于驅(qū)動主動擺桿4繞第一轉(zhuǎn)軸3來回擺動的驅(qū)動機構(gòu)。
[0022]在實際的工作運行過程中，由于驅(qū)動機構(gòu)的驅(qū)動作用，主動擺桿4繞第一轉(zhuǎn)軸3左右擺動時，主動擺桿4的搖擺端撥動從動擺桿5實現(xiàn)左右往返擺動，進而帶動位于從動擺桿5的搖擺端的平臺安裝座2左右移動，由于主動擺桿4和從動擺桿5在搖擺過程中，均構(gòu)成費力的杠桿結(jié)構(gòu)，只要主動擺桿4做小角度的搖擺，經(jīng)過兩次費力杠桿的轉(zhuǎn)化之后,主動擺桿4的搖擺端可以獲得多倍的移動距離，即平臺安裝座2的移動行程得到大大增加，機械手的移動行程大大超出移動平臺本身的大小，在相同位移行程的前提下，縮小了平臺設(shè)備尺寸大小，占用廠房的空間更小。
[0023]此外，輔助塊6、平臺安裝座2及兩個從動擺桿5連接成一平行四邊形，且輔助塊6可縱向滑動，從而大大減小了平臺安裝座2在左右移動過程中的縱向移動位移，保證機械手在左右移動過程中基本為直線移動，使機械手更容易地深入到空間狹小但深度較大的狹小空間內(nèi)作業(yè)，機械手的橫向移動部分均為雙桿結(jié)構(gòu)，避免了機械手運行時的晃動，精確度和穩(wěn)定性更高，實用性較強。
[0024]本實施例中，所述驅(qū)動機構(gòu)包括連桿7、固定于所述安裝基座I的減速機8及用于驅(qū)動減速機8轉(zhuǎn)動的電機9，該減速機8的輸出軸裝設(shè)有驅(qū)動擺桿10，該驅(qū)動擺桿10的外端與連桿7的一端鉸接，該連桿7的另一端與所述主動擺桿4的中部鉸接。
[0025]在電機9的驅(qū)動作用下，減速機8的輸出軸正向或反向轉(zhuǎn)動，以使驅(qū)動擺桿10繞輸出軸左右擺動，進而使與之通過連桿7連鉸接的主動擺桿4繞第一轉(zhuǎn)軸3左右擺動，進而實現(xiàn)其驅(qū)動功能。
[0026]本實施例中，所述主動擺桿4的中部裝設(shè)有主動鉸接軸11，所述連桿7的端部與該主動鉸接軸11樞接。具體的，所述主動鉸接軸11與主動擺桿4的搖擺端之間的距離為A，所述主動鉸接軸11與主動擺桿4的支點端之間的距離為B，A與B的比值為I?2 ;所述從動擺桿5的中部裝設(shè)有從動鉸接軸14,所述主動擺桿4的端部與該從動鉸接軸14樞接,具體的，所述從動鉸接軸14與從動擺桿5的搖擺端之間的距離為C，所述從動鉸接軸14與從動擺桿5的支點端之間的距離為D，C與D的比值為I?2。
[0027]優(yōu)選的，A與B的比值為2，即所述主動鉸接軸11與主動擺桿4的搖擺端之間的距離是主動鉸接軸11與主動擺桿4的支點端之間的距離的兩倍，C與D的比值為2，即所述從動鉸接軸14與從動擺桿5的搖擺端之間的距離是從動鉸接軸14與從動擺桿5的支點端之間的距離的兩倍。
[0028]當(dāng)驅(qū)動擺桿10的外端橫向一定一個單位的距離時，所述主動擺桿4的搖擺端的橫向移動距離約為三個單位，此時，所述主動擺桿4的搖擺端的橫向移動距離約為九個單位，其機械手的橫向移動行程大大提高，且提高了機械手的橫向移動速度，響應(yīng)速度更快。
[0029]本實施例中，所述安裝基座I裝設(shè)有滑軌15及沿著該滑軌15來回移動的滑塊16，輔助塊6與該滑塊16固定連接。
[0030]在移動平臺的運行過程中，主動擺桿4和從動擺桿5在左右擺動，輔助塊6沿著滑軌15縱向來回移動，滑軌15及滑塊16的設(shè)置大大減小了輔助塊6移動時的阻力，減小磨損，延長了移動平臺的使用壽命。
[0031]如圖4所示為本實用新型一種大行程水平移動平臺的實施例二，與上述實施例一的不同之處在于:所述驅(qū)動機構(gòu)包括油缸12及固定于所述安裝基座I的固定軸13，該油缸12的缸體與固定軸13鉸接，油缸12的活塞桿與所述主動擺桿4的中部鉸接。利用油缸12的活塞桿的伸出和回縮驅(qū)動主動擺桿4的左右擺動，同樣也能達到上述技術(shù)效果。
[0032]上述實施例為本實用新型較佳的實現(xiàn)方案，除此之外，本實用新型還可以其它方式實現(xiàn)，在不脫離本技術(shù)方案構(gòu)思的前提下任何顯而易見的替換均在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.大行程水平移動平臺，包括安裝基座(I)、平臺安裝座(2)及兩個裝設(shè)于安裝基座(O的第一轉(zhuǎn)軸(3)，其特征在于:還包括兩個相互平行設(shè)置的主動擺桿(4)，以及兩個相互平行設(shè)置從動擺桿(5)，兩個主動擺桿(4)的支點端分別與兩個第一轉(zhuǎn)軸(3)連接，兩個主動擺桿(4)的搖擺端分別與兩個從動擺桿(5)的中部鉸接，所述安裝基座(I)裝設(shè)有可縱向滑動的輔助塊(6)，兩個從動擺桿(5)的支點端均與輔助塊(6)鉸接，兩個從動擺桿(5)的搖擺端均與平臺安裝座(2)鉸接，輔助塊(6)、平臺安裝座(2)及兩個從動擺桿(5)連接成一平行四邊形；所述安裝基座(I)裝設(shè)有用于驅(qū)動主動擺桿(4)繞第一轉(zhuǎn)軸(3)來回擺動的驅(qū)動機構(gòu)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的大行程水平移動平臺，其特征在于:所述驅(qū)動機構(gòu)包括連桿(7 )、固定于所述安裝基座(I)的減速機(8 )及用于驅(qū)動減速機(8 )轉(zhuǎn)動的電機(9 )，該減速機(8)的輸出軸裝設(shè)有驅(qū)動擺桿(10)，該驅(qū)動擺桿(10)的外端與連桿(7)的一端鉸接，該連桿(7)的另一端與所述主動擺桿(4)的中部鉸接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的大行程水平移動平臺，其特征在于:所述主動擺桿(4)的中部裝設(shè)有主動鉸接軸(11)，所述連桿(7 )的端部與該主動鉸接軸(11)樞接。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的大行程水平移動平臺，其特征在于:所述主動鉸接軸(11)與主動擺桿(4)的搖擺端之間的距離為A，所述主動鉸接軸(11)與主動擺桿(4)的支點端之間的距離為B，A與B的比值為I?2。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的大行程水平移動平臺，其特征在于:所述驅(qū)動機構(gòu)包括油缸(12)及固定于所述安裝基座(I)的固定軸(13)，該油缸(12)的缸體與固定軸(13)鉸接，油缸(12)的活塞桿與所述主動擺桿(4)的中部鉸接。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的大行程水平移動平臺，其特征在于:所述從動擺桿(5)的中部裝設(shè)有從動鉸接軸(14),所述主動擺桿(4)的端部與該從動鉸接軸(14)樞接。
7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的大行程水平移動平臺，其特征在于:所述從動鉸接軸(14)與從動擺桿(5)的搖擺端之間的距離為C，所述從動鉸接軸(14)與從動擺桿(5)的支點端之間的距離為D，C與D的比值為I?2。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的大行程水平移動平臺，其特征在于:所述安裝基座(I)裝設(shè)有滑軌(15)及沿著該滑軌(15)來回移動的滑塊(16)，輔助塊(6)與該滑塊(16)固定連接。
【文檔編號】B25J9/00GK203680283SQ201320762921
【公開日】2014年7月2日 申請日期:2013年11月28日 優(yōu)先權(quán)日:2013年11月28日
【發(fā)明者】顏新寧, 肖永祥, 羅東初, 李忠文 申請人:東莞職業(yè)技術(shù)學(xué)院, 東莞市松慶自動化設(shè)備有限公司