一種巡線機器人的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種巡線機器人，包括兩個巡線機器人本體，巡線機器人本體包括行走輪組機構、夾持機構和變距機構，變距機構包括：基座；設置于基座上的滑座；架設在基座上的絲杠；與絲杠螺紋配合的絲母，絲母與滑座相連；設置于基座上變距驅動裝置；夾持機構包括：設置于基座上的支撐盒；設置于支撐盒上的支撐架；設置于支撐架上通過傳動機構連接的第一轉動軸和第二轉動軸；驅動第一轉動軸和第二轉動軸中的一個轉動的夾持驅動裝置；固定在第一轉動軸上的第一夾持爪；固定在第二轉動軸上的第二夾持爪，第一夾持爪和第二夾持爪交叉后能夠掛接在線路上，分離后能夠脫離線路。本實用新型可通過變距機構的動作實現(xiàn)跨越障礙物的效果。
【專利說明】一種巡線機器人
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及巡線機器人【技術領域】，更具體地說，涉及一種具有越障功能的巡線機器人。
【背景技術】
[0002]采用高壓和超高壓架空電力線是長距離輸配電力的主要方式，高壓和超高壓線路的安全運行是遠距離輸電的保障。但是，架空輸電線路長期暴露在野外，因受到持續(xù)的機械張力、風吹日曬、材料老化的影響，經(jīng)常出現(xiàn)斷股、磨損、腐蝕等損傷，如不及時修復更換，原本微小的破損和缺陷就可能擴大，最終導致嚴重事故，造成大面積停電，從而帶來極大的經(jīng)濟損失和嚴重的社會影響。
[0003]早期，傳統(tǒng)的巡線方法采用人工目測和飛機巡航。人工目測往往費時費力而事倍功半，且受制于作業(yè)人員的經(jīng)驗和個人素質，人身安全還得不到保障。飛機巡航則只能檢測輸電線的上半部分。
[0004]現(xiàn)有技術中除了上述兩種巡線方式之外，還具有一種機器人巡檢方式，利用機器人帶電巡檢和維護超高壓輸電網(wǎng)絡，不但可以減輕工人千里巡線和帶電作業(yè)的勞動強度，而且對提高電網(wǎng)自動化水平、保障電網(wǎng)安全運行具有重要意義。在機器人研究領域中，電力機器人屬于典型的特種機器人，其研究應用范圍越來越廣，在國際上形成了獨特的電力機器人應用研究領域，特別是機器人技術在架空輸電線路巡檢、異物清除等方面的應用研究更是電力機器人研究領域的熱點。架空輸電線路機器人是以移動機器人為載體，攜帶檢測儀器或作業(yè)工具，沿架空輸電線路的地線或導線運動，對線路進行檢測、維護等作業(yè)。
[0005]巡線機器人的行走機構一般包括行走輪組機構和夾持機構。其中，行走輪組機構包括驅動輪機構和壓緊輪機構，驅動輪機構的多個驅動輪搭接在線路上，壓緊輪機構的壓緊輪壓緊在線路的下側，為驅動輪提供預緊摩擦力。通常驅動輪至少為兩個，驅動輪是由一個直流無刷電機帶動旋轉，在驅動輪旋轉時，便實現(xiàn)了巡線機器人在線路上的行走。然而線路上必定具有一些障礙，對于規(guī)則的障礙物，驅動輪機構還可通過驅動輪的開合實現(xiàn)越障功能，但是對于線路中的一些不規(guī)則排布的障礙物，僅僅通過驅動輪的開合也很難實現(xiàn)越障，導致巡線機器人的應用范圍受限。
[0006]因此，如何保證巡線機器人具有越障功能，提高巡線機器人的應用范圍，成為本領域技術人員亟待解決的技術問題。
實用新型內容
[0007]有鑒于此，本實用新型的目的在于提供一種巡線機器人，以保證巡線機器人具有越障功能，提高巡線機器人的應用范圍。
[0008]為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供如下技術方案:
[0009]一種巡線機器人，包括相連接的兩個結構相同的巡線機器人本體，所述巡線機器人本體包括行走輪組機構、夾持機構和變距機構，所述變距機構包括:[0010]基座；
[0011]可滑動地設置于所述基座上的滑座，所述行走輪組機構設置于所述滑座上；
[0012]可轉動地架設在所述基座上的絲杠；
[0013]與所述絲杠螺紋配合的絲母，所述絲母與所述滑座相連；
[0014]設置于所述基座上，用于驅動所述絲杠轉動的變距驅動裝置；
[0015]所述夾持機構包括:
[0016]設置于所述基座上的支撐盒；
[0017]設置于所述支撐盒上的支撐架；
[0018]可轉動地設置于所述支撐架上的第一轉動軸和第二轉動軸，所述第一轉動軸和第二轉動軸通過傳動機構傳動連接；
[0019]驅動所述第一轉動軸和所述第二轉動軸中的一個轉動的夾持驅動裝置；
[0020]固定在所述第一轉動軸上的第一夾持爪；
[0021]固定在所述第二轉動軸上的第二夾持爪，所述第一夾持爪和所述第二夾持爪交叉后能夠掛接在線路上，在所述第一夾持爪和所述第二夾持爪分離后能夠脫離線路。
[0022]優(yōu)選地，在上述巡線機器人中，所述基座上設置有第一變距滑動裝置，所述滑座上設置有與所述第一變距滑動裝置滑動配合的第二變距滑動裝置。
[0023]優(yōu)選地，在上述巡線機器人中，所述第一變距滑動裝置為滑軌，所述第二變距滑動裝置為與滑軌配合的滑槽；
[0024]或者，所述第一變距滑動裝置為滑槽，所述第二變距滑動裝置為與滑槽配合的滑軌。
[0025]優(yōu)選地，在上述巡線機器人中，所述夾持驅動裝置包括:
[0026]設置于所述支撐盒上的夾持驅動電機，所述夾持驅動電機的輸出軸上設置有第一夾持驅動齒輪；
[0027]可轉動地設置于所述支撐盒和支撐架上的蝸桿，所述蝸桿上設置有與所述第一夾持驅動齒輪嚙合的第二夾持驅動齒輪；
[0028]設置于所述第一轉動軸或所述第二轉動軸上的渦輪，所述渦輪與所述蝸桿嚙合。
[0029]優(yōu)選地，在上述巡線機器人中，所述傳動機構包括設置于所述第一轉動軸上的第一傳動齒輪，以及設置于所述第二轉動軸上的第二傳動齒輪，所述第一傳動齒輪和所述第二傳動齒輪嚙合。
[0030]優(yōu)選地，在上述巡線機器人中，所述行走輪組機構包括壓緊在線路上側驅動輪機構和壓緊在線路下側的壓緊輪機構；
[0031]所述壓緊輪機構包括:
[0032]固定箱體；
[0033]設置于所述固定箱體上的升降驅動裝置；
[0034]與所述升降驅動裝置相連，且由所述升降驅動裝置帶動升降的壓緊輪組，所述壓緊輪組至少包括一個壓緊輪。
[0035]優(yōu)選地，在上述巡線機器人中，所述升降驅動裝置包括:
[0036]設置于所述固定箱體上的升降驅動電機，所述升降驅動電機的輸出軸上設置有第一升降驅動齒輪；[0037]與所述壓緊輪組連接的升降絲杠；
[0038]與所述升降絲杠螺紋配合的第二升降驅動齒輪，所述第二升降驅動齒輪與所述第一升降驅動齒輪哨合。
[0039]優(yōu)選地，在上述巡線機器人中，所述壓緊輪組包括:
[0040]壓緊輪固定架；
[0041]可轉動地設置于所述壓緊輪固定架上的所述壓緊輪；
[0042]設置于所述壓緊輪固定架上的壓緊輪導向桿，所述固定箱體上開設有與所述壓緊輪導向桿滑動配合的導向孔。
[0043]優(yōu)選地，在上述巡線機器人中，所述驅動輪機構包括:
[0044]設置于所述滑座上的底座，所述固定箱體設置于所述底座上；
[0045]可滑動地設置于所述底座上，且平行布置的第一安裝板和第二安裝板，所述第一安裝板和第二安裝板布置于所述固定箱體的兩側；
[0046]可轉動地設置于所述第一安裝板上的主動驅動輪；
[0047]可轉動地設置于所述第二安裝板上的從動驅動輪，所述主動驅動輪和所述從動驅動輪配合后形成搭接在線路上的驅動輪；
[0048]驅動所述主動驅動輪轉動的旋轉驅動裝置；
[0049]驅動所述第一安裝板和所述第二安裝板中的至少一個滑動的分合驅動裝置。
[0050]優(yōu)選地，在上述巡線機器人中，所述分合驅動裝置包括:
[0051]設置于固定箱體上的第一驅動電機，所述第一驅動電機的輸出軸上設置有第一分合驅動齒輪；
[0052]兩端分別與所述第一安裝板和所述第二安裝板相連的絲杠；
[0053]與所述絲杠螺紋連接的第二分合驅動齒輪，所述第二分合驅動齒輪與所述第一分合驅動齒輪哨合。
[0054]優(yōu)選地，在上述巡線機器人中，還包括設置于所述固定箱體上的導向桿；
[0055]所述第一安裝板和所述第二安裝板上均設置有導向板，所述導向板上開設有與所述導向桿滑動配合的導向孔。
[0056]優(yōu)選地，在上述巡線機器人中，還包括用于連接兩個巡線機器人本體的俯仰機構，所述俯仰機構，包括:
[0057]支撐座；
[0058]可轉動地架設于所述支撐座上的俯仰蝸桿；
[0059]設置于所述支撐座上的第一俯仰連接架，所述第一俯仰連接架用于與其中一個巡線機器人本體的基座相連；
[0060]可轉動地架設于所述第一俯仰連接架上的俯仰轉軸，所述俯仰轉軸上設置有與所述俯仰蝸桿嚙合的蝸輪；
[0061]設置于所述俯仰轉軸的第二俯仰連接架，所述第二俯仰連接架與另一個巡線機器人本體的基座相連；
[0062]驅動所述俯仰蝸桿轉動的俯仰驅動裝置。
[0063]從上述的技術方案可以看出，本實用新型提供的巡線機器人，夾持機構遇到障礙物時，兩個夾持機構均張開兩個夾持爪，從而脫離線路。一個巡線機器人本體的變距機構和另一個巡線機器人本體的變距機構工作，由于兩個行走輪組機構均夾緊在線路上，因此在兩個變距機構工作時，兩個變距機構的基座移動，由于兩個夾持機構均安裝在基座上，因此兩個夾持機構跟隨基座移動，從而越過部分障礙物。
[0064]兩個夾持機構夾住線路，兩個行走輪組機構松開線路，通過夾持機構將巡線機器人保持在線路上而不滑落。兩個變距機構工作，由于兩個行走輪組機構均松開線路，因此在兩個變距機構工作時，兩個變距機構的滑座移動，從而帶動兩個行走輪組機構移動。兩個行走輪組機構閉合夾住線路，并松開兩個夾持機構。兩個變距機構工作，由于兩個行走輪組機構均夾緊在線路上，因此在兩個變距機構工作時，兩個變距機構的基座移動，由于兩個夾持機構均安裝在基座上，因此兩個夾持機構跟隨基座移動，從而越過部分障礙物。
[0065]按照尺蠖式行走依次進行，便可以實現(xiàn)越障的功能。尺蠖式行走是本實用新型一個比較重要的運動方式，由于線路中有一些不規(guī)則排布的障礙物，尺蠖式運動能極大的提高巡線機器人對障礙物的適應性。在尺蠖式運動中，巡線機器人的兩個行走輪組機構和夾持機構分別組成一組，通過行走輪組機構和夾持機構組的交替運動實現(xiàn)機器人的前進。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0066]為了更清楚地說明本實用新型實施例或現(xiàn)有技術中的技術方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0067]圖1為本實用新型實施例提供的巡線機器人的結構示意圖；
[0068]圖2為本實用新型實施例提供的壓緊輪機構的結構示意圖；
[0069]圖3為本實用新型實施例提供的驅動輪機構的結構示意圖；
[0070]圖4為本實用新型實施例提供的驅動輪機構的正視圖；
[0071]圖5為本實用新型實施例提供的夾持機構的結構示意圖；
[0072]圖6為本實用新型實施例提供的夾持機構的正視圖；
[0073]圖7為本實用新型實施例提供的俯仰機構的結構示意圖；
[0074]圖8為本實用新型實施例提供的變距機構的結構示意圖；
[0075]圖9為本實用新型實施例提供的巡線機器人尺蠖式行走動作過程一的結構示意圖；
[0076]圖10為本實用新型實施例提供的巡線機器人尺蠖式行走動作過程二的結構示意圖；
[0077]圖11為本實用新型實施例提供的巡線機器人尺蠖式行走動作過程三的結構示意圖；
[0078]圖12為本實用新型實施例提供的巡線機器人尺蠖式行走動作過程四的結構示意圖；
[0079]圖13為本實用新型實施例提供的巡線機器人尺蠖式行走動作過程五的結構示意圖；
[0080]圖14為本實用新型實施例提供的巡線機器人尺蠖式行走動作過程六的結構示意圖；[0081]圖15為本實用新型實施例提供的巡線機器人連續(xù)越障動作過程一的結構示意圖；
[0082]圖16為本實用新型實施例提供的巡線機器人連續(xù)越障動作過程二的結構示意圖；
[0083]圖17為本實用新型實施例提供的巡線機器人連續(xù)越障動作過程三的結構示意圖；
[0084]圖18為本實用新型實施例提供的巡線機器人連續(xù)越障動作過程四的結構示意圖；
[0085]圖19為本實用新型實施例提供的巡線機器人跨步式越障動作過程一的結構示意圖；
[0086]圖20為本實用新型實施例提供的巡線機器人跨步式越障動作過程二的結構示意圖；
[0087]圖21為本實用新型實施例提供的巡線機器人跨步式越障動作過程三的結構示意圖。
[0088]其中:
[0089]100為壓緊輪機構，200為驅動輪機構，300為夾持機構，400為俯仰機構，500為變
距機構；
[0090]101為固定箱體，102為升降驅動電機，103為第一升降驅動齒輪，104為第二升降驅動齒輪，105為壓緊輪固定架，106為升降絲杠，107為壓緊輪導向桿，108為軸承座，109為壓緊輪；
[0091]201為主動驅動輪,202為從動驅動輪,203為第二旋轉齒輪,204為第一旋轉齒輪，205為旋轉驅動電機，206為第一安裝板，207為第二安裝板，208為分合導向桿，209為分合驅動電機，211為分合絲杠,212為第二分合驅動齒輪,213為第一滑動裝置,214為底座,215為第二滑動裝置，216為直線軸承座；
[0092]301為支撐盒，302為夾持驅動電機，303為第二夾持驅動齒輪，304為第一夾持驅動齒輪，305為分合蝸桿，306為分合渦輪，307為第二傳動齒輪，308為第一傳動齒輪，309為第一夾持爪，310為第二夾持爪；
[0093]401為俯仰驅動裝置，402為俯仰蝸桿，403為蝸輪，404為第一俯仰連接架，405為第二俯仰連接架，406為俯仰轉軸；
[0094]501為基座，502為第一變距滑動裝置，503為滑座，504為絲杠，505為絲母，506為
變距驅動裝置；
[0095]10為障礙物，20為第二夾持機構，30為第一夾持機構，40為第二驅動輪機構，50為第一驅動輪機構，60為第二變距機構，70為第一變距機構，80為第二壓緊輪機構，90為第一壓緊輪機構，600為線路。
【具體實施方式】
[0096]本實用新型的核心在于提供一種巡線機器人，以保證巡線機器人具有越障功能，提高巡線機器人的應用范圍。
[0097]下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├?，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。
[0098]請參閱圖1、圖5、圖6和圖8，圖1為本實用新型實施例提供的巡線機器人的結構示意圖；圖5為本實用新型實施例提供的夾持機構的結構示意圖；圖6為本實用新型實施例提供的夾持機構的正視圖；圖8為本實用新型實施例提供的變距機構的結構示意圖。
[0099]本實用新型實施例提供的巡線機器人，包括相連接的兩個結構相同的巡線機器人本體，巡線機器人本體包括行走輪組機構、夾持機構300和變距機構500。其在，變距機構500包括基座501、滑座503、絲杠504、絲母505和變距驅動裝置506。
[0100]其中，基座501用于安裝巡線機器人的夾持機構，夾持機構相對于基座501是固定不同的，即在基座501移動時，夾持機構跟隨移動。
[0101]滑座503可滑動地設置于基座501上，滑座503用于安裝巡線機器人的行走輪組機構。行走輪組機構包括驅動輪機構和壓緊輪機構。驅動輪機構與壓緊輪組機構相配合，實現(xiàn)對線路的壓緊，從而使得驅動輪機構的驅動輪在轉動時可以帶動巡線機器人在線路上行走。驅動輪機構的驅動輪可以實現(xiàn)分合動作，在驅動輪分開時，可以脫離線路。
[0102]絲杠504可轉動地架設在基座501上，具體地，絲杠504可通過軸承架設在基座501上，從而使得絲杠504能夠繞其軸線自由轉動。
[0103]絲母505與絲杠504螺紋配合，絲母505與滑座503相連，變距驅動裝置506設置于基座501上，且用于驅動絲杠504轉動。絲杠504轉動時，絲母505根據(jù)絲杠504的轉向沿絲杠504軸向移動，移動過程中，帶動滑座503滑動。需要說明的是，滑座503的滑動方向與絲杠504的軸向相同。
[0104]變距機構500通過變距驅動裝置506提供動力，帶動絲杠504旋轉，在絲杠504旋轉的過程中，絲母505沿絲杠504的軸向移動，同時帶動滑座503移動，滑座503帶動其上的行走輪組機構移動。在行走輪組機構遇到障礙物時，行走輪組機構的驅動輪分開，并通過絲杠機構帶動滑座503上的行走輪組機構快速越過障礙物。本實用新型能夠快速越過障礙物，提高了巡線機器人的應用范圍。
[0105]夾持機構300包括支撐盒301、支撐架第一轉動軸、第二轉動軸、夾持驅動裝置、第一夾持爪309和第二夾持爪310。
[0106]其中，支撐盒301設置于所述基座501上，支撐架設置于支撐盒301上，支撐盒301和支撐架是用于支撐氣其上部件的支撐裝置，支撐盒301和支撐架可為一體式結構，也可為通過連接件可拆卸連接的分體式結構。
[0107]第一轉動軸和第二轉動軸可轉動地設置于支撐架上，具體地可以通過軸承架設在支撐架上，第一轉動軸和第二轉動軸通過傳動機構傳動連接，即只需要通過驅動其中一個轉動軸旋轉，那么另外一個轉動軸會跟隨旋轉。
[0108]夾持驅動裝置驅動第一轉動軸和第二轉動軸中的一個轉動，第一夾持爪309固定在第一轉動軸上，第二夾持爪310固定在第二轉動軸上，第一夾持爪309和第二夾持爪310交叉后能夠掛接在線路上，在第一夾持爪309和第二夾持爪310分離后能夠脫離線路。具體地可通過傳動機構實現(xiàn)第一轉動軸和第二轉動軸的轉速相同并且轉向相反，從而使得第一夾持爪309和第二夾持爪310做對稱旋轉運動。[0109]夾持爪(第一夾持爪309和第二夾持爪310)包括擺動桿和爪齒，擺動桿與轉動軸(第一轉動軸和第二轉動軸)相連，爪齒與擺動桿，并且與擺動桿向垂直，需要說明的是爪齒與擺動桿也可不垂直，只要具有一定角度即可。為了提高夾持效果，在轉動軸的兩端均設置擺動桿，兩個擺動桿通過一個連桿實現(xiàn)連接。為了保證第一夾持爪309和第二夾持爪310能夠實現(xiàn)交叉而不發(fā)生干涉，第一夾持爪309和第二夾持爪310的爪齒應當相互避開。
[0110]夾持機構在使用時，通過夾持驅動裝置驅動第一轉動軸和第二轉動軸中的一個轉動，例如驅動第一轉動軸轉動，那么第一轉動軸通過傳動機構帶動第二轉動軸轉動，繼而帶動第一夾持爪309和第二夾持爪310做相向或相離運動，從而完成抱住線路或松開線路的作用。在驅動輪和夾緊輪越障時，可以通過該夾持機構夾住線路，保證巡線機器人不會由線路上掉落。
[0111]擺動桿可固連在驅動軸的軸承上面，一方面可以很好的支撐機器人重量，一方面可以降低夾持爪與線路之間的摩擦，減輕對線路的損傷。
[0112]在本實用新型一具體實施例中，基座501上設置有第一變距滑動裝置502，滑座503上設置有與第一變距滑動裝置502滑動配合的第二變距滑動裝置。第一變距滑動裝置502和第二變距滑動裝置的延伸方向與絲杠504的軸向平行。本實用新型通過在基座501上設置第一變距滑動裝置502，并在滑座503上設置第二變距滑動裝置，能夠為滑座503提供更加穩(wěn)定的滑動。
[0113]具體地，第一變距滑動裝置502為滑軌，第二變距滑動裝置為與滑軌配合的滑槽，第一變距滑動裝置502也可為滑槽，第二變距滑動裝置為與滑槽配合的滑軌。
[0114]如圖8所示，第一變距滑動裝置502為滑軌，第二變距滑動裝置為設置于滑座503底部的滑座，滑座上開設有滑槽，該滑槽與滑軌滑動配合。
[0115]在本實用新型一具體實施例中，變距驅動裝置506通過傳動裝置與絲杠504相連，變距驅動裝置506可為電機。傳動裝置包括主動帶輪、從動帶輪和傳動帶。
[0116]其中，主動帶輪設置于變距驅動裝置506的輸出軸上，通過變距驅動裝置506帶動主動帶輪轉動，從動帶輪設置于絲杠504上，傳動帶連接主動帶輪和從動帶輪，從而將主動帶輪的轉動傳遞給從動帶輪，繼而帶動絲杠504旋轉。傳動裝置除了可以為帶輪機構之外，還可為齒輪機構。
[0117]在本實用新型一具體實施例中，夾持驅動裝置包括夾持驅動電機302、第一夾持驅動齒輪304分合蝸桿305、第二夾持驅動齒輪303和分合渦輪306。
[0118]其中，夾持驅動電機302設置于支撐盒301上，夾持驅動電機302的輸出軸上設置有第一夾持驅動齒輪304。分合蝸桿305可轉動地設置于支撐盒301和支撐架上，分合蝸桿305上設置有與第一夾持驅動齒輪304嚙合的第二夾持驅動齒輪303。分合渦輪306設置于第一轉動軸或第二轉動軸上，分合潤輪306與分合蝸桿305哨合。
[0119]在需要打開或關閉夾持爪時，可以啟動夾持驅動電機302，通過第一夾持驅動齒輪304帶動分合蝸桿305旋轉，分合蝸桿305與分合渦輪306嚙合，從而帶動第一轉動軸和第二轉動軸中的一個旋轉，并通過傳動機構帶動另外一個旋轉，從而實現(xiàn)了夾持爪的動作，可以通過夾持驅動電機302的旋向不同，使得夾持爪完成打開或關閉。
[0120]在本實用新型一具體實施例中，傳動機構包括設置于第一轉動軸上的第一傳動齒輪308，以及設置于第二轉動軸上的第二傳動齒輪307，第一傳動齒輪308和第二傳動齒輪307嚙合。
[0121]請參閱圖2，圖2為本實用新型實施例提供的壓緊輪機構的結構示意圖。
[0122]行走輪組機構包括壓緊在線路上側驅動輪機構200和壓緊在線路下側的壓緊輪機構100。壓緊輪機構100包括固定箱體101、升降驅動裝置和壓緊輪組。
[0123]其中，固定箱體101用于支撐起上設置的部件。升降驅動裝置設置于固定箱體101上，現(xiàn)有技術中具有升降功能的裝置很多，例如絲杠機構、氣缸機構等。壓緊輪組與升降驅動裝置相連，并由升降驅動裝置帶動升降，壓緊輪組至少包括一個壓緊輪109，壓緊輪109用于壓緊在線路的下側。
[0124]壓緊輪組的壓緊輪109壓緊在線路的下側，并與驅動輪機構的配合完成巡線機器人的行走。在巡線機器人中的一個壓緊輪機構靠近障礙物無法駛過時，通過升降驅動裝置驅動壓緊輪組向下移動，從而脫離對線路的壓緊。巡線機器人繼續(xù)行走，在該壓緊輪機構繞過障礙物時，通過升降驅動裝置驅動壓緊輪組向上移動，從而實現(xiàn)對線路的壓緊作用。巡線機器人的其它壓緊輪機構的越障動作，與上述方式相同。本實用新型具有越障功能，提高了巡線機器人的應用范圍。
[0125]在本實用新型一具體實施例中，升降驅動裝置包括升降驅動電機102、第一升降驅動齒輪103、升降絲杠106和第二升降驅動齒輪104。
[0126]其中，升降驅動電機102設置于固定箱體101上,升降驅動電機102的輸出軸上設置有第一升降驅動齒輪103，通過升降驅動電機102工作，帶動第一升降驅動齒輪103旋轉。
[0127]升降絲杠106與壓緊輪組連接，第二升降驅動齒輪104與升降絲杠106螺紋配合，第二升降驅動齒輪104與第一升降驅動齒輪103嚙合。第一升降驅動齒輪103帶動第二升降驅動齒輪104旋轉，由于第二升降驅動齒輪104與升降絲杠106螺紋配合，因此，在第二升降驅動齒輪104旋轉時，升降絲杠106上下移動，從而帶動壓緊輪組上下移動，向上移動時，壓緊線路，向下移動時，放松線路。
[0128]在本實用新型一具體實施例中，本實用新型還可包括固定在固定箱體101上的軸承座108，軸承座108上設置有與第二升降驅動齒輪104連接的軸承。第二升降驅動齒輪104與軸承連接，因此第二升降驅動齒輪104更加方便轉動。
[0129]在本實用新型一具體實施例中，壓緊輪組包括壓緊輪固定架105、壓緊輪109和壓緊輪導向桿107。
[0130]其中，壓緊輪109可轉動地設置于壓緊輪固定架105上，通常壓緊輪109設計為兩個。需要說明的是，壓緊輪109還可為一個，或者三個及以上。壓緊輪導向桿107設置于壓緊輪固定架105上，固定箱體101上開設有與壓緊輪導向桿107滑動配合的導向孔。本實用新型通過設置導向裝置(壓緊輪導向桿107)，使得壓緊輪109的升降具有了導向功能，因此升降穩(wěn)定性更好。
[0131]請參閱圖3和圖4，圖3為本實用新型實施例提供的驅動輪機構的結構示意圖；圖4為本實用新型實施例提供的驅動輪機構的正視圖。
[0132]驅動輪機構包括底座214、第一安裝板206、第二安裝板207、主動驅動輪201、從動驅動輪202、旋轉驅動裝置和分合驅動裝置。
[0133]其中，底座214為本實用新型的支撐部分，用于為其上的部件提供安裝基礎，固定箱體101設置于底座214上。第一安裝板206和第二安裝板207平行布置，且均可滑動地設置于底座214上,第一安裝板206和第二安裝板207布置于固定箱體101的兩側。第一安裝板206和第二安裝板207的結構可以相同，也可不同，為了降低制造成本，第一安裝板206和第二安裝板207的結構優(yōu)選為相同，可以采用一個模具進行制造。
[0134]主動驅動輪201可轉動地設置于第一安裝板206上，具體地，可通過軸承支撐在第一安裝板206上。從動驅動輪202可轉動地設置于第二安裝板207上，具體地，可通過軸承支撐在第二安裝板207上。主動驅動輪201和從動驅動輪202配合后形成搭接在線路上的驅動輪。
[0135]例如，可在從動驅動輪202上設置用于搭接在線路上的搭接軸，并在搭接軸上開設插接孔，在主動驅動輪201上設置插接軸，在主動驅動輪201和從動驅動輪202配合時，搭接軸插入插接孔內，并實現(xiàn)主動驅動輪201和從動驅動輪202的聯(lián)動。主動驅動輪201和從動驅動輪202上均設置有限位盤，通過限位盤避免驅動輪由線路上滑落。
[0136]旋轉驅動裝置用于驅動主動驅動輪201轉動，分合驅動裝置用于驅動第一安裝板206和第二安裝板207中的至少一個滑動，也可通過分合驅動裝置驅動第一安裝板206和第二安裝板207向相反方向滑動，只要能夠實現(xiàn)第一安裝板206和第二安裝板207的分合動作即可。
[0137]在本實用新型一具體實施例中，底座214上設置有第一滑動裝置213，第一安裝板206和第二安裝板207上設置有與第一滑動裝置213滑動配合的第二滑動裝置215。為了保證第一安裝板206和第二安裝板207沿底座214的滑動，現(xiàn)有技術中存在多種實現(xiàn)方式，本文重點介紹在底座214上設置有第一滑動裝置213，在第一安裝板206和第二安裝板207上設置第二滑動裝置215的方式。
[0138]在本實用新型一具體實施例中，第一滑動裝置213為滑軌，第二滑動裝置215為滑塊，滑塊上開設有與滑軌滑動配合的滑槽。即在底座214上布置滑軌，而在第一安裝板206和第二安裝板207上布置具有滑槽的滑塊,從而實現(xiàn)第一安裝板206和第二安裝板207能夠做分合動作。具體地，滑軌可為燕尾滑軌，滑槽為燕尾槽。
[0139]除了上述實施方式之外，第一滑動裝置213為滑槽，第二滑動裝置215為與滑槽配合的滑軌。即在底座214上直接開設滑槽，或者通過設置滑塊，在滑塊上開設滑槽，而在第一安裝板206和第二安裝板207上布置滑軌,從而實現(xiàn)第一安裝板206和第二安裝板207能夠做分合動作。具體地，滑軌可為燕尾滑軌，滑槽為燕尾槽。
[0140]為了保證滑動的平穩(wěn)性，第一滑動裝置213為平行布置的兩個，第一安裝板206和第二安裝板207的兩側分別設置有與兩個第一滑動裝置213配合的第二滑動裝置215。本實用新型通過設置兩個第一滑動裝置213，提高了第一安裝板206和第二安裝板207滑動配合的面積。以第一安裝板206為例，將第二滑動裝置215設置在第一安裝板206的兩側，從而提高對第一安裝板206的穩(wěn)定支撐。
[0141]在本實用新型一具體實施例中，分合驅動裝置包括分合驅動電機209、第一分合驅動齒輪、分合絲杠211和第二分合驅動齒輪212。
[0142]其中，設置于固定箱體101上的分合驅動電機209,分合驅動電機209的輸出軸上設置有第一分合驅動齒輪，通過分合驅動電機209能夠帶動第一分合驅動齒輪轉動。
[0143]分合絲杠211的一端與第一安裝板206連接，另一端和第二安裝板207相連。第二分合驅動齒輪212與分合絲杠211螺紋連接，第二分合驅動齒輪212與第一分合驅動齒輪嚙合。在分合驅動電機209工作時，第一分合驅動齒輪轉動，并帶動第二分合驅動齒輪212轉動，由于第二分合驅動齒輪212與分合絲杠211螺紋配合，所以在第二分合驅動齒輪212轉動過程中，分合絲杠211會發(fā)生移動，從而帶動第一安裝板206和第二安裝板207做分離或靠近的動作。
[0144]分合絲杠211為雙向分合絲杠，所謂雙向分合絲杠應當理解為分合絲杠211有旋向不同的兩個分合絲杠組成，兩個分合絲杠的一個與第一安裝板206連接，另一個分合絲杠和第二安裝板207相連。將雙向分合絲杠看作一個分合絲杠來講，則可理解為雙向分合絲杠的一端與第一安裝板206連接，另一端和第二安裝板207相連。
[0145]在本實用新型一具體實施例中，本實用新型還可包括設置于固定箱體101上的分合導向桿208，第一安裝板206和第二安裝板207上均設置有導向板，導向板上開設有與分合導向桿208滑動配合的導向孔。本領域技術人員可以理解的是，分合導向桿208的延伸方向應當與第一安裝板206和第二安裝板207的滑動方向相同，即與第一滑動裝置213的延伸方向相同。本實用新型通過增加分合導向桿208，能夠使得第一安裝板206和第二安裝板207滑動時更加穩(wěn)定。
[0146]進一步地，本實用新型還可包括設置于底座214兩側的直線軸承座216，第一安裝板206和第二安裝板207上設置有分別與各自對應的直線軸承座214配合的直線軸承。直線軸承座214和直線軸承也能夠起到限定第一安裝板206和第二安裝板207滑動方向的作用，同時也有助于第一安裝板206和第二安裝板207滑動時的穩(wěn)定性。
[0147]在本實用新型一具體實施例中，旋轉驅動裝置包括旋轉驅動電機205、第一旋轉齒輪204和第二旋轉齒輪203。
[0148]其中，旋轉驅動電機205設置于第一安裝板206上，具體的可通過固定螺栓可拆卸地設置于第一安裝板206上。旋轉驅動電機205的輸出軸上設置有第一旋轉齒輪204，通過旋轉驅動電機205的工作帶動第一旋轉齒輪204旋轉。
[0149]第二旋轉齒輪203設置于主動驅動輪201的驅動軸上，第二旋轉齒輪203與第一旋轉齒輪204嚙合。具體地為了便于旋轉驅動電機205的布置，將第一旋轉齒輪204和第二旋轉齒輪203均設計為錐齒輪。本實用新型通過旋轉驅動電機205的工作帶動第一旋轉齒輪204旋轉，在第一旋轉齒輪204的旋轉過程中，帶動第二旋轉齒輪203旋轉，繼而使得主動驅動輪201旋轉，從而實現(xiàn)驅動輪機構的行走功能。
[0150]請參閱圖7，圖7為本實用新型實施例提供的俯仰機構的結構示意圖。
[0151]本實用新型還可包括用于連接兩個巡線機器人本體的俯仰機構400，該俯仰機構400包括支撐座、俯仰蝸桿402、第一俯仰連接架404、俯仰轉軸406、第二俯仰連接架405和俯仰驅動裝置401。
[0152]其中，俯仰蝸桿402可轉動地架設于支撐座上，第一俯仰連接架404設置于支撐座上，第一俯仰連接架404用于與其中一個巡線機器人本體相連。俯仰轉軸406可轉動地架設于第一俯仰連接架404上，俯仰轉軸406上設置有與俯仰蝸桿402嚙合的蝸輪403。
[0153]第二俯仰連接架405設置于俯仰轉軸406，第二俯仰連接架405用于與另一個巡線機器人本體相連，俯仰驅動裝置401用于驅動俯仰蝸桿402轉動。
[0154]俯仰機構在使用時，將第一俯仰連接架404與其中一個巡線機器人本體相連，將第二俯仰連接架405與另一個巡線機器人本體相連。在巡線機器人行走到線路的夾角處時，可以通過俯仰驅動裝置驅動蝸桿旋轉，繼而帶動其中一個巡線機器人本體相對于另一個巡線機器人本體發(fā)生旋轉，從而使得兩個巡線機器人本體產生與線路的夾角相對應的夾角，從而保證在線路夾角處，巡線機器人不會由線路上掉落。
[0155]在本實用新型一具體實施例中，俯仰驅動裝置401為俯仰驅動電機。第一俯仰連接架404和第二俯仰連接架405上開設有用于穿設固定螺栓的螺栓孔。
[0156]本實用新型實施例提供的巡線機器人共有三種重要的運動模式:1)連續(xù)越障；2)尺蠖式行走；3)跨步式越障。下面對這三種運動方式進行了詳細分析。
[0157]請參閱圖15-圖18，圖15為本實用新型實施例提供的巡線機器人連續(xù)越障動作過程一的結構示意圖；圖16為本實用新型實施例提供的巡線機器人連續(xù)越障動作過程二的結構示意圖；圖17為本實用新型實施例提供的巡線機器人連續(xù)越障動作過程三的結構示意圖；圖18為本實用新型實施例提供的巡線機器人連續(xù)越障動作過程四的結構示意圖。
[0158]需要說明的是，為了便于理解本方案，圖15-圖18中驅動輪機構的主動驅動輪201和從動驅動輪202處于分離狀態(tài)時，主動驅動輪201和從動驅動輪202的驅動軸呈非填充狀態(tài)，而處于結合狀態(tài)時，主動驅動輪201和從動驅動輪202的驅動軸呈黑色填充狀態(tài)。
[0159]行走輪組機構在工作時，壓緊輪組的壓緊輪壓緊在線路的下側，旋轉驅動裝置驅動主動驅動輪和從動驅動輪組成的驅動輪旋轉，從而實現(xiàn)沿線路行走的功能。
[0160]由于巡線機器人包括兩個巡線機器人本體，因此巡線機器人包括兩個壓緊輪機構、驅動輪機構、夾持機構和變距機構。為了便于區(qū)分各機構，因此分別定義為第一壓緊輪機構90、第二壓緊輪機構80、第一驅動輪機構50、第二驅動輪機構40、第一夾持機構30、第二夾持機構20、第一變距機構70和第二變距機構60。
[0161]如圖15所示，在巡線機器人中的第一壓緊輪機構90和第一驅動輪機構50靠近障礙物10無法駛過時，通過升降驅動裝置驅動壓緊輪組向下移動，從而脫離對線路600的壓緊，通過分合驅動裝置驅動第一安裝板206和第二安裝板207做分離動作，從而使得主動驅動輪201和從動驅動輪202做分離動作，以使得主動驅動輪201和從動驅動輪202避開線路600，脫離搭接狀態(tài)。
[0162]如圖16所示，巡線機器人繼續(xù)行走，在第一壓緊輪機構90和第一驅動輪機構50繞過障礙物10時，通過升降驅動裝置驅動壓緊輪組向上移動，從而實現(xiàn)對線路600的壓緊作用，并通過分合驅動裝置驅動第一安裝板206和第二安裝板207做靠近動作，從而使得主動驅動輪201和從動驅動輪202做組合動作，以使得主動驅動輪201和從動驅動輪202組成驅動輪，并重新搭接在線路600上，在第一夾持機構30移動到障礙物時，可以驅動該第一夾持機構30脫離夾住線路600的狀態(tài)，以方便第一夾持機構30越過障礙物10。
[0163]如圖17所示，巡線機器人繼續(xù)行走，在第二夾持機構20移動到障礙物時，可以驅動該第二夾持機構20脫離夾住線路600的狀態(tài)，以方便第二夾持機構20越過障礙物10，在第二夾持機構20越過障礙物10后，第二夾持機構20的夾持爪關閉，保持夾住線路600的狀態(tài)。在巡線機器人中的第二壓緊輪機構80和第二驅動輪機構40靠近障礙物10無法駛過時，通過升降驅動裝置驅動壓緊輪組向下移動，從而脫離對線路600的壓緊，通過分合驅動裝置驅動第二驅動輪機構40的第一安裝板206和第二安裝板207做分離動作，從而使得主動驅動輪201和從動驅動輪202做分離動作，以使得主動驅動輪201和從動驅動輪202避開線路600，脫離搭接狀態(tài)。[0164]如圖18所示，巡線機器人繼續(xù)行走，在第二壓緊輪機構80和第二驅動輪機構40繞過障礙物10時，通過升降驅動裝置驅動壓緊輪組向上移動，從而實現(xiàn)對線路600的壓緊作用，通過分合驅動裝置驅動第二驅動輪機構40的第一安裝板206和第二安裝板207做靠近動作，從而使得主動驅動輪201和從動驅動輪202做組合動作，以使得主動驅動輪201和從動驅動輪202組成驅動輪，并重新搭接在線路600上。
[0165]請參閱圖9-圖14，圖9為本實用新型實施例提供的巡線機器人尺蠖式行走動作過程一的結構示意圖；圖10為本實用新型實施例提供的巡線機器人尺蠖式行走動作過程二的結構示意圖；圖11為本實用新型實施例提供的巡線機器人尺蠖式行走動作過程三的結構示意圖；圖12為本實用新型實施例提供的巡線機器人尺蠖式行走動作過程四的結構示意圖；圖13為本實用新型實施例提供的巡線機器人尺蠖式行走動作過程五的結構示意圖；圖14為本實用新型實施例提供的巡線機器人尺蠖式行走動作過程六的結構示意圖。
[0166]如圖9所示，在第一夾持機構30和第二夾持機構20遇到障礙物10時，第一夾持機構30和第二夾持機構20均張開兩個夾持爪，從而脫離線路。
[0167]如圖10所示，第一變距機構70和第二變距機構60工作，由于兩個行走輪組機構均夾緊在線路上，因此在第一變距機構70和第二變距機構60工作時，第一變距機構70和第二變距機構60的基座移動，由于第一夾持機構30和第二夾持機構20均安裝在基座上，因此第一夾持機構30和第二夾持機構20跟隨基座移動，從而越過部分障礙物10。
[0168]如圖11所示，第一夾持機構30和第二夾持機構20夾住線路，兩個行走輪組機構松開線路，通過兩個夾持機構將巡線機器人保持在線路上而不滑落。
[0169]如圖12所示，第一變距機構70和第二變距機構60工作，由于兩個行走輪組機構均松開線路，因此在第一變距機構70和第二變距機構60工作時，第一變距機構70和第二變距機構60的滑座移動，從而帶動兩個行走輪組機構移動。
[0170]如圖13所示，兩個行走輪組機構閉合夾住線路，并松開第一夾持機構30和第二夾持機構20。
[0171]如圖14所示，第一變距機構70和第二變距機構60工作，由于兩個行走輪組機構均夾緊在線路上，因此在第一變距機構70和第二變距機構60工作時，第一變距機構70和第二變距機構60的基座移動，由于第一夾持機構30和第二夾持機構20均安裝在基座上，因此第一夾持機構30和第二夾持機構20跟隨基座移動，從而越過部分障礙物10。
[0172]按照上述工序依次進行，便可以實現(xiàn)越障的功能。尺蠖式行走是本實用新型一個比較重要的運動方式，由于線路中有一些不規(guī)則排布的障礙物，尺蠖式運動能極大的提高機器人對障礙物的適應性。在尺蠖式運動中，巡線機器人的兩個行走輪組機構和夾持機構分別組成一組，通過行走輪組機構和夾持機構組的交替運動實現(xiàn)機器人的前進。
[0173]請參閱圖19-圖21，圖19為本實用新型實施例提供的巡線機器人跨步式越障動作過程一的結構示意圖；圖20為本實用新型實施例提供的巡線機器人跨步式越障動作過程二的結構示意圖；圖21為本實用新型實施例提供的巡線機器人跨步式越障動作過程三的結構示意圖。
[0174]為了便于區(qū)分兩個巡線機器人本體，本實用新型將兩個巡線機器人本體分別定義為第一巡線機器人本體和第二巡線機器人本體。第一巡線機器人本體的壓緊輪機構為第一壓緊輪機構，驅動輪機構為第一驅動輪機構，夾持機構為第一夾持機構，變距機構為第一變距機構。第二巡線機器人本體的壓緊輪機構為第二壓緊輪機構，驅動輪機構為第二驅動輪機構，夾持機構為第二夾持機構，變距機構為第二變距機構。
[0175]第一巡線機器人本體的第一壓緊輪機構、第一驅動輪機構和第一夾持機構都打開，通過中間的俯仰機構400把第一巡線機器人本體轉動到合適角度。
[0176]第二巡線機器人本體驅動巡線機器人前進，使第一巡線機器人本體移動到合適的上線位置。
[0177]俯仰機構400把第一巡線機器人本體舉起，第一巡線機器人本體的第一壓緊輪機構、第一驅動輪機構和第一夾持機構上線。
[0178]第二巡線機器人本體的第二壓緊輪機構、第二驅動輪機構和第二夾持機構打開，通過中間的俯仰機構400把第一巡線機器人轉動到合適角度。
[0179]第一巡線機器人本體驅動巡線機器前進，使第二巡線機器人本體移動到期望位置。
[0180]俯仰機構400把第二巡線機器人本體舉起，并且第二壓緊輪機構、第二驅動輪機構和第二夾持機構上線。
[0181]在巡線機器人行走機構行走至線路的彎折處時，可以通過俯仰機構400其中一個巡線機器人本體相對于另一個巡線機器人本體發(fā)生旋轉，從而使得兩個巡線機器人本體產生與線路的夾角相對應的夾角，從而保證在線路夾角處，巡線機器人不會由線路上掉落。
[0182]對所公開的實施例的上述說明，使本領域專業(yè)技術人員能夠實現(xiàn)或使用本實用新型。對這些實施例的多種修改對本領域的專業(yè)技術人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本實用新型的精神或范圍的情況下，在其它實施例中實現(xiàn)。因此，本實用新型將不會被限制于本文所示的這些實施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點相一致的最寬的范圍。
【權利要求】
1.一種巡線機器人，包括相連接的兩個結構相同的巡線機器人本體，所述巡線機器人本體包括行走輪組機構、夾持機構(300)和變距機構(500)，其特征在于，所述變距機構(500)包括: 基座(501)； 可滑動地設置于所述基座(501)上的滑座(503)，所述行走輪組機構設置于所述滑座(503)上； 可轉動地架設在所述基座(501)上的絲杠(504)； 與所述絲杠(504)螺紋配合的絲母(505 )，所述絲母(505 )與所述滑座(503 )相連； 設置于所述基座(501)上，用于驅動所述絲杠(504 )轉動的變距驅動裝置(506 ); 所述夾持機構(300)包括: 設置于所述基座(501)上的支撐盒(301)； 設置于所述支撐盒(301)上的支撐架； 可轉動地設置于所述支撐架上的第一轉動軸和第二轉動軸，所述第一轉動軸和第二轉動軸通過傳動機構傳動連接； 驅動所述第一轉動軸和所述第二轉動軸中的一個轉動的夾持驅動裝置； 固定在所述第一轉動軸上的第一夾持爪(309)； 固定在所述第二轉動軸上的第二夾持爪(310)，所述第一夾持爪(309)和所述第二夾持爪(310)交叉后能夠掛接在線路上，在所述第一夾持爪(309)和所述第二夾持爪(310)分離后能夠脫離線路。
2.如權利要求1所述的巡線機器人，其特征在于，所述基座(501)上設置有第一變距滑動裝置(502 )，所述滑座(503 )上設置有與所述第一變距滑動裝置(502 )滑動配合的第二變距滑動裝置。
3.如權利要求2所述的巡線機器人，其特征在于，所述第一變距滑動裝置(502)為滑軌，所述第二變距滑動裝置為與滑軌配合的滑槽； 或者，所述第一變距滑動裝置(502)為滑槽，所述第二變距滑動裝置為與滑槽配合的滑軌。
4.如權利要求1所述的巡線機器人，其特征在于，所述夾持驅動裝置包括: 設置于所述支撐盒(301)上的夾持驅動電機(302)，所述夾持驅動電機(302)的輸出軸上設置有第一夾持驅動齒輪(304)； 可轉動地設置于所述支撐盒(301)和支撐架上的蝸桿(305 )，所述蝸桿(305 )上設置有與所述第一夾持驅動齒輪(304)嚙合的第二夾持驅動齒輪(303)； 設置于所述第一轉動軸或所述第二轉動軸上的渦輪(306)，所述渦輪(306)與所述蝸桿(305)嚙合。
5.如權利要求4所述的巡線機器人，其特征在于，所述傳動機構包括設置于所述第一轉動軸上的第一傳動齒輪(308),以及設置于所述第二轉動軸上的第二傳動齒輪(307),所述第一傳動齒輪(308)和所述第二傳動齒輪(307)嚙合。
6.如權利要求1所述的巡線機器人，其特征在于，所述行走輪組機構包括壓緊在線路上側的驅動輪機構(200)和壓緊在線路下側的壓緊輪機構(100); 所述壓緊輪機構(100)包括:固定箱體(101)； 設置于所述固定箱體(101)上的升降驅動裝置； 與所述升降驅動裝置相連，且由所述升降驅動裝置帶動升降的壓緊輪組，所述壓緊輪組至少包括一個壓緊輪(109 )。
7.如權利要求6所述的巡線機器人，其特征在于，所述升降驅動裝置包括: 設置于所述固定箱體(101)上的升降驅動電機(102)，所述升降驅動電機(102)的輸出軸上設置有第一升降驅動齒輪(103)； 與所述壓緊輪組連接的升降絲杠(106)； 與所述升降絲杠(106)螺紋配合的第二升降驅動齒輪(104)，所述第二升降驅動齒輪(104)與所述第一升降驅動齒輪(103)嚙合。
8.如權利要求6所述的巡線機器人，其特征在于，所述壓緊輪組包括: 壓緊輪固定架(105)； 可轉動地設置于所述壓緊輪固定架(105)上的所述壓緊輪(109)； 設置于所述壓緊輪固定架(105)上的壓緊輪導向桿(107)，所述固定箱體(101)上開設有與所述壓緊輪導向桿 (107)滑動配合的導向孔。
9.如權利要求6所述的巡線機器人，其特征在于，所述驅動輪機構包括: 設置于所述滑座(503)上的底座(214)，所述固定箱體(101)設置于所述底座(214)上； 可滑動地設置于所述底座(214)上，且平行布置的第一安裝板(206)和第二安裝板(207)，所述第一安裝板(206)和第二安裝板(207)布置于所述固定箱體(101)的兩側；可轉動地設置于所述第一安裝板(206)上的主動驅動輪(201)； 可轉動地設置于所述第二安裝板(207)上的從動驅動輪(202)，所述主動驅動輪(201)和所述從動驅動輪(202)配合后形成搭接在線路上的驅動輪； 驅動所述主動驅動輪(201)轉動的旋轉驅動裝置； 驅動所述第一安裝板(206)和所述第二安裝板(207)中的至少一個滑動的分合驅動裝置。
10.如權利要求9所述的巡線機器人，其特征在于，所述分合驅動裝置包括: 設置于固定箱體(101)上的第一驅動電機(209),所述第一驅動電機(209)的輸出軸上設置有第一分合驅動齒輪； 兩端分別與所述第一安裝板(206 )和所述第二安裝板(207 )相連的絲杠(211); 與所述絲杠(211)螺紋連接的第二分合驅動齒輪(212)，所述第二分合驅動齒輪(212)與所述第一分合驅動齒輪哨合。
11.如權利要求10所述的巡線機器人，其特征在于，還包括設置于所述固定箱體(101)上的導向桿(208)； 所述第一安裝板(206)和所述第二安裝板(207)上均設置有導向板，所述導向板上開設有與所述導向桿(208)滑動配合的導向孔。
12.如權利要求1-11任一項所述的巡線機器人，其特征在于，還包括用于連接兩個巡線機器人本體的俯仰機構(400)，所述俯仰機構(400)包括: 支撐座；可轉動地架設于所述支撐座上的俯仰蝸桿(402)； 設置于所述支撐座上的第一俯仰連接架(404)，所述第一俯仰連接架(404)用于與其中一個巡線機器人本體的基座(501)相連； 可轉動地架設于所述第一俯仰連接架(404)上的俯仰轉軸(406)，所述俯仰轉軸(406)上設置有與所述俯仰蝸桿(402)嚙合的蝸輪(403)； 設置于所述俯仰轉軸(406)的第二俯仰連接架(405)，所述第二俯仰連接架(405)與另一個巡線機器人本體的基座(501)相連； 驅動所述俯 仰蝸桿(402 )轉動的俯仰驅動裝置(401)。
【文檔編號】B25J5/02GK203566697SQ201320756706
【公開日】2014年4月30日 申請日期:2013年11月26日 優(yōu)先權日:2013年11月26日
【發(fā)明者】陳超, 吳高林, 甘建峰, 陳勇全, 張良勝, 王謙, 王成疆, 錢輝環(huán), 周慶, 石為人, 宮林, 孫兵 申請人:國家電網(wǎng)公司, 國網(wǎng)重慶市電力公司電力科學研究院, 深圳市先進智能技術研究所