用于夾持多筐件翻轉(zhuǎn)的機(jī)器人抓手的制作方法
【專利摘要】一種用于夾持多筐件翻轉(zhuǎn)的機(jī)器人抓手，涉及卸垛設(shè)備【技術(shù)領(lǐng)域】，所解決的是現(xiàn)有抓手不能翻轉(zhuǎn)筐件的技術(shù)問(wèn)題。該抓手包括抓手基體、夾持氣缸、翻轉(zhuǎn)氣缸；所述抓手基體上設(shè)有左右各一個(gè)能左右滑動(dòng)的夾持架，所述夾持氣缸的缸體與動(dòng)力臂分別與兩個(gè)夾持架固接；所述夾持架上設(shè)有通過(guò)同步帶傳動(dòng)連接的同步帶輪、調(diào)角盤，所述抓手基體上設(shè)有一轉(zhuǎn)動(dòng)的翻轉(zhuǎn)軸，所述翻轉(zhuǎn)軸的兩端分別連接兩個(gè)夾持架上的同步帶輪；所述翻轉(zhuǎn)氣缸安裝在抓手基體上，其動(dòng)力臂與右?jiàn)A持架上的同步帶固接；兩個(gè)夾持架上各設(shè)有一隨調(diào)角盤轉(zhuǎn)動(dòng)的夾持組件。本實(shí)用新型提供的抓手，適用于矩形筐件卸垛作業(yè)。
【專利說(shuō)明】 用于夾持多筐件翻轉(zhuǎn)的機(jī)器人抓手
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及卸垛設(shè)備技術(shù)，特別是涉及一種用于夾持多筐件翻轉(zhuǎn)的機(jī)器人抓手的技術(shù)。
【背景技術(shù)】
[0002]工業(yè)機(jī)器人作為高端裝備制造產(chǎn)業(yè)的重要組成部分，應(yīng)用日益廣泛。在機(jī)器人的應(yīng)用中，抓取機(jī)具必不可少，對(duì)于不同的作業(yè)任務(wù)需對(duì)應(yīng)有不同的抓取機(jī)具。
[0003]在筐件卸垛作業(yè)中，經(jīng)常需要將被抓筐件內(nèi)的物品倒出，而現(xiàn)有的筐件抓具都只具備抓取功能，抓具本身無(wú)法使被抓筐件翻轉(zhuǎn)，雖然球坐標(biāo)型機(jī)器人可以通過(guò)自身機(jī)械臂來(lái)實(shí)現(xiàn)翻轉(zhuǎn)筐件，但是球坐標(biāo)型機(jī)器人的機(jī)械臂受結(jié)構(gòu)的限制，翻轉(zhuǎn)角度達(dá)不到180度，無(wú)法保證將被抓筐件內(nèi)的物品徹底倒出。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0004]針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺陷，本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種能翻轉(zhuǎn)被抓筐件，且能保證將被抓筐件內(nèi)的物品徹底倒出的用于夾持多筐件翻轉(zhuǎn)的機(jī)器人抓手。
[0005]為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型所提供的一種用于夾持多筐件翻轉(zhuǎn)的機(jī)器人抓手，其特征在于:包括抓手基體、夾持氣缸、翻轉(zhuǎn)氣缸；
[0006]所述抓手基體上固定有夾持導(dǎo)軌，所述夾持導(dǎo)軌為直軌，夾持導(dǎo)軌上固定有左右各一個(gè)限位件，并設(shè)有一個(gè)能沿夾持導(dǎo)軌滑動(dòng)的滑動(dòng)件；
[0007]所述抓手基體上設(shè)有左右各一個(gè)能左右滑動(dòng)的夾持架，所述夾持氣缸的缸體與左夾持架固接，夾持氣缸的動(dòng)力臂與右?jiàn)A持架固接，夾持氣缸的動(dòng)力臂伸縮軸線平行于夾持導(dǎo)軌；
[0008]所述滑動(dòng)件位于兩個(gè)限位件之間，且滑動(dòng)件或與左夾持架固接，或與右?jiàn)A持架固接;
[0009]每個(gè)夾持架上均設(shè)有上下各一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)的同步帶輪，同一夾持架上的兩個(gè)同步帶輪通過(guò)一同步帶傳動(dòng)連接，每個(gè)同步帶輪的轉(zhuǎn)軸均平行于夾持導(dǎo)軌，同一夾持架中，位于上側(cè)的同步帶輪為上同步帶輪，位于下側(cè)的同步帶輪為下同步帶輪，每個(gè)下同步帶輪上均設(shè)有
一調(diào)角盤；
[0010]所述調(diào)角盤包括盤體，及能相對(duì)盤體轉(zhuǎn)動(dòng)且能與盤體鎖定的轉(zhuǎn)軸，所述調(diào)角盤的盤體與下同步帶輪固接，調(diào)角盤的轉(zhuǎn)軸平行于夾持導(dǎo)軌；
[0011]所述抓手基體上設(shè)有一轉(zhuǎn)動(dòng)的翻轉(zhuǎn)軸，所述翻轉(zhuǎn)軸是一平行于夾持導(dǎo)軌且徑向截面為非圓形的直軸；
[0012]其中一個(gè)夾持架上的上同步帶輪與翻轉(zhuǎn)軸同軸固接，另一個(gè)夾持架上的上同步帶輪以間隙配合方式與翻轉(zhuǎn)軸同軸套接，使得該上同步帶輪能沿翻轉(zhuǎn)軸滑動(dòng)，并能隨翻轉(zhuǎn)軸同步轉(zhuǎn)動(dòng)；[0013]所述翻轉(zhuǎn)氣缸的缸體固定在右?jiàn)A持架上，翻轉(zhuǎn)氣缸的動(dòng)力臂伸縮軸線垂直于夾持導(dǎo)軌，右?jiàn)A持架上的同步帶與翻轉(zhuǎn)氣缸的動(dòng)力臂固接；
[0014]兩個(gè)夾持架上各設(shè)有一夾持組件，所述夾持組件包括夾持基體、寬度變換氣缸，所述夾持基體與夾持架上的調(diào)角盤的轉(zhuǎn)軸固接，夾持基體上固定有寬度變換導(dǎo)柱，所述寬度變換導(dǎo)柱是垂直于夾持導(dǎo)軌的直柱，寬度變換導(dǎo)柱上沿軸向依次設(shè)有兩塊能沿寬度變換導(dǎo)柱滑動(dòng)的夾持板，其中的一塊夾持板與寬度變換氣缸的缸體固接，另一塊夾持板與寬度變換氣缸的動(dòng)力臂固接，所述寬度變換氣缸的動(dòng)力臂伸縮軸線平行于寬度變換導(dǎo)柱。
[0015]本實(shí)用新型提供的用于夾持多筐件翻轉(zhuǎn)的機(jī)器人抓手，利用翻轉(zhuǎn)氣缸、同步帶輪、翻轉(zhuǎn)軸、同步帶的配合，能驅(qū)動(dòng)兩個(gè)夾持架上的夾持組件同步轉(zhuǎn)動(dòng)，使得被抓筐件能隨之翻轉(zhuǎn)，且翻轉(zhuǎn)角度不受限制，能保證將被抓筐件內(nèi)的物品徹底倒出。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0016]圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例的用于夾持多筐件翻轉(zhuǎn)的機(jī)器人抓手的立體圖；
[0017]圖2是本實(shí)用新型實(shí)施例的用于夾持多筐件翻轉(zhuǎn)的機(jī)器人抓手的俯視圖；
[0018]圖3是本實(shí)用新型實(shí)施例的用于夾持多筐件翻轉(zhuǎn)的機(jī)器人抓手的左視圖；
[0019]圖4是本實(shí)用新型實(shí)施例的用于夾持多筐件翻轉(zhuǎn)的機(jī)器人抓手中的左夾持架的俯視圖；
[0020]圖5是本實(shí)用新型實(shí)施例的用于夾持多筐件翻轉(zhuǎn)的機(jī)器人抓手中的左夾持架的主視剖切圖；
[0021]圖6是本實(shí)用新型實(shí)施例的用于夾持多筐件翻轉(zhuǎn)的機(jī)器人抓手中的夾持組件的立體圖。
【具體實(shí)施方式】
[0022]以下結(jié)合【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】對(duì)本實(shí)用新型的實(shí)施例作進(jìn)一步詳細(xì)描述，但本實(shí)施例并不用于限制本實(shí)用新型，凡是采用本實(shí)用新型的相似結(jié)構(gòu)及其相似變化，均應(yīng)列入本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
[0023]如圖1-圖6所示，本實(shí)用新型實(shí)施例所提供的一種用于夾持多筐件翻轉(zhuǎn)的機(jī)器人抓手，其特征在于:包括抓手基體1、夾持氣缸21、翻轉(zhuǎn)氣缸4 ;
[0024]所述抓手基體I上固定有夾持導(dǎo)軌11，所述夾持導(dǎo)軌11為直軌，夾持導(dǎo)軌上固定有左右各一個(gè)限位件12，并設(shè)有一個(gè)能沿夾持導(dǎo)軌滑動(dòng)的滑動(dòng)件13 ；
[0025]所述抓手基體I上設(shè)有左右各一個(gè)能左右滑動(dòng)的夾持架2，所述夾持氣缸21的缸體與左夾持架2固接，夾持氣缸21的動(dòng)力臂經(jīng)推板22及夾持拉桿23與右?jiàn)A持架2固接，夾持氣缸21的動(dòng)力臂伸縮軸線平行于夾持導(dǎo)軌11 ；
[0026]所述滑動(dòng)件13位于兩個(gè)限位件12之間，且滑動(dòng)件13或與左夾持架2固接，或與右?jiàn)A持架2固接，兩個(gè)限位件12之間的間距是夾持氣缸21的氣缸行程的一半；
[0027]每個(gè)夾持架2上均設(shè)有上下各一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)的同步帶輪31，同一夾持架2上的兩個(gè)同步帶輪31通過(guò)一同步帶傳動(dòng)連接，每個(gè)同步帶輪31的轉(zhuǎn)軸均平行于夾持導(dǎo)軌，同一夾持架2中，位于上側(cè)的同步帶輪31為上同步帶輪，位于下側(cè)的同步帶輪31為下同步帶輪，每個(gè)下同步帶輪上均設(shè)有一調(diào)角盤32 ；[0028]所述調(diào)角盤32為現(xiàn)有技術(shù)，調(diào)角盤32包括盤體，及能相對(duì)盤體轉(zhuǎn)動(dòng)且能與盤體鎖定的轉(zhuǎn)軸，所述調(diào)角盤32的盤體與下同步帶輪固接，調(diào)角盤32的轉(zhuǎn)軸平行于夾持導(dǎo)軌；
[0029]所述抓手基體I上設(shè)有一轉(zhuǎn)動(dòng)的翻轉(zhuǎn)軸6，所述翻轉(zhuǎn)軸6是一平行于夾持導(dǎo)軌11且徑向截面為非圓形的直軸；
[0030]其中一個(gè)夾持架上的上同步帶輪31與翻轉(zhuǎn)軸6同軸固接，另一個(gè)夾持架上的上同步帶輪31以間隙配合方式與翻轉(zhuǎn)軸6同軸套接,使得該上同步帶輪31能沿翻轉(zhuǎn)軸6滑動(dòng)，并能隨翻轉(zhuǎn)軸6同步轉(zhuǎn)動(dòng)；
[0031]所述翻轉(zhuǎn)氣缸4的缸體固定在右?jiàn)A持架2上，翻轉(zhuǎn)氣缸4的動(dòng)力臂伸縮軸線垂直于夾持導(dǎo)軌11，右?jiàn)A持架上的同步帶33經(jīng)卡板41與翻轉(zhuǎn)氣缸4的動(dòng)力臂固接；
[0032]兩個(gè)夾持架2上各設(shè)有一夾持組件，所述夾持組件包括夾持基體51、寬度變換氣缸53，所述夾持基體51與夾持架上的調(diào)角盤32的轉(zhuǎn)軸固接，夾持基體51上固定有寬度變換導(dǎo)柱，所述寬度變換導(dǎo)柱是垂直于夾持導(dǎo)軌的直柱，寬度變換導(dǎo)柱上沿軸向依次設(shè)有兩塊能沿寬度變換導(dǎo)柱滑動(dòng)的夾持板52，其中的一塊夾持板52與寬度變換氣缸53的缸體固接，另一塊夾持板52與寬度變換氣缸53的動(dòng)力臂固接，所述寬度變換氣缸53的動(dòng)力臂伸縮軸線平行于寬度變換導(dǎo)柱。
[0033]本實(shí)用新型實(shí)施例適合安裝在卸垛機(jī)器人上使用，通過(guò)抓手基體I與卸垛機(jī)器人連接，其工作流程如下:
[0034]先調(diào)整調(diào)角盤32的轉(zhuǎn)軸，使兩個(gè)夾持架2上的夾持基體51平行；
[0035]卸垛時(shí)，卸垛機(jī)器人驅(qū)動(dòng)抓手移至目標(biāo)筐件的正上方，此時(shí)夾持氣缸21的動(dòng)力臂處于縮回狀態(tài)，抓手也呈張開狀，兩個(gè)夾持架2之間的間距最大；
[0036]然后卸垛機(jī)器人驅(qū)動(dòng)抓手下降至夾持板52到達(dá)目標(biāo)筐件的底部位置，然后根據(jù)目標(biāo)筐件調(diào)整每個(gè)夾持架上的兩塊夾持板52之間的間距，夾持組件中的寬度變換氣缸53的動(dòng)力臂伸出，則該組件中的兩塊夾持板52之間的間距拉開，從而加大夾持面的寬度，同一夾持組件中的兩塊夾持板52之間的間距拉開至最大時(shí)能實(shí)施三筐一起夾持，夾持組件中的寬度變換氣缸53的動(dòng)力臂縮回，則該組件中的兩塊夾持板52之間的間距拉近，從而減小夾持面的寬度，以適應(yīng)夾持面的小寬度，同時(shí)又可避免同層未取三筐的夾持干涉，實(shí)現(xiàn)二筐一起夾持的狀況；
[0037]然后夾持氣缸21的動(dòng)力臂伸出，使得兩個(gè)夾持架2相互靠攏，直至兩個(gè)夾持架2上的夾持板52夾持住目標(biāo)筐件，然后再由卸垛機(jī)器人驅(qū)動(dòng)抓手移至卸貨處，然后翻轉(zhuǎn)氣缸4的動(dòng)力臂伸出，從而帶動(dòng)右?jiàn)A持架上的同步帶33移動(dòng)，隨之帶動(dòng)右?jiàn)A持架上的下同步帶輪31轉(zhuǎn)動(dòng)，并通過(guò)翻轉(zhuǎn)軸6及兩個(gè)夾持架上的上同步帶輪31，使兩個(gè)夾持架上的下同步帶輪31同步轉(zhuǎn)動(dòng)，兩個(gè)夾持架上的調(diào)角盤32也隨之同步轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)兩個(gè)夾持架上的夾持基體51同步轉(zhuǎn)動(dòng),使得夾持板52所夾持的目標(biāo)筐件翻轉(zhuǎn)，使目標(biāo)筐件內(nèi)的物件倒出；
[0038]然后卸垛機(jī)器人再驅(qū)動(dòng)抓手移至下一目標(biāo)筐件的正上方，如此往復(fù)至卸垛完畢。
【權(quán)利要求】
1.一種用于夾持多筐件翻轉(zhuǎn)的機(jī)器人抓手，其特征在于:包括抓手基體、夾持氣缸、翻轉(zhuǎn)氣缸； 所述抓手基體上固定有夾持導(dǎo)軌，所述夾持導(dǎo)軌為直軌，夾持導(dǎo)軌上固定有左右各一個(gè)限位件，并設(shè)有一個(gè)能沿夾持導(dǎo)軌滑動(dòng)的滑動(dòng)件； 所述抓手基體上設(shè)有左右各一個(gè)能左右滑動(dòng)的夾持架，所述夾持氣缸的缸體與左夾持架固接，夾持氣缸的動(dòng)力臂與右?jiàn)A持架固接，夾持氣缸的動(dòng)力臂伸縮軸線平行于夾持導(dǎo)軌； 所述滑動(dòng)件位于兩個(gè)限位件之間，且滑動(dòng)件或與左夾持架固接，或與右?jiàn)A持架固接； 每個(gè)夾持架上均設(shè)有上下各一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)的同步帶輪，同一夾持架上的兩個(gè)同步帶輪通過(guò)一同步帶傳動(dòng)連接，每個(gè)同步帶輪的轉(zhuǎn)軸均平行于夾持導(dǎo)軌，同一夾持架中，位于上側(cè)的同步帶輪為上同步帶輪，位于下側(cè)的同步帶輪為下同步帶輪，每個(gè)下同步帶輪上均設(shè)有一調(diào)角盤； 所述調(diào)角盤包括盤體，及能相對(duì)盤體轉(zhuǎn)動(dòng)且能與盤體鎖定的轉(zhuǎn)軸，所述調(diào)角盤的盤體與下同步帶輪固接，調(diào)角盤的轉(zhuǎn)軸平行于夾持導(dǎo)軌； 所述抓手基體上設(shè)有一轉(zhuǎn)動(dòng)的翻轉(zhuǎn)軸，所述翻轉(zhuǎn)軸是一平行于夾持導(dǎo)軌且徑向截面為非圓形的直軸； 其中一個(gè)夾持架上的上同步帶輪與翻轉(zhuǎn)軸同軸固接，另一個(gè)夾持架上的上同步帶輪以間隙配合方式與翻轉(zhuǎn)軸同軸套接，使得該上同步帶輪能沿翻轉(zhuǎn)軸滑動(dòng)，并能隨翻轉(zhuǎn)軸同步轉(zhuǎn)動(dòng)； 所述翻轉(zhuǎn)氣缸的缸體固定在右?jiàn)A持架上，翻轉(zhuǎn)氣缸的動(dòng)力臂伸縮軸線垂直于夾持導(dǎo)軌，右?jiàn)A持架上的同步帶與翻轉(zhuǎn)氣缸的動(dòng)力臂固接； 兩個(gè)夾持架上各設(shè)有一夾持組件，所述夾持組件包括夾持基體、寬度變換氣缸，所述夾持基體與夾持架上的調(diào)角盤的轉(zhuǎn)軸固接，夾持基體上固定有寬度變換導(dǎo)柱，所述寬度變換導(dǎo)柱是垂直于夾持導(dǎo)軌的直柱，寬度變換導(dǎo)柱上沿軸向依次設(shè)有兩塊能沿寬度變換導(dǎo)柱滑動(dòng)的夾持板，其中的一塊夾持板與寬度變換氣缸的缸體固接，另一塊夾持板與寬度變換氣缸的動(dòng)力臂固接，所述寬度變換氣缸的動(dòng)力臂伸縮軸線平行于寬度變換導(dǎo)柱。
【文檔編號(hào)】B25J15/08GK203495969SQ201320637166
【公開日】2014年3月26日 申請(qǐng)日期:2013年10月15日 優(yōu)先權(quán)日:2013年10月15日
【發(fā)明者】丁鴻年, 夏衛(wèi)星, 沈依敏 申請(qǐng)人:上海星派自動(dòng)化科技有限公司