軸類兩工位氣動抓取手爪的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及一種軸類兩工位氣動抓取手爪。其特別之處：包括殼體（6）和旋轉(zhuǎn)軸（2），該旋轉(zhuǎn)軸（2）的一端固定在殼體（6）上，在該旋轉(zhuǎn)軸（2）上還固定安裝有旋轉(zhuǎn)齒輪，該旋轉(zhuǎn)齒輪與一單面齒條（11）嚙合，而該單面齒條（11）還與一旋轉(zhuǎn)氣缸（10）的活塞固定連接；在前述殼體（6）上還分別安裝有兩個松緊氣缸（1），每個松緊氣缸（1）的活塞分別與一雙面齒條（3）固定連接，在該雙面齒條（3）兩側(cè)分別安裝有兩個驅(qū)動齒輪（4）。本實用新型的手爪是一種用于數(shù)控車床在加工長軸類零件時，在桁架式機(jī)械手加工單元中的可以在機(jī)床內(nèi)實現(xiàn)卸料、上料兩工位抓取零件的功能部件，是一種價格較低、性能穩(wěn)定的兩工位手腕。
【專利說明】軸類兩工位氣動抓取手爪
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種軸類兩工位氣動抓取手爪。
【背景技術(shù)】
[0002]21世紀(jì)的到來，帶動了科技日新月異的發(fā)展，同時也使得人類制造業(yè)走向了更高的層次，桁架式機(jī)械手的應(yīng)用使得制造業(yè)更加趨于自動化，各式各樣機(jī)械手的制造和應(yīng)用使得我們國家制造業(yè)走向了世界的前列。桁架式機(jī)械手臂是目前在機(jī)械人【技術(shù)領(lǐng)域】中得到最廣泛實際應(yīng)用的自動化機(jī)械裝置，在汽車制造、航空航天制造、軍事以及太空探索等領(lǐng)域都能見到它的身影。制造業(yè)在實現(xiàn)零件全自動加工過程中，自動上下料是關(guān)鍵功能之一，在機(jī)械加工自動化生產(chǎn)單元中桁架式機(jī)械手以其“結(jié)構(gòu)簡單、維護(hù)方便、操作容易、高性價比以及對機(jī)床改造量小”等優(yōu)勢得以迅速推廣。
[0003]機(jī)械手手腕部分是整個桁架式機(jī)械手的核心部分，其結(jié)構(gòu)的優(yōu)略直接關(guān)系著整個機(jī)械手的性能。數(shù)機(jī)車床加工的零件有許多長軸類的零件，用目前標(biāo)準(zhǔn)的90°轉(zhuǎn)位手腕加兩個兩指手爪抓取零件時，由于干涉距離較大無法在機(jī)床內(nèi)完成卸料\上料的動作，只能在機(jī)外完成，由此增加了輔助加工時間，影響了加工的效率。
實用新型內(nèi)容
[0004]本實用新型的目的是提供一種適用性強(qiáng)、工作可靠的軸類兩工位氣動抓取手爪，能夠有效提高生產(chǎn)效率以適應(yīng)更多的使用場合。
[0005]一種軸類兩工位氣動抓取手爪，其特別之處在于:包括殼體和旋轉(zhuǎn)軸，該旋轉(zhuǎn)軸的一端固定在殼體上，在該旋轉(zhuǎn)軸上還固定安裝有旋轉(zhuǎn)齒輪，該旋轉(zhuǎn)齒輪與一單面齒條嚙合，而該單面齒條還與一旋轉(zhuǎn)氣缸的活塞固定連接；在前述殼體上還分別安裝有兩個松緊氣缸，每個松緊氣缸的活塞分別與一雙面齒條固定連接，在該雙面齒條兩側(cè)分別安裝有兩個驅(qū)動齒輪，該兩個驅(qū)動齒輪同時與該雙面齒條嚙合，而在兩個驅(qū)動齒輪旁還安裝有兩個垂直齒條軸，這兩個垂直齒條軸各自與其中一個驅(qū)動齒輪哨合，并且每個垂直齒條軸均與一個夾爪固定連接。
[0006]其中每個夾爪均包括兩對爪座，在每對爪座上均可拆卸安裝有手指。
[0007]本實用新型的手爪是一種用于數(shù)控車床在加工長軸類零件時，在桁架式機(jī)械手加工單元中的可以在機(jī)床內(nèi)實現(xiàn)卸料、上料兩工位抓取零件的功能部件，是一種價格較低、性能穩(wěn)定的兩工位手腕。使用本實用新型后，豐富了桁架式機(jī)械手手腕功能部件，使得桁架式機(jī)械手的功能部件組合環(huán)節(jié)明顯降低了故障率。同時降低了手腕部分成本，減輕了負(fù)載，也減小了桁架式機(jī)械手手腕部分的外型尺寸，節(jié)約空間。有利于提高桁架式機(jī)械手自動上下料單元在機(jī)械加工行業(yè)的適用性。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0008]附圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；[0009]附圖2為圖1的A-A剖視圖；
[0010]附圖3為圖2的B向視圖。
【具體實施方式】
[0011]如圖1、2、3所示，本實用新型是一種軸類兩工位氣動抓取手爪，包括殼體6和旋轉(zhuǎn)軸2，該旋轉(zhuǎn)軸2的一端固定在殼體6上，與移動的豎梁連接。在該旋轉(zhuǎn)軸2上還固定安裝有旋轉(zhuǎn)齒輪，該旋轉(zhuǎn)齒輪與一單面齒條11嚙合，而該單面齒條11還與一旋轉(zhuǎn)氣缸10的活塞固定連接。
[0012]在前述殼體6上還分別安裝有兩個松緊氣缸1，每個松緊氣缸I的活塞分別與一雙面齒條3固定連接，在該雙面齒條3兩側(cè)分別安裝有兩個驅(qū)動齒輪4，該兩個驅(qū)動齒輪4同時與該雙面齒條3嚙合，而在兩個驅(qū)動齒輪4旁還安裝有兩個垂直齒條軸，這兩個垂直齒條軸各自與其中一個驅(qū)動齒輪4嚙合，并且每個垂直齒條軸均與一個夾爪固定連接，從而能依次通過驅(qū)動齒輪4、雙面齒條3、垂直齒條軸帶動夾爪張開或合攏，從而夾住軸類零件。
[0013]其中每個夾爪均包括兩對爪座，在每對爪座上均可拆卸安裝有手指5，手指5具體可以采用幾個不同的規(guī)格。
[0014]實際生產(chǎn)制造中零件形態(tài)各異，尤其是各式各樣的細(xì)長軸類零件，由于軸類零件長度，直徑的不同、在機(jī)床內(nèi)成組加工對制造和自動化帶來了很大的麻煩。因此本實用新型專利研究開發(fā)了工業(yè)用軸類兩工位氣動抓取手爪，代替標(biāo)準(zhǔn)手腕和手爪的功能。桁架式機(jī)械手自動單元中關(guān)鍵功能部件的功能增加就能提高桁架機(jī)械手的通用性，縮短輔助時間，最大限度的提高生產(chǎn)效率以適應(yīng)更多的使用場合，提高機(jī)械加工行業(yè)自動化程度。
[0015]本實用新型的優(yōu)點(diǎn)包括以下幾點(diǎn):
[0016]第一:每個松緊氣缸I同時由一個雙面齒條3和驅(qū)動齒輪4來保證同時動作,完成其中一對夾爪的加緊松開，并且通過對稱的接管即可保證兩對夾爪同時動作；
[0017]第二:夾爪中的爪座做成固定的模塊，但是手指5做成可換的，通過更換三種手指完成直徑20-80_棒料的抓取。這樣可以通過調(diào)整手指5來兼容許多不同直徑和重量的軸類零件，通過調(diào)整爪座的位置可完成抓取跨距63-114mm ；
[0018]第三:手腕的旋轉(zhuǎn)100°在一個平面旋轉(zhuǎn)內(nèi)完成了上料和下料，節(jié)約時間和空間，
提聞效率。
【權(quán)利要求】
1.一種軸類兩工位氣動抓取手爪，其特征在于:包括殼體(6)和旋轉(zhuǎn)軸(2)，該旋轉(zhuǎn)軸(2)的一端固定在殼體(6)上，在該旋轉(zhuǎn)軸(2)上還固定安裝有旋轉(zhuǎn)齒輪，該旋轉(zhuǎn)齒輪與一單面齒條(11)嚙合，而該單面齒條(11)還與一旋轉(zhuǎn)氣缸(10)的活塞固定連接；在前述殼體(6)上還分別安裝有兩個松緊氣缸(1)，每個松緊氣缸(I)的活塞分別與一雙面齒條(3)固定連接，在該雙面齒條(3)兩側(cè)分別安裝有兩個驅(qū)動齒輪(4)，該兩個驅(qū)動齒輪(4)同時與該雙面齒條(3 )嚙合，而在兩個驅(qū)動齒輪(4 )旁還安裝有兩個垂直齒條軸，這兩個垂直齒條軸各自與其中一個驅(qū)動齒輪(4)嚙合，并且每個垂直齒條軸均與一個夾爪固定連接。
2.如權(quán)利要求1所述的軸類兩工位氣動抓取手爪，其特征在于:其中每個夾爪均包括兩對爪座，在每對爪座上均可拆卸安裝有手指(5 )。
【文檔編號】B25J9/08GK203495948SQ201320546461
【公開日】2014年3月26日 申請日期:2013年9月4日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月4日
【發(fā)明者】宋明安, 王小龍, 孫潔, 鮑魯海, 麻輝, 劉學(xué)平, 李志博, 同彥恒, 陳睿 申請人:寧夏巨能機(jī)器人系統(tǒng)有限公司