用于碼垛箱件的機器人自適應抓手的制作方法
【專利摘要】一種用于碼垛箱件的機器人自適應抓手，涉及碼垛設備【技術領域】，所解決的是提高碼垛效率的技術問題。該抓手包括基體、夾移裝置、托底裝置、側移裝置；所述夾移裝置包括安裝在基體上的夾移氣缸、夾移導軌，安裝在夾移導軌上的夾移架；所述夾移架與夾移氣缸的動力臂固接，夾移架上裝有接近感應器；所述托底裝置包括安裝在夾移架上的擺動氣缸，樞設于夾移架上的擺動臂，固定在擺動臂上的推架；所述推架與擺動氣缸的動力臂樞接，推架下端固定有托底勾板；所述側移裝置包括安裝在基體上的側移導桿、側移氣缸，安裝在側移導桿上的側壓板，所述側壓板與側移氣缸的動力臂固接，側壓板上裝有接近感應器。本實用新型提供的抓手，適用于箱件的碼垛作業(yè)。
【專利說明】用于碼垛箱件的機器人自適應抓手
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及碼垛設備技術，特別是涉及一種用于碼垛箱件的機器人自適應抓手的技術。
【背景技術】
[0002]隨著機器人技術的飛速發(fā)展，工業(yè)機器人已廣泛應用于各個領域，在物流碼垛作業(yè)中，采用機器人抓取箱件自動碼垛，能降低勞動強度，提高碼垛效率。
[0003]現(xiàn)有碼垛箱件機器人都只能抓取單一規(guī)格品種的箱件，抓取多規(guī)格箱件需調整或更換抓手，無法在單次作業(yè)過程中輪番抓取周圍來自多條流水線的不同規(guī)格箱件，無法進一步提高碼垛效率。
實用新型內容
[0004]針對上述現(xiàn)有技術中存在的缺陷，本實用新型所要解決的技術問題是提供一種能自適應抓取多規(guī)格箱件，能提高碼垛效率的用于碼垛箱件的機器人自適應抓手。
[0005]為了解決上述技術問題，本實用新型所提供的一種用于碼垛箱件的機器人自適應抓手，其特征在于:包括基體、夾移裝置、托底裝置、側移裝置；
[0006]所述夾移裝置包括夾移氣缸、夾移架，及兩根夾移導軌；
[0007]所述兩根夾移導軌均為水平的直軌，兩根夾移導軌均固定在基體上，且相互平行；
[0008]所述夾移氣缸安裝在基體上，夾移氣缸的動力臂伸縮軸線為夾移軸線，所述夾移軸線平行于兩根夾移導軌；
[0009]所述夾移架滑動安裝在兩根夾移導軌上，其架體向下延伸至低于兩根夾移導軌，夾移氣缸的動力臂通過兩根滑尺與夾移架頂部固接，夾移架下部裝有接近感應器；
[0010]所述托底裝置包括擺動氣缸、推架，及兩根擺動臂；
[0011]所述兩根擺動臂的上端均與夾移架樞接，兩根擺動臂的樞轉軸線均與一托底軸線重合，所述托底軸線是一垂直于夾移軸線的水平軸線；
[0012]所述推架固定在兩根擺動臂上，且低于兩根夾移導軌，推架的下端固定有朝向基體彎折的托底勾板，所述托底勾板的底端低于夾移架；
[0013]所述擺動氣缸安裝在夾移架上，擺動氣缸的動力臂伸縮軸線與夾移軸線互不平行，且垂直于托底軸線，擺動氣缸的動力臂經(jīng)平行于托底軸線的樞軸與推架樞接；
[0014]所述側移裝置包括側移氣缸、側壓板、側移導桿；
[0015]所述側移導桿為直桿，側移導桿固定在基體上，側移導桿的桿身平行于托底軸線且聞于夾移架底端；
[0016]所述側移氣缸安裝在基體上，側移氣缸的動力臂伸縮軸線平行于托底軸線；
[0017]所述側壓板滑動安裝在側移導桿上，并與側移氣缸的動力臂固接，側壓板的板體向下延伸至低于側移導桿及兩根夾移導軌，側壓板下部裝有接近感應器。[0018]本實用新型提供的用于碼垛箱件的機器人自適應抓手，在夾移架及側壓板上都裝有接近感應器，能自適應檢測箱件的長、寬，通過夾移裝置、托底裝置、側移裝置的配合，能自適應地抓取多規(guī)格箱件，能在單次作業(yè)過程中實現(xiàn)單一抓手輪番抓取周圍來自多條流水線的不同規(guī)格箱件，能進一步提高碼垛效率。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0019]圖1是本實用新型實施例的用于碼垛箱件的機器人自適應抓手的立體圖；
[0020]圖2是本實用新型實施例的用于碼垛箱件的機器人自適應抓手中的夾移裝置的右視圖；
[0021]圖3是本實用新型實施例的用于碼垛箱件的機器人自適應抓手中的夾移裝置的主視圖；
[0022]圖4是本實用新型實施例的用于碼垛箱件的機器人自適應抓手中的托底裝置的右視圖；
[0023]圖5是本實用新型實施例的用于碼垛箱件的機器人自適應抓手中的托底裝置的主視圖；
[0024]圖6是本實用新型實施例的用于碼垛箱件的機器人自適應抓手中的側移裝置的主視圖；
[0025]圖7是本實用新型實施例的用于碼垛箱件的機器人自適應抓手中的側移裝置的俯視圖。
【具體實施方式】
[0026]以下結合【專利附圖】

【附圖說明】對本實用新型的實施例作進一步詳細描述，但本實施例并不用于限制本實用新型，凡是采用本實用新型的相似結構及其相似變化，均應列入本實用新型的保護范圍。
[0027]如圖1-圖7所示，本實用新型實施例所提供的一種用于碼垛箱件的機器人自適應抓手，其特征在于:包括基體1、夾移裝置、托底裝置、側移裝置；
[0028]所述夾移裝置包括夾移氣缸21、夾移架22，及兩根夾移導軌23 ；
[0029]所述兩根夾移導軌23均為水平的直軌，兩根夾移導軌23均固定在基體I上，且相互平行；
[0030]所述夾移氣缸21安裝在基體I上，夾移氣缸21的動力臂伸縮軸線為夾移軸線，所述夾移軸線平行于兩根夾移導軌23 ；
[0031]所述夾移架22滑動安裝在兩根夾移導軌23上，其架體向下延伸至低于兩根夾移導軌23，夾移氣缸21的動力臂通過兩根滑尺與夾移架22頂部固接，夾移架22下部裝有接近感應器24 ；
[0032]所述托底裝置包括擺動氣缸31、推架33，及兩根擺動臂32 ；
[0033]所述兩根擺動臂32的上端均與夾移架22樞接，兩根擺動臂32的樞轉軸線均與一托底軸線重合，所述托底軸線是一垂直于夾移軸線的水平軸線；
[0034]所述推架33固定在兩根擺動臂32上，且低于兩根夾移導軌23，推架33的下端固定有朝向基體I彎折的托底勾板34，所述托底勾板34的底端低于夾移架22 ；[0035]所述擺動氣缸31安裝在夾移架22上，擺動氣缸31的動力臂伸縮軸線與夾移軸線互不平行，且垂直于托底軸線，擺動氣缸31的動力臂經(jīng)平行于托底軸線的樞軸與推架33樞接；
[0036]所述側移裝置包括側移氣缸41、側壓板42、側移導桿43 ；
[0037]所述側移導桿43為直桿，側移導桿43固定在基體I上，側移導桿43的桿身平行于托底軸線且高于夾移架22底端；
[0038]所述側移氣缸41安裝在基體I上，側移氣缸41的動力臂伸縮軸線平行于托底軸線.-^4 ，
[0039]所述側壓板42滑動安裝在側移導桿43上，并與側移氣缸41的動力臂固接，側壓板42的板體向下延伸至低于側移導桿43及兩根夾移導軌23，側壓板42下部裝有接近感應器44。
[0040]本實用新型實施例適合安裝在碼垛機器人上使用，通過基體I與碼垛機器人連接，其工作流程如下: [0041]需要抓取生產線上的箱件時，碼垛機器人驅動抓手移至目標箱件的正上方，夾移氣缸的動力臂伸至極限位，使夾移架在夾移導軌上滑動至離基體最遠位置，擺動氣缸的動力臂縮至極限位，使擺動臂向上樞轉至托底勾板處于最高位，側移氣缸的動力臂縮至極限位，使側壓板在側移導桿上向外滑動至極限位置，此時抓手呈完全張開狀態(tài)，基體、夾移架、側壓板三者所圍合的空間最大；
[0042]然后，碼垛機器人驅動抓手下降至抓取位，到位后夾移氣缸的動力臂縮回，使夾移架在夾移導軌上滑動移近基體，當夾移架下部的接近感應器24觸碰到目標箱體時，夾移氣缸的動力臂停止動作將夾移架鎖定在正好觸碰到目標箱體的位置，然后擺動氣缸的動力臂伸出至極限位，使擺動臂向下樞轉至托底勾板處于最低位，此時托底勾板將目標箱體的底部托住，然后側移氣缸的動力臂伸出，使側壓板在側移導桿上向目標紙箱滑動，當側壓板下部的接近感應器44觸碰到目標箱體時，側移氣缸的動力臂停止動作將側壓板鎖定在正好觸碰到目標箱體的位置，此時目標箱體已被抓入基體、夾移架、側壓板、托底勾板的圍合空間內，即可由碼垛機器人驅動抓手，將目標箱件移至碼垛位置進行碼垛。
【權利要求】
1.一種用于碼垛箱件的機器人自適應抓手，其特征在于:包括基體、夾移裝置、托底裝置、側移裝置； 所述夾移裝置包括夾移氣缸、夾移架，及兩根夾移導軌； 所述兩根夾移導軌均為水平的直軌，兩根夾移導軌均固定在基體上，且相互平行；所述夾移氣缸安裝在基體上，夾移氣缸的動力臂伸縮軸線為夾移軸線，所述夾移軸線平行于兩根夾移導軌； 所述夾移架滑動安裝在兩根夾移導軌上，其架體向下延伸至低于兩根夾移導軌，夾移氣缸的動力臂通過兩根滑尺與夾移架頂部固接，夾移架下部裝有接近感應器； 所述托底裝置包括擺動氣缸、推架，及兩根擺動臂； 所述兩根擺動臂的上端均與夾移架樞接，兩根擺動臂的樞轉軸線均與一托底軸線重合，所述托底軸線是一垂直于夾移軸線的水平軸線； 所述推架固定在兩根擺動臂上，且低于兩根夾移導軌，推架的下端固定有朝向基體彎折的托底勾板，所述托底勾板的底端低于夾移架； 所述擺動氣缸安裝在夾移架上，擺動氣缸的動力臂伸縮軸線與夾移軸線互不平行，且垂直于托底軸線，擺動氣缸的動力臂經(jīng)平行于托底軸線的樞軸與推架樞接； 所述側移裝置包括側移氣缸、側壓板、側移導桿； 所述側移導桿為直桿，側移導桿固定在基體上，側移導桿的桿身平行于托底軸線且高于夾移架底端； 所述側移氣缸安裝在基體上，側移氣缸的動力臂伸縮軸線平行于托底軸線； 所述側壓板滑動安裝在側移導桿上，并與側移氣缸的動力臂固接，側壓板的板體向下延伸至低于側移導桿及兩根夾移導軌，側壓板下部裝有接近感應器。
【文檔編號】B25J15/08GK203495959SQ201320484800
【公開日】2014年3月26日 申請日期:2013年8月8日 優(yōu)先權日:2013年8月8日
【發(fā)明者】丁鴻年, 畢曉燕, 夏衛(wèi)明, 廉和平 申請人:上海星路機械設備有限公司, 上海星派自動化科技有限公司, 上海星派能源科技有限公司