專利名稱：搬運(yùn)機(jī)器人自動抓手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種具有自動檢測、控制位置能力的工業(yè)搬運(yùn)機(jī)器人的氣動抓手。
背景技術(shù)：
工業(yè)機(jī)器人是多科學(xué)集成的高新技術(shù)產(chǎn)品，其應(yīng)用日益廣泛，也是一個國家工業(yè)自動化水平的重要標(biāo)志。目前，在通貨膨脹，人力成本逐年升高的經(jīng)濟(jì)背景下，使用搬運(yùn)機(jī)器人替代人工搬運(yùn)、簡易搬運(yùn)機(jī)械可有效替代了一線工人繁重、重復(fù)的勞動，提高了生產(chǎn)效率，降低生產(chǎn)成本，增加企業(yè)產(chǎn)品競爭力。搬運(yùn)機(jī)器人抓手的品質(zhì)和性能直接影響工業(yè)搬運(yùn)機(jī)器人的工作質(zhì)量和效率。傳統(tǒng)搬運(yùn)機(jī)器人抓手由純機(jī)械部件組成，結(jié)構(gòu)復(fù)雜、整體笨重、動作速度慢、不具備自動檢測、控制位置能力、控制精度低、受工作環(huán)境溫度和工件重量影響會產(chǎn)生運(yùn)動不到位等眾多問題，影響搬運(yùn)機(jī)器人的正常工作效率發(fā)揮，在生產(chǎn)中存在安全隱患。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型提供了一種具有自動檢測、控制位置能力的工業(yè)搬運(yùn)機(jī)器人自動抓手。以解決現(xiàn)有技術(shù)存在的控制精度低、工作效率低及存在安全隱患等問題。本實(shí)用新型是一種工業(yè)搬運(yùn)機(jī)器人自動抓手。包括抓手自動控制器和氣動式機(jī)械抓手兩部分。抓手自動控制器由中央處理器、氣抓氣缸到位傳感器、氣抓氣缸復(fù)位傳感器、壓緊氣缸到位傳感器、壓緊氣缸復(fù)位傳感器、電磁閥等組成；氣動式機(jī)械抓手由頂部安裝體、左右移動調(diào)節(jié)體、自定心軸承、左右氣抓氣缸、壓緊氣缸、壓緊板、擺臂、左右擋板、抓齒、抓齒固定板、擺臂軸等組成。抓手自動控制器的中央處理器內(nèi)預(yù)置工作程序，可與工業(yè)搬運(yùn)機(jī)器人的主控制器建立通訊，當(dāng)搬運(yùn)機(jī)器人到達(dá)拾取工件位置是，依據(jù)搬運(yùn)機(jī)器人主控制器的指令，抓手自動控制器輸出信號控制電磁閥驅(qū)動抓手氣缸和夾緊氣缸依次動作，結(jié)合各位置傳感器的數(shù)據(jù)精確高速的控制抓手氣缸壓緊氣缸，完成搬運(yùn)機(jī)器人自動抓手對工件的抓取。搬運(yùn)機(jī)器人到達(dá)釋放工件位置后，依據(jù)搬運(yùn)機(jī)器人主控制器的指令，抓手自動控制器輸出信號控制電磁閥驅(qū)動抓手氣缸和夾緊氣缸依次動作，結(jié)合各位置傳感器的數(shù)據(jù)精確高速的控制抓手氣缸壓緊氣缸完成釋放工件的動作。氣動式機(jī)械抓手頂部安裝體兩端裝有可調(diào)節(jié)的左、右移動調(diào)節(jié)體，左、右移動調(diào)節(jié)體分別安裝兩個自定心軸承、兩個氣抓氣缸、兩個壓緊氣缸、擺臂軸、兩個擺臂等。左、右移動調(diào)節(jié)體可左右調(diào)節(jié)位置，方便適應(yīng)不同寬度的工件。擺臂端部安裝抓齒固定板和擋板，左右擋板可防止抓手劃傷工件表面。每個抓齒固定板固定有8個抓齒。由上下螺母鎖緊，定位銷固定抓齒位置。氣抓氣缸通過擺臂軸帶的擺臂擺動，擺臂帶動抓齒運(yùn)動實(shí)現(xiàn)工業(yè)搬運(yùn)機(jī)器人自動抓手拾取工件和釋放工件的動作。壓緊氣缸帶動壓緊板配合抓齒壓緊工件防止工件滑落。自動機(jī)械抓手頂部安裝體和左、右移動調(diào)節(jié)體采用鋼板經(jīng)大功率激光切割機(jī)切割后由大型數(shù)控折彎機(jī)加工出所需形狀，現(xiàn)對于傳統(tǒng)搬運(yùn)機(jī)器人抓手采用的型材拼裝結(jié)構(gòu)，具有整體質(zhì)量輕、強(qiáng)度高、剛性好，可防止自動機(jī)械抓手高速工作時產(chǎn)生的震動。長時間連續(xù)工作安全穩(wěn)定。

圖1是本實(shí)用新型搬運(yùn)機(jī)器人自動抓手的自動控制器結(jié)構(gòu)示意框圖圖2是本實(shí)用新型搬運(yùn)機(jī)器人自動抓手的氣動式機(jī)械抓手立體圖圖3是本實(shí)用新型搬運(yùn)機(jī)器人自動抓手的氣動式機(jī)械抓手側(cè)視圖圖4是本實(shí)用新型搬運(yùn)機(jī)器人自動抓手的自動控制器動作流程圖
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖和實(shí)施例，對本實(shí)用新型做詳細(xì)說明。如圖1至圖3所示本實(shí)用新型是一種工業(yè)搬運(yùn)機(jī)器人自動抓手。包括抓手自動控制器和氣動式機(jī)械抓手兩部分。抓手自動控制器由中央處理器、氣抓氣缸到位傳感器、氣抓氣缸復(fù)位傳感器、壓緊氣缸到位傳感器、壓緊氣缸復(fù)位傳感器、電磁閥等組成；氣動式機(jī)械抓手由頂部安裝體、左右移動調(diào)節(jié)體、自定心軸承、左右氣抓氣缸、壓緊氣缸、壓緊板、擺臂、左右擋板、抓齒、抓齒固定板、擺臂軸等組成。氣抓氣缸到位傳感器、氣抓氣缸復(fù)位傳感器、壓緊氣缸到位傳感器、壓緊氣缸復(fù)位傳感器均為為兩個，分別安裝在左右兩個抓手氣缸和兩個壓緊氣缸上，用于檢測抓手氣缸和壓緊氣缸的位置參數(shù)。抓手自動控制器的中央處理器內(nèi)預(yù)置工作程序，可與工業(yè)搬運(yùn)機(jī)器人的主控制器建立通訊，依據(jù)主控制器的指令和各位置傳感器的數(shù)據(jù)精確高速的控制抓手氣缸壓緊氣缸完成搬運(yùn)機(jī)器人自動抓手的抓取，釋放工件的動作。氣動式機(jī)械抓手頂部安裝體兩端裝有可調(diào)節(jié)的左、右移動調(diào)節(jié)體，左、右移動調(diào)節(jié)體分別安裝兩個自定心軸承、兩個氣抓氣缸、兩個壓緊氣缸、擺臂軸、兩個擺臂等。左、右移動調(diào)節(jié)體可左右調(diào)節(jié)位置，方便適應(yīng)不同寬度的工件。擺臂端部安裝抓齒固定板和擋板，左右擋板可防止抓手劃傷工件表面。每個抓齒固定板固定有8個抓齒。由上下螺母鎖緊，定位銷固定抓齒位置。氣抓氣缸通過擺臂軸帶的擺臂擺動，擺臂帶動抓齒運(yùn)動實(shí)現(xiàn)工業(yè)搬運(yùn)機(jī)器人自動抓手拾取工件和釋放工件的動作。壓緊氣缸帶動壓緊板配合抓齒壓緊工件防止工件滑落。如圖2所示，自動機(jī)械抓手頂部安裝體和左、右移動調(diào)節(jié)體采用鋼板經(jīng)大功率激光切割機(jī)切割后由大型數(shù)控折彎機(jī)加工出所需形狀，現(xiàn)對于傳統(tǒng)搬運(yùn)機(jī)器人抓手采用的型材拼裝結(jié)構(gòu)，具有整體質(zhì)量輕、強(qiáng)度高、剛性好，可防止自動機(jī)械抓手高速工作時產(chǎn)生的震動。長時間連續(xù)工作安全穩(wěn)定。如圖4所示，當(dāng)搬運(yùn)機(jī)器人進(jìn)入工作狀態(tài)到達(dá)拾取工件位置是，依據(jù)搬運(yùn)機(jī)器人主控制器的指令，抓手自動控制器輸出信號控制電磁閥驅(qū)動抓手氣缸和夾緊氣缸依次動作，結(jié)合各位置傳感器的數(shù)據(jù)精確高速的控制抓手氣缸壓緊氣缸，完成搬運(yùn)機(jī)器人自動抓手對工件的抓取。搬運(yùn)機(jī)器人到達(dá)釋放工件位置后，依據(jù)搬運(yùn)機(jī)器人主控制器的指令，抓手自動控制器輸出信號控制電磁閥驅(qū)動抓手氣缸和夾緊氣缸依次動作，結(jié)合各位置傳感器的數(shù)據(jù)精確高速的控制抓手氣缸壓緊氣缸完成釋放工件的動作。工業(yè)搬運(yùn)機(jī)器人完成搬運(yùn)動作。在搬運(yùn)機(jī)器人自動抓手工作當(dāng)中，氣抓氣缸到位傳感器、氣抓氣缸復(fù)位傳感器、壓緊氣缸到位傳感器、壓緊氣缸復(fù)位傳感器會實(shí)時檢測抓手氣缸和壓緊氣缸的位置狀態(tài)。如產(chǎn)生異常，會及時給自動抓手控制器提供故障報警信號，排除故障后，自動抓手控制器會自動回復(fù)正常工作狀態(tài)。此項(xiàng)功能極大的降低了搬運(yùn)機(jī)器人工作當(dāng)中的安全隱患。以上公開的僅是本實(shí)用新型的幾個具體實(shí)施例，但本實(shí)用新型并不局限以上幾項(xiàng)。任何人員根據(jù)本發(fā)明公開的技術(shù)內(nèi)容與原理所做的改變、修飾、替代、變形等都包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求1.一種工業(yè)搬運(yùn)機(jī)器人自動抓手，包括抓手自動控制器和氣動式機(jī)械抓手兩部分，其特征在于:所述的抓手自動控制器包括中央處理器、氣抓氣缸到位傳感器、氣抓氣缸復(fù)位傳感器、壓緊氣缸到位傳感器、壓緊氣缸復(fù)位傳感器和電磁閥；所述的氣動式機(jī)械抓手包括頂部安裝體、左、右移動調(diào)節(jié)體、自定心軸承、左、右氣抓氣缸、壓緊氣缸、壓緊板、擺臂、左右擋板、抓齒、抓齒固定板和擺臂軸；所述的中央處理器分別與工業(yè)搬運(yùn)機(jī)器人的主控制器、氣抓氣缸到位傳感器、氣抓氣缸復(fù)位傳感器、壓緊氣缸到位傳感器和壓緊氣缸復(fù)位傳感器相連，所述的中央處理器通過電磁閥與氣抓氣缸連接，所述的中央處理器通過電磁閥與壓緊氣缸連接；所述的氣動式機(jī)械抓手頂部安裝體兩端裝有可調(diào)節(jié)的左、右移動調(diào)節(jié)體，左、右移動調(diào)節(jié)體可左右調(diào)節(jié)位置，擺臂端部安裝抓齒固定板和左右擋板，每個抓齒固定板固定有8個抓齒，氣抓氣缸通過擺臂軸帶動擺臂擺動，壓緊氣缸帶動壓緊板運(yùn)動。
2.如權(quán)利要求1所述的工業(yè)搬運(yùn)機(jī)器人自動抓手，其特征在于，抓手自動控制器的中央處理器內(nèi)預(yù)置工作程序，與工業(yè)搬運(yùn)機(jī)器人的主控制器建立通訊，根據(jù)主控制器的指令和各傳感器獲取的位置數(shù)據(jù)控制抓手氣缸壓緊氣缸完成搬運(yùn)機(jī)器人自動抓手的抓取，釋放工件的動作。
3.如權(quán)利要求2所述的工業(yè)搬運(yùn)機(jī)器人自動抓手，其特征在于，自動機(jī)械抓手頂部安裝體和左、右移動調(diào)節(jié)體采用鋼板經(jīng)大功率激光切割機(jī)切割后由大型數(shù)控折彎機(jī)加工出所需形狀，整體質(zhì)量輕、強(qiáng)度高、剛性好，可防止自動機(jī)械抓手高速工作時產(chǎn)生的震動。
專利摘要本實(shí)用新型是一種工業(yè)搬運(yùn)機(jī)器人的自動抓手。包括抓手自動控制器和氣動式機(jī)械抓手兩部分。抓手自動控制器由中央處理器、氣抓氣缸到位傳感器、氣抓氣缸復(fù)位傳感器、壓緊氣缸到位傳感器、壓緊氣缸復(fù)位傳感器、電磁閥等組成；氣動式機(jī)械抓手由頂部安裝體、左右移動調(diào)節(jié)體、自定心軸承、左右氣抓氣缸、壓緊氣缸、壓緊板、擺臂、左右擋板、抓齒、抓齒固定板、擺臂軸等組成。抓手自動控制器的中央處理器內(nèi)預(yù)置工作程序，依據(jù)各位置傳感器的數(shù)據(jù)精確高速的控制抓手氣缸壓緊氣缸完成搬運(yùn)機(jī)器人自動抓手的抓取，釋放工件的動作。有效的提高了搬運(yùn)機(jī)器人的工作效率，和防止因抓手動作不到位對搬運(yùn)機(jī)器人的損傷。
文檔編號B25J15/00GK203062791SQ20132002680
公開日2013年7月17日 申請日期2013年1月18日 優(yōu)先權(quán)日2013年1月18日
發(fā)明者蔣興召, 溫汝會 申請人:滄州得豐機(jī)械設(shè)備有限公司