一種基于俯視和側(cè)視相機(jī)的電動(dòng)汽車電池定位方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種利用俯視相機(jī)和側(cè)部相機(jī)對(duì)電動(dòng)汽車內(nèi)電池進(jìn)行定位的方法。具體方法是：在電動(dòng)汽車頂部和電池上分別做上標(biāo)記，利用頂部相機(jī)和側(cè)部相機(jī)對(duì)標(biāo)記進(jìn)行拍照，并獲得圖像坐標(biāo)系下電動(dòng)汽車和電池的位置坐標(biāo)，再提取機(jī)械手坐標(biāo)系下的電池坐標(biāo)，最后將圖像坐標(biāo)系下電動(dòng)汽車和電池的坐標(biāo)和機(jī)械手坐標(biāo)系下的電池坐標(biāo)進(jìn)行擬合，最終獲得電池在機(jī)械手坐標(biāo)系下的三維構(gòu)建。采用本發(fā)明的方法不僅定位精度高、成本低并且實(shí)施方式簡(jiǎn)單。
【專利說明】一種基于俯視和側(cè)視相機(jī)的電動(dòng)汽車電池定位方法【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種利用俯視相機(jī)和側(cè)部相機(jī)對(duì)電動(dòng)汽車內(nèi)電池進(jìn)行定位的方法。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著人們對(duì)環(huán)境保護(hù)的意識(shí)越來越強(qiáng)，環(huán)境污染和資源的問題受到人們的極大關(guān)注。汽車行業(yè)節(jié)能減排形勢(shì)的日益嚴(yán)峻，發(fā)展節(jié)能環(huán)保型汽車成為汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展的必然選擇。目前，以電能為代表的新能源的節(jié)能環(huán)保型汽車作為動(dòng)力與儲(chǔ)能電池產(chǎn)業(yè)終端應(yīng)用產(chǎn)品，已成為國(guó)家鼓勵(lì)發(fā)展的新興戰(zhàn)略性產(chǎn)業(yè)。
[0003]目前，電動(dòng)汽車的續(xù)航能力是電動(dòng)汽車行業(yè)需要解決的一個(gè)重要問題，國(guó)家電網(wǎng)公司提出了“換電為主、插充為輔、集中充電、統(tǒng)一配送，通過智能電網(wǎng)、物聯(lián)網(wǎng)和交通網(wǎng)的‘三網(wǎng)’技術(shù)融合，實(shí)施信息化、自動(dòng)化和網(wǎng)絡(luò)化的‘三化’管理，實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)汽車用戶跨區(qū)域全覆蓋的同網(wǎng)、同質(zhì)和同價(jià)的‘三同’服務(wù)”的建設(shè)方針。電動(dòng)汽車蓄電電池的充電和換電環(huán)節(jié)關(guān)系到整個(gè)電動(dòng)汽車產(chǎn)業(yè)的普及和推廣。
[0004]在電動(dòng)汽車?yán)?用機(jī)械手換電池的過程，對(duì)電動(dòng)汽車內(nèi)的電池進(jìn)行定位是關(guān)鍵性的一步。目前目前電動(dòng)汽車電池定位方式主要包括兩種，一種是機(jī)械定位，采用導(dǎo)引槽將汽車車輪卡死，固定車身位置，同時(shí)采用限位裝置固定車頭位置；第二種是雙目視覺定位，直接獲取電池側(cè)面中心點(diǎn)的坐標(biāo)以及偏向角信息。但是，第一種方法在使用過程中不僅對(duì)電動(dòng)汽車的定位精度不高，而且對(duì)司機(jī)駕駛水平有一定要求；第二種方法在使用過程中定位精度雖然提高，但是雙目視覺成本較大。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]為了解決【背景技術(shù)】中的缺陷，本發(fā)明提出了一種定位精度高、成本低并且實(shí)施方式簡(jiǎn)單的基于俯視和側(cè)視相機(jī)的電動(dòng)汽車電池定位方法。
[0006]本發(fā)明的具體技術(shù)方案是:
[0007]一種基于俯視和側(cè)視相機(jī)的電動(dòng)汽車電池定位方法，其特征在于，包括以下步驟:
[0008]1】獲取圖像坐標(biāo)系下電動(dòng)汽車頂部中心坐標(biāo)、電動(dòng)汽車偏向角以及電池中心坐標(biāo)值；
[0009]2】獲取機(jī)械手坐標(biāo)系下的電池的坐標(biāo)值以及角度值；機(jī)械手坐標(biāo)系是指以機(jī)械手三維空間運(yùn)動(dòng)的方向搭建的坐標(biāo)系；
[0010]3】將圖像坐標(biāo)系下的坐標(biāo)值以及機(jī)械手坐標(biāo)系下的坐標(biāo)值進(jìn)行擬合，獲得電池在機(jī)械手坐標(biāo)系下的三維構(gòu)建；
[0011]4]機(jī)器手基于電池在機(jī)器人坐標(biāo)系下三維構(gòu)建，對(duì)電池進(jìn)行拾取。
[0012]上述步驟1】的具體步驟是:
[0013]1.1】對(duì)電動(dòng)汽車車頂以及電動(dòng)汽車電池箱內(nèi)的電池分別做矩形框條標(biāo)記和黑色圓形標(biāo)記；[0014]1.2】頂部照相機(jī)采集處理矩形框條標(biāo)記圖像，獲取電動(dòng)汽車頂部的中心點(diǎn)坐標(biāo)以及電動(dòng)汽車的偏向角；
[0015]1.3】側(cè)部照相機(jī)采集處理黑色圓形標(biāo)記圖像，獲取電動(dòng)汽車電池箱內(nèi)的電池的中心坐標(biāo)；
[0016]上述步驟1.2】的具體步驟是:
[0017]1.2.1】頂部照相機(jī)拍攝下電動(dòng)汽車頂部的圖片，提取圖片的感興趣區(qū)域；
[0018]1.2.2】對(duì)圖片進(jìn)行高斯平滑處理，去除圖片中的噪點(diǎn)；
[0019]1.2.3】通過灰度閾值分割的方法，將圖片處理為黑白圖片；
[0020]1.2.4】在步驟1.2.3】中的黑白圖片中提取圖像輪廓，并判斷該圖像輪廓是否為矩形框條標(biāo)記，如果是，進(jìn)行步驟1.2.5 ;
[0021]1.2.5】獲取矩形框條標(biāo)記的所有矩形邊點(diǎn)坐標(biāo)，計(jì)算所有矩形邊點(diǎn)坐標(biāo)的平均值確定電動(dòng)汽車頂部的中心點(diǎn)坐標(biāo)，通過確定矩形框條標(biāo)記其中一條邊與圖像輪廓一條邊之間的夾角，確定電動(dòng)汽車的偏向角。 [0022]上述步驟1.2.4】的具體步驟是:
[0023]1.2.4.1】對(duì)圖像輪廓進(jìn)行多邊形逼近，根據(jù)多邊形頂點(diǎn)的個(gè)數(shù)判斷該多邊形是否為四邊形圖像輪廓；如果是四，則認(rèn)定該圖像輪廓為四邊形圖像輪廓并保留；如果不是四，則舍棄該圖像輪廓；
[0024]1.2.4.2】判斷四邊形圖像輪廓是否為四邊形凸輪廓；設(shè)定一個(gè)灰度閾值T2，計(jì)算四邊形圖像輪廓的面積，如果面積大于閾值T2，則四邊形圖像輪廓為四邊形凸輪廓；如果面積小于閾值T2，則舍棄該四邊形圖像輪廓；
[0025]1.2.4.3】判斷四邊形凸輪廓是否為矩形框條標(biāo)記；設(shè)定閾值T3，如果四邊形凸輪廓的四個(gè)內(nèi)角余弦值中最大值大于閾值T3，則該四邊形凸輪廓為矩形框條標(biāo)記，否則不是矩形框條標(biāo)記。
[0026]上述步驟1.3】的具體步驟是:
[0027]1.3.1】側(cè)部相機(jī)拍攝下電池箱內(nèi)電池的圖片，去除會(huì)對(duì)圖片處理產(chǎn)生干擾的區(qū)域；
[0028]1.3.2】對(duì)圖片進(jìn)行高斯平滑處理，去除圖片中的噪點(diǎn)；
[0029]1.3.3】通過灰度閾值分割的方法，將圖片處理為黑白圖片；
[0030]1.3.4】在黑白圖片中獲取黑色圓形標(biāo)記的圖像，并確定電池的中心坐標(biāo)。
[0031]上述步驟1.3.4】的具體步驟是:
[0032]1.3.4.1】提取黑白圖片中的黑色區(qū)域，再找出電池箱與電池之間的黑色縫隙中的中心點(diǎn)坐標(biāo)；
[0033]1.3.4.2】根據(jù)電池距離電池箱上表面固定像素寬度，初步確定黑色圓形標(biāo)記的中心點(diǎn)坐標(biāo)；再利用初步確定的黑色圓形標(biāo)記的中心點(diǎn)坐標(biāo)設(shè)定一個(gè)邊長(zhǎng)大于黑色圓形標(biāo)記直徑的正方形區(qū)域；
[0034]1.3.4.3】對(duì)正方形區(qū)域進(jìn)行灰度閾值分割，提取黑色圓形標(biāo)記的邊緣；
[0035]1.3.4.4】找出包括邊緣的最小外接圓，該最小外接圓的圓心即為最終電池中心點(diǎn)坐標(biāo)。
[0036]本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于:[0037]1、本發(fā)明通過在電動(dòng)汽車和電池上設(shè)定標(biāo)記點(diǎn)的方法確定電池位置，特征明顯，避免了外界環(huán)境光干擾，結(jié)果更加可靠。
[0038]2、本發(fā)明利用圖像坐標(biāo)系和機(jī)械手坐標(biāo)系完成電池在機(jī)械手坐標(biāo)系下的三維重建,相比雙目視覺技術(shù)的成本更低，精度更高。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0039]圖1為本發(fā)明中獲取電動(dòng)汽車頂部的中心點(diǎn)坐標(biāo)以及電動(dòng)汽車的偏向角的流程示意圖。
[0040]圖2為本發(fā)明中獲取電動(dòng)汽車電池箱內(nèi)的電池的中心坐標(biāo)的流程示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0041]在電動(dòng)汽車?yán)脵C(jī)械手換電池的過程，對(duì)電動(dòng)汽車內(nèi)的電池進(jìn)行定位是關(guān)鍵性的一步。本發(fā)明提出了一種定位精度高、成本低并且實(shí)施方式簡(jiǎn)單的基于俯視和側(cè)視相機(jī)的電動(dòng)汽車電池定位方法。
[0042]本發(fā)明采用的方法首先是在換電站區(qū)域內(nèi)設(shè)置了用于獲取電動(dòng)汽車姿態(tài)的頂部照相機(jī)以及獲取電動(dòng)汽車內(nèi)電池的側(cè)部照相機(jī)；基于上述兩臺(tái)照相機(jī)對(duì)電動(dòng)汽車中的電池進(jìn)行精確定位；該方法的具體的步驟如下:
[0043]步驟1】獲取圖像坐標(biāo)系下電動(dòng)汽車頂部中心坐標(biāo)、電動(dòng)汽車偏向角以及電池中心坐標(biāo)值；
[0044]步驟1.1】 對(duì)電動(dòng)汽車車頂以及電動(dòng)汽車電池箱內(nèi)的電池分別做矩形框條標(biāo)記和黑色圓形標(biāo)記；其中，矩形框條標(biāo)記和黑色圓形標(biāo)記是汽車出廠本身已經(jīng)在電動(dòng)汽車頂部和電池上做好的標(biāo)記。
[0045]步驟1.2】利用設(shè)置在電動(dòng)汽車頂部的照相機(jī)采集處理矩形框條標(biāo)記圖像，獲取電動(dòng)汽車頂部的中心點(diǎn)坐標(biāo)(Χ，Y)以及電動(dòng)汽車的偏向角(Θ );(根據(jù)照相機(jī)的性能特點(diǎn)，一般選取電動(dòng)汽車車頂與照相機(jī)之間的距離為lrn)
[0046]結(jié)合附圖1對(duì)該步驟進(jìn)行詳述，其具體是:
[0047]步驟1.2.1】頂部照相機(jī)拍攝下電動(dòng)汽車頂部的圖片，提取圖片的感興趣區(qū)域；(在該步驟中，如果采用的照相機(jī)拍攝的照片為彩色圖像時(shí)，該步驟中還需要對(duì)R、G、B通道圖片進(jìn)行處理)
[0048]步驟1.2.2】對(duì)圖片進(jìn)行高斯平滑處理，去除圖片中的噪點(diǎn)；
[0049]步驟1.2.3】通過灰度閾值分割的方法，將圖片處理為黑白圖片；
[0050]具體是:設(shè)定灰度閾值T1并對(duì)灰度閾值進(jìn)行分割，將大于灰度閾值T1的像素點(diǎn)定義為白色，小于灰度閾值T1的像素點(diǎn)定義為黑色；
[0051]步驟1.2.4】在步驟1.2.3】中的黑白圖片提取圖像輪廓，并判斷該圖像輪廓是否為矩形框條標(biāo)記；
[0052]該步驟的具體實(shí)施如下:
[0053]步驟1.2.4.1】對(duì)圖像輪廓進(jìn)行多邊形逼近，根據(jù)多邊形頂點(diǎn)的個(gè)數(shù)判斷該多邊形是否為四邊形；如果是四，則認(rèn)定該圖像輪廓為四邊形圖像輪廓并保留；如果不是四，則舍棄該圖像輪廓；[0054]步驟1.2.4.2】四邊形圖像輪廓是否為四邊形凸輪廓；設(shè)定一個(gè)閾值T2，計(jì)算四邊形圖像輪廓的面積，如果面積大于閾值T2，則四邊形圖像輪廓為四邊形凸輪廓；如果面積小于閾值T2，則舍棄該四邊形圖像輪廓；
[0055]步驟1.2.4.3】判斷四邊形凸輪廓是否為矩形框條標(biāo)記；設(shè)定閾值T3，如果四邊形凸輪廓的四個(gè)內(nèi)角余弦值中最大值大于閾值T3，則該四邊形凸輪廓為矩形框條標(biāo)記，否則不是矩形框條標(biāo)記。
[0056]步驟1.2.5】獲取矩形框條標(biāo)記的所有矩形邊點(diǎn)坐標(biāo)(X1; I)，計(jì)算所有矩形邊點(diǎn)坐標(biāo)的平均值確定電動(dòng)汽車頂部的中心點(diǎn)坐標(biāo)，由于汽車偏向角肯定是在±10°以內(nèi)，因此，通過確定矩形框條標(biāo)記其中一條邊與其相鄰圖像輪廓一條邊之間的夾角在±10°之內(nèi)，從而確定電動(dòng)汽車的偏向角。
[0057]步驟1.3】利用設(shè)置在電動(dòng)汽車側(cè)部的照相機(jī)采集處理黑色圓形標(biāo)記圖像，獲取電動(dòng)汽車電池箱內(nèi)的電池的中心坐標(biāo)(X2, Y2);
[0058]以下結(jié)合附圖2對(duì)該步驟進(jìn)行詳細(xì)描述:
[0059]步驟1.3.1】側(cè)部相機(jī)拍攝下電池箱內(nèi)電池的圖片，去除會(huì)對(duì)圖片處理產(chǎn)生干擾的區(qū)域；
[0060]步驟1.3.2】對(duì)圖片進(jìn)行高斯平滑處理， 去除圖片中的噪點(diǎn)；
[0061]步驟1.3.3】通過灰度閾值分割的方法，將圖片處理為黑白圖片；
[0062]具體是:設(shè)定灰度閾值Τ4并對(duì)灰度閾值進(jìn)行分割，將大于灰度閾值Τ1的像素點(diǎn)定義為白色，小于灰度閾值Τ4的像素點(diǎn)定義為黑色；
[0063]步驟1.3.4】在黑白圖片中獲取黑色圓形標(biāo)記的圖像，并確定電池的中心坐標(biāo)；該步驟的具體實(shí)施如下:
[0064]步驟1.3.4.1】提取黑白圖片中的黑色區(qū)域，再找出電池箱與電池之間的黑色縫隙中的中心點(diǎn)坐標(biāo)，設(shè)黑色縫隙中的中心點(diǎn)坐標(biāo)為(Χ3, Υ3)；
[0065]步驟1.3.4.2】根據(jù)電池距離電池箱上表面固定像素寬度(dh)，初步確定黑色圓形標(biāo)記的中心點(diǎn)坐標(biāo)(X3，Y3+dh);再利用初步確定的黑色圓形標(biāo)記的中心點(diǎn)坐標(biāo)設(shè)定一個(gè)邊長(zhǎng)大于圓形標(biāo)記直徑的正方形區(qū)域；(設(shè)正方形邊長(zhǎng)為D，圓形標(biāo)記直徑為Dl，D > D1);
[0066]步驟1.3.4.3】對(duì)正方形區(qū)域進(jìn)行灰度閾值分割，提取黑色圓形標(biāo)記的邊緣；(此時(shí)獲取的黑色圓形標(biāo)記的邊緣不是平滑整齊的圓形輪廓)
[0067]步驟1.3.4.4】找出包括上述邊緣的最小外接圓，該最小外接圓的圓心即為最終電池中心點(diǎn)坐標(biāo)(X2, Y2)。
[0068]步驟2】獲取機(jī)械手坐標(biāo)系下的電池的坐標(biāo)值(Χ4，Υ4，Ζ4)以及角度值(θ ρ ;機(jī)械手坐標(biāo)系是指以機(jī)械手三維空間運(yùn)動(dòng)的方向搭建的坐標(biāo)系；機(jī)械手設(shè)置有人機(jī)界面，通過該人機(jī)面板可以直接看見機(jī)械手移動(dòng)到的坐標(biāo)值和角度信息。
[0069]步驟3】將圖像坐標(biāo)系下的坐標(biāo)值(電動(dòng)汽車頂部坐標(biāo)值(X，Y)、電動(dòng)汽車的偏向角(Θ )、電池中心點(diǎn)坐標(biāo)(X2，Y2))以及機(jī)械手坐標(biāo)系下的坐標(biāo)值(電池的坐標(biāo)值(Χ4，Υ4，Ζ4)以及角度值(Θ0)通過最小二乘法進(jìn)行擬合，找出圖像坐標(biāo)與機(jī)械手坐標(biāo)之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系，最終獲得電池在機(jī)械手坐標(biāo)系下的三維構(gòu)建。
[0070]上述步驟3】中，機(jī)械手坐標(biāo)系和圖像坐標(biāo)系是投影變換的關(guān)系，當(dāng)汽車在機(jī)械手坐標(biāo)系中變換位置時(shí)，坐標(biāo)值和角度值都是一種線性變換的關(guān)系這一特征，采用matlab軟件擬合二次曲線即可得到轉(zhuǎn)換方程。
[0071 ] 步驟4】機(jī) 器手基于電池在機(jī)器人坐標(biāo)系下三維構(gòu)建，對(duì)電池進(jìn)行拾取。
【權(quán)利要求】
1.一種基于俯視和側(cè)視相機(jī)的電動(dòng)汽車電池定位方法，其特征在于，包括以下步驟:.1】獲取圖像坐標(biāo)系下電動(dòng)汽車頂部中心坐標(biāo)、電動(dòng)汽車偏向角以及電池中心坐標(biāo)值；.2】獲取機(jī)械手坐標(biāo)系下的電池的坐標(biāo)值以及角度值；機(jī)械手坐標(biāo)系是指以機(jī)械手三維空間運(yùn)動(dòng)的方向搭建的坐標(biāo)系；.3】將圖像坐標(biāo)系下的坐標(biāo)值以及機(jī)械手坐標(biāo)系下的坐標(biāo)值進(jìn)行擬合，獲得電池在機(jī)械手坐標(biāo)系下的三維構(gòu)建；.4】機(jī)器手基于電池在機(jī)器人坐標(biāo)系下三維構(gòu)建，對(duì)電池進(jìn)行拾取。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于俯視和側(cè)視相機(jī)的電動(dòng)汽車電池定位方法，其特征在于:所述步驟1】的具體步驟是:.1.1】對(duì)電動(dòng)汽車車頂以及電動(dòng)汽車電池箱內(nèi)的電池分別做矩形框條標(biāo)記和黑色圓形標(biāo)記；.1.2】頂部照相機(jī)采集處理矩形框條標(biāo)記圖像，獲取電動(dòng)汽車頂部的中心點(diǎn)坐標(biāo)以及電動(dòng)汽車的偏向角；.1.3】側(cè)部照相機(jī)采集處理黑色圓形標(biāo)記圖像，獲取電動(dòng)汽車電池箱內(nèi)的電池的中心坐標(biāo)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于俯視和側(cè)視相機(jī)的電動(dòng)汽車電池定位方法，其特征在于:所述步驟1.2】的具體步驟是:.1.2.1】頂部照相機(jī)拍攝下電動(dòng)汽車頂部的圖片，提取圖片的感興趣區(qū)域；.1.2.2】對(duì)圖片進(jìn)行高斯平滑處理，去除圖片中的噪點(diǎn)；.1.2.3】通過灰度閾值分割的方法，將圖片處理為黑白圖片；.1.2.4】在步驟1.2.3】中的黑白圖片中提取圖像輪廓，并判斷該圖像輪廓是否為矩形框條標(biāo)記，如果是，進(jìn)行步驟1.2.5 ;.1.2.5】獲取矩形框條標(biāo)記的所有矩形邊點(diǎn)坐標(biāo)，計(jì)算所有矩形邊點(diǎn)坐標(biāo)的平均值確定電動(dòng)汽車頂部的中心點(diǎn)坐標(biāo)，通過確定矩形框條標(biāo)記其中一條邊與圖像輪廓一條邊之間的夾角，確定電動(dòng)汽車的偏向角。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于俯視和側(cè)視相機(jī)的電動(dòng)汽車電池定位方法，其特征在于:所述步驟1.2.4】的具體步驟是:.1.2.4.1】對(duì)圖像輪 廓進(jìn)行多邊形逼近，根據(jù)多邊形頂點(diǎn)的個(gè)數(shù)判斷該多邊形是否為四邊形圖像輪廓；如果是四，則認(rèn)定該圖像輪廓為四邊形圖像輪廓并保留；如果不是四，則舍棄該圖像輪廓；.1.2.4.2】判斷四邊形圖像輪廓是否為四邊形凸輪廓；設(shè)定一個(gè)灰度閾值T2，計(jì)算四邊形圖像輪廓的面積，如果面積大于閾值T2，則四邊形圖像輪廓為四邊形凸輪廓；如果面積小于閾值T2，則舍棄該四邊形圖像輪廓；.1.2.4.3】判斷四邊形凸輪廓是否為矩形框條標(biāo)記；設(shè)定閾值T3，如果四邊形凸輪廓的四個(gè)內(nèi)角余弦值中最大值大于閾值T3，則該四邊形凸輪廓為矩形框條標(biāo)記，否則不是矩形框條標(biāo)記。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于俯視和側(cè)視相機(jī)的電動(dòng)汽車電池定位方法，其特征在于:所述步驟1.3】的具體步驟是:.1.3.1】側(cè)部相機(jī)拍攝下電池箱內(nèi)電池的圖片，去除會(huì)對(duì)圖片處理產(chǎn)生干擾的區(qū)域；.1.3.2】對(duì)圖片進(jìn)行高斯平滑處理，去除圖片中的噪點(diǎn)；.1.3.3】通過灰度閾值分割的方法，將圖片處理為黑白圖片；.1.3.4】在黑白圖片中獲取黑色圓形標(biāo)記的圖像，并確定電池的中心坐標(biāo)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于俯視和側(cè)視相機(jī)的電動(dòng)汽車電池定位方法，其特征在于:所述步驟1.3.4】的具體步驟是:.1.3.4.1】提取黑白圖片中的黑色區(qū)域，再找出電池箱與電池之間的黑色縫隙中的中心點(diǎn)坐標(biāo)；.1.3.4.2】根據(jù)電池距離電池箱上表面固定像素寬度，初步確定黑色圓形標(biāo)記的中心點(diǎn)坐標(biāo)；再利用初步確定的黑色圓形標(biāo)記的中心點(diǎn)坐標(biāo)設(shè)定一個(gè)邊長(zhǎng)大于黑色圓形標(biāo)記直徑的正方形區(qū)域；.1.3.4.3】對(duì)正方形區(qū)域進(jìn)行灰度閾值分割，提取黑色圓形標(biāo)記的邊緣；.1.3.4.4】找出包 括邊緣的最小外接圓，該最小外接圓的圓心即為最終電池中心點(diǎn)坐標(biāo)。
【文檔編號(hào)】B25J13/08GK103692447SQ201310743786
【公開日】2014年4月2日 申請(qǐng)日期:2013年12月27日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月27日
【發(fā)明者】張棟棟, 羅華, 燕小強(qiáng), 郭靜 申請(qǐng)人:西安航天精密機(jī)電研究所