一種電動(dòng)機(jī)械手手爪的制作方法
【專利摘要】一種電動(dòng)機(jī)械手手爪，其特征在于由直流減速電機(jī)，絲桿連接銷，壓簧，絲桿，絲桿螺母，手爪套筒，限位開關(guān)，連桿，支點(diǎn)銷，夾鉗組成；本發(fā)明利用減速電機(jī)帶動(dòng)絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)，由絲桿螺母的直線運(yùn)動(dòng)推動(dòng)連桿運(yùn)動(dòng)，連桿再推動(dòng)夾鉗繞支點(diǎn)銷定位的支點(diǎn)做開合運(yùn)動(dòng)，使整個(gè)手爪結(jié)構(gòu)緊湊。利用絲桿末端裝有的限位開關(guān)解決了絲桿螺母運(yùn)動(dòng)到極限位置的控制問題；利用壓簧解決了絲桿螺母在極限位置運(yùn)動(dòng)的輔助問題；通過對(duì)電機(jī)的控制可控制夾鉗的開合角度，解決了夾取不同工件大小的問題。
【專利說明】—種電動(dòng)機(jī)械手手爪
所屬【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種電動(dòng)機(jī)械手手爪，屬于機(jī)械制造【技術(shù)領(lǐng)域】。
【背景技術(shù)】
[0002]目前機(jī)械手手爪的類型主要有真空吸盤式、電磁吸盤式和機(jī)械卡爪式，機(jī)械卡爪式又分為回轉(zhuǎn)型和平移型。吸盤式的機(jī)械手夾緊力與手爪的行程有關(guān)，只能用在開合距離比較小的場(chǎng)合。而磁吸式手爪被吸持的物體會(huì)存在剩磁，對(duì)于不能有剩磁的物體要經(jīng)過退磁工序。對(duì)于鋼、鐵等磁性材料制造的物體，溫度超過一定范圍以后就會(huì)失去磁性，故在高溫時(shí)無法使用磁吸式手爪。電動(dòng)夾鉗式手爪具有適應(yīng)性強(qiáng)，小巧靈活，成本低，容易維護(hù)的優(yōu)點(diǎn)，但現(xiàn)有機(jī)械手手爪體積與質(zhì)量較大、運(yùn)動(dòng)慣量大、造型不美觀、安裝和調(diào)整控制不便的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為了解決現(xiàn)有機(jī)械手手爪體積與質(zhì)量較大、運(yùn)動(dòng)慣量大、造型不美觀、安裝和調(diào)整控制不便的問題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是:一種電動(dòng)機(jī)械手手爪，其特征在于由直流減速電機(jī)，絲桿連接銷，壓簧，絲桿，絲桿螺母，手爪套筒，限位開關(guān)，連桿，支點(diǎn)銷，夾鉗組成；直流減速電機(jī)與絲桿用絲桿連接銷固定，連桿連接絲桿螺母和夾鉗，支點(diǎn)銷將夾鉗定位在手爪套筒，壓簧安裝在絲桿螺母末端和手爪套筒之間，限位開關(guān)安裝在絲桿末端處。
[0004]本發(fā)明利用減速電機(jī)帶動(dòng)絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)，由絲桿螺母的直線運(yùn)動(dòng)推動(dòng)連桿運(yùn)動(dòng)，連桿再推動(dòng)夾鉗繞支點(diǎn)銷定位的支點(diǎn)做開合運(yùn)動(dòng)，使整個(gè)手爪結(jié)構(gòu)緊湊。利用絲桿末端裝有的限位開關(guān)解決了絲桿螺母運(yùn)動(dòng)到極限位置的控制問題；利用壓簧解決了絲桿螺母在極限位置運(yùn)動(dòng)的輔助問題；通過對(duì)電機(jī)的控制可控制夾鉗的開合角度，解決了夾取不同工件大小的問題。
[0005]本發(fā)明的有益效果是夾鉗手爪可靈活地完成夾取各種不同工件的動(dòng)作，同時(shí)具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、小巧、緊湊、美觀和成本低的特點(diǎn)。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0006]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說明。
[0007]圖1是本發(fā)明的基本原理圖。
[0008]圖中1.直流減速電機(jī)，2.絲桿連接銷，3.壓簧，4.絲桿，5.絲桿螺母，6.手爪套筒，7.限位開關(guān)，8.連桿，9.支點(diǎn)銷，10.夾鉗。
【具體實(shí)施方式】
[0009]在圖1中，將直流減速電機(jī)⑴與絲桿⑷用絲桿連接銷(2)固定，用連桿⑶連接絲桿螺母(5)和夾鉗(10)，夾鉗(10)再用支點(diǎn)銷(9)定位夾鉗(10)在手爪套筒的支點(diǎn)銷(9)處。壓簧(3)連接在絲桿螺母(5)末端和手爪套筒(6)之間。限位開關(guān)(7)裝在絲桿末端處。
【權(quán)利要求】
1.一種電動(dòng)機(jī)械手手爪，其特征在于由直流減速電機(jī)，絲桿連接銷，壓簧，絲桿，絲桿螺母，手爪套筒，限位開關(guān)，連桿，支點(diǎn)銷，夾鉗組成；直流減速電機(jī)與絲桿用絲桿連接銷固定，用連桿連接絲桿螺母和夾鉗，夾鉗再用支點(diǎn)銷定位夾鉗在手爪套筒的支點(diǎn)銷處；壓簧連接在絲桿螺母末端和手爪套筒之間；限位開關(guān)裝在絲桿末端處。
【文檔編號(hào)】B25J15/08GK103707313SQ201310632385
【公開日】2014年4月9日 申請(qǐng)日期:2013年12月3日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月3日
【發(fā)明者】張鐵異, 曾燕斌, 張孟軍, 唐偉力, 蔣順軍, 唐佳, 梁敬福 申請(qǐng)人:廣西大學(xué)