手爪平行開閉型機械手的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種機械手，具體涉及一種手爪平行開閉型機械手，包括基座、驅動氣缸和手爪，所述驅動氣缸設置在基座上，手爪包括相對設置的左手爪和右手爪，兩者與基座滑動連接，并可在基座上按相對方向移動，其中，增設有滑塊和連桿，所述滑塊連接在驅動氣缸的活塞桿端部，滑塊與左手爪和右手爪之間均設有所述連桿，且滑塊兩側的連桿關于驅動氣缸軸向對稱。本發(fā)明結構較簡單，加工制造方便，且價格較低。
【專利說明】 手爪平行開閉型機械手
【技術領域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及一種機械手，具體涉及一種手爪平行開閉型機械手。
【背景技術】
[0002]在自動生產(chǎn)線中，各種型式的機械手應用越來越廣泛，現(xiàn)代的機械手采用各種電氣、機械、液壓、氣動傳動機構，并用電子系統(tǒng)進行控制，以實現(xiàn)模仿人的手臂和手指動作，而其手爪的結構也是各式各樣，但以氣動手爪以壓縮空氣驅動較為普遍。
[0003]現(xiàn)有的機械手控制手爪移動的部分普遍采用齒輪與齒條結構或凸輪結構，現(xiàn)有的這些控制手爪移動的結構較復雜，所以加工制造較難，而且價格較昂貴。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]針對上述現(xiàn)有技術存在的缺陷，本發(fā)明要解決的技術問題是現(xiàn)有的機械手控制手爪移動的部分普遍采用齒輪與齒條結構或凸輪結構，現(xiàn)有的這些控制手爪移動的結構加工制造復雜，而且價格較昂貴。
[0005]為達到上述目的，本發(fā)明的技術方案是:手爪平行開閉型機械手，包括基座、驅動氣缸和手爪，所述驅動氣缸設置在基座上，手爪包括相對設置的左手爪和右手爪，兩者與基座滑動連接，并可在基座上按相對方向移動，其中，增設有滑塊和連桿，所述滑塊連接在驅動氣缸的活塞桿端部，滑塊與左手爪和右手爪之間均設有所述連桿，且滑塊兩側的連桿關于驅動氣缸軸向對稱。
[0006]采用上述技術方案時，滑塊與左手爪和右手爪之間均設有所述連桿，左右手爪相對位置設有限制手爪在驅動氣缸徑向移動的限位螺釘和長條形孔，通過控制驅動氣缸內(nèi)壓縮空氣進氣，驅動氣缸的活塞桿在軸向往復運動，活塞桿推動與之連接的滑塊往復移動，連桿就能帶動左手爪、右手爪在驅動氣缸徑向上相對平行地移動，與齒輪與齒條或凸輪結構相比，本發(fā)明中手爪平行開閉的驅動結構簡單，加工制造簡便，價格較低。
[0007]進一步，所述左手爪、右手爪上關于驅動氣缸軸向對稱位置開設貫穿的長條形孔，并采用限位螺釘連接于基座上，該結構限定了左手爪、右手爪只能在驅動氣缸徑向上相對移動。
[0008]進一步，所述左手爪、右手爪的抓取端設有安裝孔，左手爪和右手爪上可以根據(jù)零件的形狀安裝不同類型的夾爪。
[0009]進一步，所述滑塊與左手爪、右手爪之間設有兩對連桿，兩對連桿就能避免滑塊在徑向上出現(xiàn)偏移，導致局部受力過大，滑塊與驅動氣缸的活塞桿運動同步，可以對連桿、滑塊和夾爪起到保護作用。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0010]下面結合附圖和【具體實施方式】對本發(fā)明作進一步詳細的說明:
圖1是本發(fā)明手爪平行開閉型機械手實施例的結構示意圖。【具體實施方式】
[0011]如圖1所示，一種手爪平行開閉型機械手，包括基座1、驅動氣缸2和手爪，所述驅動氣缸2設置在基座I上，手爪包括相對設置的左手爪3和右手爪4，兩者與基座I滑動連接，并可在基座I上按相對方向移動，其中，增設有滑塊和連桿6，所述滑塊連接在驅動氣缸2的活塞桿21端部，滑塊與左手爪3和右手爪4之間均設有所述連桿6，且滑塊兩側的連桿6關于驅動氣缸2軸向對稱。
[0012]滑塊與左手爪3和右手爪4之間均設有所述連桿6，左右手爪相對位置設有限制手爪在驅動氣缸2徑向移動的限位螺釘7和長條形孔，通過控制驅動氣缸2內(nèi)壓縮空氣進氣，驅動氣缸2的活塞桿21在軸向往復運動，活塞桿21推動與之連接的滑塊往復移動，連桿6就能帶動左手爪3、右手爪4在驅動氣缸2徑向上相對平行地移動，與齒輪與齒條或凸輪結構相比，本發(fā)明中手爪平行開閉的驅動結構加工制造簡單，價格較低。
[0013]所述左手爪3、右手爪4上關于驅動氣缸2軸向對稱位置開設貫穿的長條形孔，并采用限位螺釘7連接于基座I上，該結構限定了左手爪3、右手爪4只能在驅動氣缸2徑向上相對移動。所述左手爪3、右手爪4的抓取端設有安裝孔8，左手爪3和右手爪4上可以根據(jù)零件的形狀安裝不同類型的夾爪。所述滑塊與左手爪3、右手爪4之間設有兩對連桿6，兩對連桿6就能避免滑塊在徑向上出現(xiàn)偏移，導致局部受力過大，滑塊與驅動氣缸2的活塞桿21運動同步，可以對連桿6、滑塊和夾爪起到保護作用。
[0014]具體工作流程:
如圖1，往驅動氣缸2左側的進氣口通入壓縮氣體，右側的進氣口排氣，活塞桿21伸出，推動滑塊向右移動，此時滑板5兩側的連桿6將左手爪3、右手爪4撐開，兩個手爪平行地張開；將零件放置在左手爪3與右手爪4之間，往驅動氣缸2右側的進氣口通入壓縮氣體，左側的進氣口排氣，驅動氣缸2的活塞桿21收縮，拉動滑塊左移，此時滑板5兩側的連桿6將左手爪3、右手爪4拉近，兩個手爪平行地夾緊零件。
[0015]以上所述的僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應當指出，對于本領域的技術人員來說，在不脫離本發(fā)明結構的前提下，還可以作出若干變形和改進，這些也應該視為本發(fā)明的保護范圍，這些都不會影響本發(fā)明實施的效果和專利的實用性。
【權利要求】
1.手爪平行開閉型機械手，包括基座、驅動氣缸和手爪，所述驅動氣缸設置在基座上，手爪包括相對設置的左手爪和右手爪，兩者與基座滑動連接，并可在基座上按相對方向移動，其特征在于，增設有滑塊和連桿，所述滑塊連接在驅動氣缸的活塞桿端部，滑塊與左手爪和右手爪之間均設有所述連桿，且滑塊兩側的連桿關于驅動氣缸軸向對稱。
2.根據(jù)權利要求1所述的手爪平行開閉型機械手，其特征在于，所述左手爪、右手爪上關于驅動氣缸軸向對稱位置開設貫穿的長條形孔，并采用限位螺釘連接于基座上。
3.根據(jù)權利要求1所述的手爪平行開閉型機械手，其特征在于，所述左手爪、右手爪的抓取端設有安裝孔。
4.根據(jù)權利要求1所述的手爪平行開閉型機械手，其特征在于，所述滑塊與左手爪、右手爪之間設有兩對連桿。
【文檔編號】B25J15/00GK103624792SQ201310549623
【公開日】2014年3月12日 申請日期:2013年11月8日 優(yōu)先權日:2013年11月8日
【發(fā)明者】姜靜慧 申請人:重慶風過旗揚科技發(fā)展有限公司