兩移動一轉(zhuǎn)動三自由度空間解耦并聯(lián)機構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開一種兩移動一轉(zhuǎn)動三自由度空間解耦并聯(lián)機構(gòu)，其包括定平臺（4）、動平臺（5）以及連接定平臺（4）、動平臺（5）的三個分支Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ（1ab、2ab、3abcd），所述定平臺（4）為相互垂直的長方形底面和側(cè)面組成，定平臺（4）的底面一邊安裝第二滑軌Ⅲ（3d-2），所述第二滑軌Ⅲ（3d-2）的中心線與定平臺（4）底面和側(cè)面的交線相平行，動平臺（5）為等腰三角形結(jié)構(gòu)。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單，制造成本低，能夠?qū)崿F(xiàn)動平臺（5）兩個移動和一個轉(zhuǎn)動完全解耦，具有易于控制、反應(yīng)速度快和承載力強等優(yōu)點。
【專利說明】兩移動一轉(zhuǎn)動三自由度空間解耦并聯(lián)機構(gòu)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于機器人【技術(shù)領(lǐng)域】，特別涉及一種兩移動一轉(zhuǎn)動三自由度空間解耦并聯(lián)機構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]少自由度機器人是指自由度在2到5之間的機器人。與6自由度并聯(lián)機器人相比，少自由度并聯(lián)機器人具有機械結(jié)構(gòu)簡單，制造和控制成本相對較低等優(yōu)點。在焊接、切削加工、搬運等不需要6個自由度的工作場合就可以采用少自由度并聯(lián)機器人。
[0003]隨著并聯(lián)機器人在工業(yè)領(lǐng)域的不斷普及，并聯(lián)機構(gòu)存在的強耦合性特點卻在制約著并聯(lián)機器人的發(fā)展。并聯(lián)機構(gòu)強耦合性的存在使得機構(gòu)存在著諸多問題，比如機構(gòu)設(shè)計、計算分析和運動控制等方面。因此如何實現(xiàn)并聯(lián)機構(gòu)的解耦，已成為一個機構(gòu)學(xué)研究領(lǐng)域的挑戰(zhàn)性課題。
[0004]作為少自由度并聯(lián)機構(gòu)的重要分支，在三自由度并聯(lián)機構(gòu)研究中，特別對于兩移一轉(zhuǎn)三自由度并聯(lián)機構(gòu)的解耦性研究取得一些進展，例如，中國專利(CN102476294A)公開了一種專用三自由度兩平移一轉(zhuǎn)動并聯(lián)機構(gòu)，該機構(gòu)較簡單、易于精密加工、存在部分控制解耦性；中國專利(CN1389327A)公開了一種用于虛軸機床和機器人的一類兩平移一轉(zhuǎn)動并聯(lián)機構(gòu)，該機構(gòu)具有正解求解容易，非期望輸出為常量、剛性好等優(yōu)點。此外，中國專利(CN102922310A)還公開了一種2T1R三自由度空間并聯(lián)機構(gòu)。上述專利技術(shù)雖然機構(gòu)動平臺能實現(xiàn)兩移一轉(zhuǎn)運動，但解耦性并沒有很好解決。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]為了克服現(xiàn)有技術(shù)存在的上述不足，本發(fā)明提供一種兩移動一轉(zhuǎn)動三自由度空間解耦并聯(lián)機構(gòu)。該發(fā)明實現(xiàn)了空間兩維平動一維轉(zhuǎn)動的完全解耦，使得機構(gòu)的控制和正反解極為容易。
[0006]本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:一種兩移動一轉(zhuǎn)動三自由度空間解耦并聯(lián)機構(gòu)，包括定平臺、動平臺以及連接定平臺、動平臺的三個分支1、11、111。所述定平臺為相互垂直的長方形底面和側(cè)面組成，定平臺的底面一邊安裝第二滑軌III，所述第二滑軌III的中心線與定平臺底面和側(cè)面的交線相平行，動平臺為等腰三角形結(jié)構(gòu)。
[0007]所述第一分支I中的第一連桿I的一端通過第一轉(zhuǎn)動副與定平臺連接，第一連桿I的另一端通過第二轉(zhuǎn)動副I與第二連桿I的一端連接，第二連桿I的另一端通過第三轉(zhuǎn)動副I與第三連桿I的一端連接，第三連桿I的另一端通過第四轉(zhuǎn)動副I與第四連桿I的一端連接，第四連桿I的另一端通過第五轉(zhuǎn)動副I與第五連桿I的一端連接，第五連桿I的另一端通過第六轉(zhuǎn)動副I與動平臺連接。所述第二分支II中的第一連桿II的一端通過第一轉(zhuǎn)動副II與定平臺連接，第一連桿II的另一端通過第二轉(zhuǎn)動副II與第二連桿II的一端連接，第二連桿II的另一端通過第三轉(zhuǎn)動副II與第三連桿II的一端連接，第三連桿II的另一端通過第四轉(zhuǎn)動副II與第四連桿II的一端連接，第四連桿II的另一端通過第五轉(zhuǎn)動副II與動平臺連接。所述第三分支III中的第一移動副III的一端通過第二滑軌III與定平臺連接，另一端與第一連桿III連接，第一連桿III的另一端與第一滑軌III連接，第二移動副III的一端與第一滑軌III連接，另一端與第二連桿III連接，第二連桿III的另一端通過第一轉(zhuǎn)動副III與動平臺連接。
[0008]所述第一分支I中，第一轉(zhuǎn)動副I和第二轉(zhuǎn)動副I的軸線平行；第三轉(zhuǎn)動副1、第四轉(zhuǎn)動副I和第五轉(zhuǎn)動副I的軸線平行，并與第一轉(zhuǎn)動副I和第二轉(zhuǎn)動副I的軸線垂直；第六轉(zhuǎn)動副I與另外五個轉(zhuǎn)動副的軸線垂直；另外第一連桿1、第二連桿1、第三連桿I和第四連桿I的軸線與第一分支I中前五個轉(zhuǎn)動副的軸線垂直，第五連桿I的軸線一端與第五轉(zhuǎn)動副I的軸線垂直，另一端與第六轉(zhuǎn)動副I的軸線重合。
[0009]所述第二分支II中，第一轉(zhuǎn)動副II和第五轉(zhuǎn)動副II的軸線平行，第二轉(zhuǎn)動副I1、第三轉(zhuǎn)動副II和第四轉(zhuǎn)動副II的軸線平行，并與第一轉(zhuǎn)動副II和第五轉(zhuǎn)動副II的軸線垂直；另外第一連桿II和第四連桿II的軸線一端分別與第一轉(zhuǎn)動副II和第五轉(zhuǎn)動副II的軸線重合，另一端分別與第二轉(zhuǎn)動副I1、第三轉(zhuǎn)動副II和第四轉(zhuǎn)動副II的軸線垂直；第二連桿II和第三連桿II的軸線與第二轉(zhuǎn)動副I1、第三轉(zhuǎn)動副II和第四轉(zhuǎn)動副II的軸線垂直。
[0010]所述第三分支III中，第一移動副III的移動方向和第二移動副III的移動方向垂直，且與第一轉(zhuǎn)動副III的軸線垂直；第一連桿III的一端與第一移動副III的移動方向垂直，另一端與第一滑軌III的滑動軸線垂直；第一滑軌III的滑動軸線與第二移動副III的移動方向重合；第二連桿III的一端與第二移動副III的移動方向垂直，另一端與第一轉(zhuǎn)動副III的軸線重
口 O
[0011]所述第一分支I中與定平臺連接的第一轉(zhuǎn)動副I的軸線與定平臺(4)底面平行；第二分支II中與定平臺連接的第一轉(zhuǎn)動副II的軸線與定平臺底面垂直，且與定平臺側(cè)面平行；第三分支III中與定平臺連接的第一移動副III的移動方向與定平臺底面平行。
[0012]所述三個分支1、I1、III中，第二分支II和第三分支III分別與動平臺連接的第五轉(zhuǎn)動副I1、第一轉(zhuǎn)動副III軸線重合；第一分支I和第二分支II)的第一轉(zhuǎn)動副1、第一轉(zhuǎn)動副II為輸入副，第三分支III的第二移動副III為輸入副，并且三個輸入副中兩個轉(zhuǎn)動輸入副的軸線和移動輸入副的移動方向相互垂直。
[0013]本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有如下優(yōu)點:結(jié)構(gòu)簡單，運動副均為低副，可以降低制造成本。實現(xiàn)了空間兩維平動一維轉(zhuǎn)動的完全解耦，使得機構(gòu)的控制和正反解極為容易。所有輸入運動副全部靠近定平臺相連，這樣不僅減少了桿件的負(fù)載，而且具有良好的運動性和較高的反應(yīng)速度。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0014]圖1是一種兩移動一轉(zhuǎn)動三自由度空間解耦并聯(lián)機構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]在圖1中，lab.第一分支I , Ia-L第一轉(zhuǎn)動副I , lb-Ι.第一連桿I , la-2.第二轉(zhuǎn)動副I，lb-2.第二連桿I，la-3.第三轉(zhuǎn)動副I，lb-3.第三連桿I，la_4.第四轉(zhuǎn)動副
I, lb-4.第四連桿I，la-5.第五轉(zhuǎn)動副I，lb-5.第五連桿I，la_6.第六轉(zhuǎn)動副I，2ab.第二分支II，2a-l.第一轉(zhuǎn)動副II，2b-l.第一連桿II，2a-2.第二轉(zhuǎn)動副II，2b_2.第二連桿II，2a-3.第三轉(zhuǎn)動副II，2b-3.第三連桿II，2a-4.第四轉(zhuǎn)動副II，2b_4.第四連桿II，2a_5.第五轉(zhuǎn)動副II，3abcd.第三分支III，3a-l.第一轉(zhuǎn)動副III，3b_l.第一連桿III，3b_2.第二連桿iii，3C-1.第一移動副m，3C-2.第二移動副m，3d-1.第一滑軌m，3d-2.第二滑軌m，
4.定平臺，5.動平臺。
【具體實施方式】
[0016]在圖1所示的一種兩移動一轉(zhuǎn)動三自由度空間解耦并聯(lián)機構(gòu)示意圖中，第一分支I Iab中的第一連桿I lb-ι的一端通過第一轉(zhuǎn)動副I la-ι與定平臺4連接,第一連桿
IIb-1的另一端通過第二轉(zhuǎn)動副I la-2與第二連桿I lb-2的一端連接，第二連桿I lb_2的另一端通過第三轉(zhuǎn)動副I la-3與第三連桿I lb-3的一端連接，第三連桿I lb-3的另一端通過第四轉(zhuǎn)動副I la-4與第四連桿I lb-4的一端連接，第四連桿I lb-4的另一端通過第五轉(zhuǎn)動副I la-5與第五連桿I lb_5的一端連接,第五連桿I lb_5的另一端通過第六轉(zhuǎn)動副I la-6與動平臺5連接。
[0017]第二分支II 2ab中的第一連桿II 2b_l的一端通過第一轉(zhuǎn)動副II 2a_l與定平臺4連接，第一連桿II 2b-l的另一端通過第二轉(zhuǎn)動副II 2a-2與第二連桿II 2b-2的一端連接，第二連桿II 2b-2的另一端通過第三轉(zhuǎn)動副II 2a-3與第三連桿II 2b_3的一端連接，第三連桿II 2b-3的另一端通過第四轉(zhuǎn)動副II 2a-4與第四連桿II 2b_4的一端連接，第四連桿
II2b-4的另一端通過第五轉(zhuǎn)動副II 2b-5與動平臺5連接。
第三分支III 3abcd中的第一移動副III 3c-l的一端通過第二滑軌III 3d_2與定平臺4連接，另一端與第一連桿III 3b-l連接，第一連桿III 3b-l的另一端與第一滑軌III 3d-l連接，第二移動副III 3c-2的一端與第一滑軌III 3d-l連接，另一端與第二連桿III 3b-2連接，第二連桿III 3b-2的另一端通過第一轉(zhuǎn)動副III 3a-l與動平臺5連接。
[0018]第一分支I Iab中，第一轉(zhuǎn)動副I Ia-1和第二轉(zhuǎn)動副I la_2的軸線平行；第三轉(zhuǎn)動副I la-3、第四轉(zhuǎn)動副I la-4和第五轉(zhuǎn)動副I la_5的軸線平行，并與第一轉(zhuǎn)動副I Ia-1和第二轉(zhuǎn)動副I la-2的軸線垂直；第六轉(zhuǎn)動副I la_6與另外五個轉(zhuǎn)動副的軸線垂直。另外第一連桿I lb-ι、第二連桿I lb-2、第三連桿I lb-3和第四連桿I lb_4的軸線與第一分支I Iab中前五個轉(zhuǎn)動副的軸線垂直，第五連桿I lb-5的軸線一端與第五轉(zhuǎn)動副
Ila-5的軸線垂直，另一端與第六轉(zhuǎn)動副I la-6的軸線重合。
[0019]第二分支II 2ab中，第一轉(zhuǎn)動副II 2a-l和第五轉(zhuǎn)動副II 2a_5的軸線平行，第二轉(zhuǎn)動副II 2a-2、第三轉(zhuǎn)動副II 2a-3和第四轉(zhuǎn)動副II 2a_4的軸線平行，并與第一轉(zhuǎn)動副
II2a-l和第五轉(zhuǎn)動副II 2a-5的軸線垂直。另外第一連桿II 2b_l和第四連桿II 2b_4的軸線一端分別與第一轉(zhuǎn)動副2a_l和第五轉(zhuǎn)動副2a_5的軸線重合，另一端分別與第二轉(zhuǎn)動副2a-2、第三轉(zhuǎn)動副2a-2和第四轉(zhuǎn)動副2a_4的軸線垂直。第二連桿II 2b~2和第三連桿
II2b-3的軸線與第二轉(zhuǎn)動副II 2a-2、第三轉(zhuǎn)動副II 2a_2和第四轉(zhuǎn)動副II 2a_4的軸線垂直。
[0020]第三分支III 3abcd中，第一移動副III 3C-1的移動方向和第二移動副III 3c_2的移動方向垂直，且與第一轉(zhuǎn)動副III 3a_l的軸線垂直。第一連桿III 3b_l的一端與第一移動副
III3C-1的移動方向垂直，另一端與第一滑軌III 3d-l的滑動軸線垂直。第一滑軌IIl3d-l的滑動軸線與第二移動副III 3C-2的移動方向重合。第二連桿III 3b-2的一端與第二移動副
III3c-2的移動方向垂直,另一端與第一轉(zhuǎn)動副III 3a-l的軸線重合。
[0021]定平臺4為相互垂直的框架結(jié)構(gòu)，動平臺5為等腰三角形結(jié)構(gòu)，第一分支I Iab中與定平臺4連接的轉(zhuǎn)動副I Ia-1的軸線與定平臺4底面平行。第二分支II 2ab中與定平臺4連接的轉(zhuǎn)動副II 2a-l的軸線與定平臺4底面垂直，且與定平臺4側(cè)面平行，第三分支
III3abcd中與定平臺4連接的移動副III 3C-1的移動方向與定平臺4底面平行。
[0022]三個分支中，第二分支II 2ab和第三分支III 3abcd分別與動平臺5連接的兩個轉(zhuǎn)動副I1、III(2a-5、3a-l)軸線重合。第一分支I 2ab和第二分支II 2ab的第一個轉(zhuǎn)動副1、II (la-l、2a_l)為輸入副，第三分支III 3abcd的第二個移動副III 3c_2為輸入副，并且三個輸入副中兩個轉(zhuǎn)動輸入副的軸線和移動輸入副的移動方向相互垂直。
[0023]第一分支I Iab的轉(zhuǎn)動輸入副的軸線和第三分支III 3abcd的移動輸入副的移動方向，始終與定平臺4平行，第二分支II 2ab的轉(zhuǎn)動輸入副的軸線與定平臺4的底面垂直。
[0024]第一分支I Iab中，第一連桿I Ib-1在第一轉(zhuǎn)動副I la_l的驅(qū)動下發(fā)生轉(zhuǎn)動，并帶動第二連桿I lb-2發(fā)生轉(zhuǎn)動，第二連桿I lb-2又帶動第三連桿I lb-3發(fā)生轉(zhuǎn)動，最終帶動第五連桿I lb-5發(fā)生轉(zhuǎn)動，動平臺5在第五連桿I lb-5的帶動下發(fā)生轉(zhuǎn)動。第二分支
II2ab中，第一連桿II 2b-l在第一轉(zhuǎn)動副II 2a-l驅(qū)動下發(fā)生轉(zhuǎn)動，并帶動第二連桿II 2b~2發(fā)生轉(zhuǎn)動，第二連桿II 2b-2又帶動第三連桿II 2b-3發(fā)生轉(zhuǎn)動，最終經(jīng)第四連桿II 2b_4的轉(zhuǎn)動帶動動平臺5發(fā)生移動。第三分支III 3abcd中，第一連桿III 3b-l在移動副和滑軌的驅(qū)動下發(fā)生移動，并帶動第二連桿III 3b-2發(fā)生移動，最終經(jīng)第二連桿III 3b-2的移動帶動動平臺5發(fā)生移動。動平臺5發(fā)生的三個運動中，其中轉(zhuǎn)動方向和兩個移動方向組成的平面垂直，且這三個方向的一個轉(zhuǎn)動和兩個移動運動是無條件解耦的，互不干涉。
【權(quán)利要求】
1.一種兩移動一轉(zhuǎn)動三自由度空間解耦并聯(lián)機構(gòu)，包括定平臺(4)、動平臺(5)以及連接定平臺(4)、動平臺(5)的三個分支1、I1、III(lab、2ab、3abcd),其特征是:第一分支I(Iab)中的第一連桿I (lb-Ι)的一端通過第一轉(zhuǎn)動副I (Ia-1)與定平臺(4)連接,第一連桿I (Ib-1)的另一端通過第二轉(zhuǎn)動副I (la-2)與第二連桿I (lb-2)的一端連接，第二連桿I (lb-2)的另一端通過第三轉(zhuǎn)動副I (la-3)與第三連桿I (lb-3)的一端連接，第三連桿I (lb-3)的另一端通過第四轉(zhuǎn)動副I (la-4)與第四連桿I (lb-4)的一端連接，第四連桿I (lb-4)的另一端通過第五轉(zhuǎn)動副I (la-5)與第五連桿I (lb-5)的一端連接，第五連桿I (lb-5)的另一端通過第六轉(zhuǎn)動副I (la-6)與動平臺(5)連接；第二分支II(2ab)中的第一連桿II(2b-l)的一端通過第一轉(zhuǎn)動副II(2a-l)與定平臺(4)連接，第一連桿II(2b-l)的另一端通過第二轉(zhuǎn)動副II (2a-2)與第二連桿II (2b-2)的一端連接，第二連桿II (2b_2)的另一端通過第三轉(zhuǎn)動副II (2a-3)與第三連桿II (2b-3)的一端連接，第三連桿II (2b_3)的另一端通過第四轉(zhuǎn)動副II (2a-4)與第四連桿II (2b-4)的一端連接，第四連桿II (2b_4)的另一端通過第五轉(zhuǎn)動副II (2b-5)與動平臺(5)連接；第三分支III(3abcd)中的第一移動副III(3c-l)的一端通過第二滑軌III(3d-2)與定平臺(4)連接，另一端與第一連桿III(3b-l)連接，第一連桿III (3b-l)的另一端與第一滑軌III (3d-l)連接，第二移動副III (3c-2)的一端與第一滑軌III(3d-l)連接，另一端與第二連桿III(3b-2)連接，第二連桿III(3b-2)的另一端通過第一轉(zhuǎn)動副III(3a-l)與動平臺(5)連接； 所述第一分支I (Iab)中，第一轉(zhuǎn)動副I (Ia-1)和第二轉(zhuǎn)動副I (la-2)的軸線平行；第三轉(zhuǎn)動副I (la-3)、第四轉(zhuǎn)動副I (la-4)和第五轉(zhuǎn)動副I (la_5)的軸線平行，并與第一轉(zhuǎn)動副I (Ia-1)和第二轉(zhuǎn)動副I (la-2)的軸線垂直；第六轉(zhuǎn)動副I (la_6)與該分支另外五個轉(zhuǎn)動副的軸線垂直；另外第一連桿I (lb-Ι)、第二連桿I (lb-2)、第三連桿I (lb-3)和第四連桿I (lb-4)的軸線與第一分支I (Iab)中前五個轉(zhuǎn)動副的軸線垂直，第五連桿I(lb-5)的軸線一端與第五轉(zhuǎn)動副I (la-5)的軸線垂直，另一端與第六轉(zhuǎn)動副I (la-6)的軸線重合； 所述第二分支II (2ab)中，第一轉(zhuǎn)動副II (2a_l)和第五轉(zhuǎn)動副II (2a_5)的軸線平行，第二轉(zhuǎn)動副II (2a_2)、第三轉(zhuǎn)動副II (2a_3)和第四轉(zhuǎn)動副II (2a_4)的軸線平行，并與第一轉(zhuǎn)動副II (2a-l)和第五轉(zhuǎn)動副II (2a-5)的軸線垂直；另外第一連桿II (2b_l)和第四連桿II(2b-4)的軸線一端分別與第一轉(zhuǎn)動副II (2a-l)和第五轉(zhuǎn)動副II (2a-5)的軸線重合，另一端分別與第二轉(zhuǎn)動副II (2a-2)、第三轉(zhuǎn)動副II (2a-3)和第四轉(zhuǎn)動副II (2a_4)的軸線垂直；第二連桿II (2b-2)和第三連桿II (2b-3)的軸線與第二轉(zhuǎn)動副II (2a_2)、第三轉(zhuǎn)動副II(2a_3)和第四轉(zhuǎn)動副II (2a-4)的軸線垂直； 所述第三分支III (3abcd)中，第一移動副III (3C-1)的移動方向和第二移動副III (3c-2)的移動方向垂直，且與第一轉(zhuǎn)動副III(3a-l)的軸線垂直；第一連桿III(3b-l)的一端與第一移動副III(3c-l)的移動方向垂直，另一端與第一滑軌III(3d-l)的滑動軸線垂直；第一滑軌III(3d-l)的滑動軸線與第二移動副III(3c-2)的移動方向重合；第二連桿III(3b-2)的一端與第二移動副III(3c-2)的移動方向垂直，另一端與第一轉(zhuǎn)動副III(3a-l)的軸線重合。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的兩移動一轉(zhuǎn)動三自由度空間解耦并聯(lián)機構(gòu)，其特征是:所述第一分支I (Iab)中與定平臺(4)連接的第一轉(zhuǎn)動副I (Ia-1)的軸線與定平臺(4)底面平行；第二分支II (2ab)中與定平臺(4)連接的第一轉(zhuǎn)動副II (2a-l)的軸線與定平臺(4)底面垂直，且與定平臺(4)側(cè)面平行；第三分支III(3abcd)中與定平臺(4)連接的第一移動副III(3c-l)的移動方向與定平臺(4)底面平行。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的兩移動一轉(zhuǎn)動三自由度空間解耦并聯(lián)機構(gòu)，其特征是:所述三個分支1、I1、III(lab、2ab、3abcd)中，第二分支II (2ab)和第三分支III(3abcd)分別與動平臺(5)連接的第五轉(zhuǎn)動副I1、第一轉(zhuǎn)動副III(2a-5、3a-l)軸線重合；第一分支I(2ab)和第二分支II (2ab)的第一轉(zhuǎn)動副1、第一轉(zhuǎn)動副II (la_l、2a_l)為輸入副，第三分支III(3abcd)的第二移動副III(3c-2)為輸入副，并且三個輸入副中兩個轉(zhuǎn)動輸入副1、II(la-l、2a_l)的軸線和移動輸入副(3c_2)的移動方向相互垂直。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的兩移動 一轉(zhuǎn)動三自由度空間解耦并聯(lián)機構(gòu)，其特征是:所述定平臺(4)為相互垂直的長方形底面和側(cè)面組成，定平臺(4)的底面一邊安裝第二滑軌III(3d-2)所述第二滑軌III(3d-2)的中心線與定平臺(4)底面和側(cè)面的交線相平行，動平臺(5)為等腰三角形結(jié)構(gòu)。
【文檔編號】B25J9/00GK103568004SQ201310549175
【公開日】2014年2月12日 申請日期:2013年11月8日 優(yōu)先權(quán)日:2013年11月8日
【發(fā)明者】曾達幸, 蘇永林, 胡志濤, 張超, 常威 申請人:燕山大學(xué)