在高溫區(qū)域處理工件的機(jī)器人手的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明提供在高溫區(qū)域處理工件的機(jī)器人手。機(jī)器人手（10）的高溫區(qū)域非進(jìn)入部包括安裝于機(jī)器人手臂的前端的基座部（18）、安裝于基座部的驅(qū)動(dòng)部（19）、以及支承與驅(qū)動(dòng)部連結(jié)的多個(gè)軸（11、12）的基端附近的基端側(cè)支承部（20），機(jī)器人手（10）的高溫區(qū)域進(jìn)入部包括覆蓋多個(gè)軸的中間部分而從基座部延伸的框架部（15）、設(shè)于框架部而支承多個(gè)軸的前端附近的前端側(cè)支承部（30）、以及安裝于多個(gè)軸的各個(gè)而把持工件的把持部（13、14），基端側(cè)支承部經(jīng)由軸承而支承軸，在前端側(cè)支承部形成有外徑比軸的外徑大而供軸分別插入的多個(gè)支承孔。
【專(zhuān)利說(shuō)明】在高溫區(qū)域處理工件的機(jī)器人手
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人手。本發(fā)明尤其涉及在高溫區(qū)域?qū)訜嶂粮邷氐墓ぜM(jìn)行處理的機(jī)器人手。
【背景技術(shù)】
[0002]以往技術(shù)中，利用加工機(jī)械加工的工件由機(jī)器人的手把持，并從加工機(jī)械將該工件取出。日本特開(kāi)2010-005732號(hào)公報(bào)中，公開(kāi)了使把持部開(kāi)閉來(lái)處理工件的機(jī)器人手。另夕卜，日本特開(kāi)2010-149224號(hào)公報(bào)中，公開(kāi)了由空氣的吸附部處理工件的機(jī)器人手。
[0003]并且，日本特愿2011-083685號(hào)中，公開(kāi)了在具備第一爪部的第一軸內(nèi)同軸地配置有具備第二爪部的第二軸的雙重軸構(gòu)造的伺服手。而且，該伺服手使第一爪部以及第二爪部的旋轉(zhuǎn)位置繞第一軸以及第二軸的軸線(xiàn)變化來(lái)把持以及釋放工件。
[0004]然而，由特定的加工機(jī)械、例如沖壓機(jī)械或者鍛造機(jī)械加工后的工件變成高溫。在日本特開(kāi)2010-005732號(hào)公報(bào)所公開(kāi)的機(jī)器人手中，伺服馬達(dá)配置在把持部的附近。因此，在從上述的特定的加工機(jī)械取出工件的情況或者工件本身是高溫的情況下，伺服馬達(dá)受到熱的影響，從而有其壽命降低的可能性。另外，由于日本特開(kāi)2010-149224號(hào)公報(bào)所公開(kāi)的空氣的吸附部的耐熱性低，所以難以在高溫環(huán)境下使用。
[0005]另外，日本特愿2011-083685號(hào)中，與第一軸以及第二軸的長(zhǎng)度相應(yīng)地，使伺服馬達(dá)從第一爪部以及第二爪部離開(kāi)。因此，即使在工件是高溫的情況下，也避免伺服馬達(dá)受到熱的影響。
[0006]然而，在日本特愿2011-083685號(hào)的伺服手之類(lèi)的雙重軸構(gòu)造中，需要將設(shè)于第一軸與第二軸之間的軸承配置于伺服手的前端部。因此，在使日本特愿2011-083685號(hào)的伺服手本身進(jìn)入高溫區(qū)域的情況下，有軸承因熱的影響而惡化的可能性。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明是鑒于這樣的情況而完成的，其目的在于提供即使在高溫區(qū)域也能夠不產(chǎn)生故障地處理工件的機(jī)器人手。
[0008]為了實(shí)現(xiàn)上述的目的，根據(jù)第一個(gè)方式，提供如下機(jī)器人手，該機(jī)器人手中，具備能夠進(jìn)入高溫區(qū)域的高溫區(qū)域進(jìn)入部、和總是位于上述高溫區(qū)域的外部的高溫區(qū)域非進(jìn)入部，該高溫區(qū)域非進(jìn)入部包括安裝于機(jī)器人手臂的前端的基座部、安裝于該基座部的驅(qū)動(dòng)部、以及支承與該驅(qū)動(dòng)部連結(jié)的多個(gè)軸的基端附近的基端側(cè)支承部，上述高溫區(qū)域進(jìn)入部包括覆蓋上述多個(gè)軸的中間部分而從上述基座部延伸的框架部、設(shè)于該框架部而支承上述多個(gè)軸的前端附近的前端側(cè)支承部、以及安裝于上述多個(gè)軸的各個(gè)而把持工件的把持部，上述基端側(cè)支承部經(jīng)由軸承而支承上述多個(gè)軸，在上述前端側(cè)支承部形成有外徑比上述軸的外徑大而供上述多個(gè)軸分別插入的多個(gè)支承孔，通過(guò)由上述驅(qū)動(dòng)部驅(qū)動(dòng)上述軸來(lái)開(kāi)閉上述把持部，從而進(jìn)行對(duì)上述工件的把持以及釋放。
[0009]根據(jù)第二個(gè)方式，提供如下機(jī)器人手，該機(jī)器人手中，具備能夠進(jìn)入高溫區(qū)域的高溫區(qū)域進(jìn)入部、和總是位于上述高溫區(qū)域的外部的高溫區(qū)域非進(jìn)入部，該高溫區(qū)域非進(jìn)入部包括安裝于機(jī)器人手臂的前端的基座部、安裝于該基座部的直動(dòng)導(dǎo)向部、安裝于該直動(dòng)導(dǎo)向部的滑動(dòng)部、使該滑動(dòng)部沿上述直動(dòng)導(dǎo)向部線(xiàn)形移動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)部、安裝于上述滑動(dòng)部的第二驅(qū)動(dòng)部、以及支承與該第二驅(qū)動(dòng)部連結(jié)的多個(gè)軸的基端附近的基端側(cè)支承部，上述高溫區(qū)域進(jìn)入部包括覆蓋上述多個(gè)軸的中間部分而從上述基座部延伸的框架部、設(shè)于該框架部而支承上述多個(gè)軸的前端附近的前端側(cè)支承部、以及安裝于上述多個(gè)軸的各個(gè)而把持工件的把持部，上述基端側(cè)支承部經(jīng)由軸承而支承上述多個(gè)軸，在上述前端側(cè)支承部形成有外徑比上述軸的外徑大而供上述多個(gè)軸分別插入的多個(gè)支承孔，通過(guò)由上述第一驅(qū)動(dòng)部使上述滑動(dòng)部沿上述直動(dòng)導(dǎo)向部移動(dòng)來(lái)使上述把持部前進(jìn)以及后退，通過(guò)由上述第二驅(qū)動(dòng)部驅(qū)動(dòng)上述軸來(lái)開(kāi)閉上述把持部，從而進(jìn)行上述工件的把持以及釋放。
[0010]根據(jù)第三個(gè)方式，在第一個(gè)方式的基礎(chǔ)上，上述驅(qū)動(dòng)部是伺服馬達(dá)。
[0011]根據(jù)第四個(gè)方式，在第二個(gè)方式的基礎(chǔ)上，上述第一驅(qū)動(dòng)部以及上述第二驅(qū)動(dòng)部是伺服馬達(dá)。
[0012]根據(jù)第五個(gè)方式，在第三個(gè)或者第四個(gè)方式的基礎(chǔ)上，上述伺服馬達(dá)由上述機(jī)器人的控制裝置控制。
[0013]根據(jù)附圖中表示的本發(fā)明的典型的實(shí)施方式的詳細(xì)的說(shuō)明，本發(fā)明的這些目的、特征、優(yōu)點(diǎn)以及其它的目的、特征以及優(yōu)點(diǎn)會(huì)變得更加清楚。
【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0014]圖1是包括具備基于本發(fā)明的機(jī)器人手的機(jī)器人在內(nèi)的系統(tǒng)的簡(jiǎn)圖。
[0015]圖2是基于本發(fā)明的第一實(shí)施方式的機(jī)器人手的立體圖。
[0016]圖3是圖2所示的基座部的放大立體圖。
[0017]圖4是圖3所示的基端側(cè)支承部的剖視圖。
[0018]圖5是圖2所示的把持部的放大立體圖。
[0019]圖6是圖5所示的前端側(cè)支承部的剖視圖。
[0020]圖7是基于本發(fā)明的第二實(shí)施方式的機(jī)器人手的立體圖。
[0021]圖8是表示包括具備基于本發(fā)明的第二實(shí)施方式的機(jī)器人手的機(jī)器人在內(nèi)的系統(tǒng)的動(dòng)作的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0022]以下，參照附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。以下的附圖中，對(duì)于相同的部件賦予相同的參照符號(hào)。為了使理解容易，這些附圖中適當(dāng)?shù)刈兏壤摺?br> [0023]圖1是包括具備基于本發(fā)明的機(jī)器人手的機(jī)器人在內(nèi)的系統(tǒng)的簡(jiǎn)圖。圖1所示的系統(tǒng)I包括機(jī)器人4、加熱爐3、以及控制機(jī)器人4和加熱爐3的控制裝置2。機(jī)器人4例如是六軸結(jié)構(gòu)的垂直多關(guān)節(jié)型機(jī)器人。但是，機(jī)器人4也可以是其它結(jié)構(gòu)的機(jī)器人。另外，對(duì)由加熱爐3加熱后的工件W進(jìn)行收容的收容部8配置在加熱爐3的附近。
[0024]圖2是基于本發(fā)明的第一實(shí)施方式的機(jī)器人手的立體圖。圖2所示的機(jī)器人手10安裝在圖1所示的機(jī)器人4的機(jī)器人手臂9的前端。
[0025]具體而言，機(jī)器人手臂9與機(jī)器人手10的基座部18的上表面連結(jié)。如圖示，在基座部18的一端配置有伺服馬達(dá)19。在該伺服馬達(dá)19，經(jīng)由齒輪等(未圖示)連結(jié)有相互平行的多個(gè)軸、例如兩個(gè)軸11、12的基端。這兩個(gè)軸11、12通過(guò)設(shè)于基座部18的另一端的基端側(cè)支承部20而在框架部15內(nèi)延伸。
[0026]由圖2可知，框架部15與軸11、12平行地延伸，并沿周向覆蓋這些軸11、12。因此，框架部15起到從周?chē)h(huán)境、例如高溫區(qū)域保護(hù)軸11、12的作用?；蛘?，只要設(shè)置后述的基端側(cè)支承部20，則也可以采用其它形狀的框架部15。
[0027]如圖示，框架部15比軸11、12短。因此，軸11、12的前端通過(guò)設(shè)于框架部15的前端的前端側(cè)支承部30而從框架部15突出。對(duì)于前端側(cè)支承部30在后詳述。
[0028]如圖2所示，在軸11、12的前端分別具備相對(duì)于軸大致垂直地延伸的把持部13、14。這些把持部13、14與軸11、12形成為一體。因此，若軸11、12由伺服馬達(dá)19向相互相反方向旋轉(zhuǎn)，則把持部13、14繞軸11、12轉(zhuǎn)動(dòng)而開(kāi)閉，由此，把持以及釋放工件W。此外，也可以是其它結(jié)構(gòu)或者其它形狀的把持部13、14在軸11、12的前端安裝。另外，也可以是直徑相互不同的兩個(gè)軸11、12相互同軸地配置。
[0029]由圖2可知，把持部13、14、框架部15以及前端側(cè)支承部30構(gòu)成高溫區(qū)域進(jìn)入部IOa0高溫區(qū)域進(jìn)入部IOa是在機(jī)器人4的動(dòng)作時(shí)能夠進(jìn)入高溫區(qū)域、例如加熱爐3內(nèi)部的部位。另外，基座部18、伺服馬達(dá)19以及基端側(cè)支承部20構(gòu)成高溫區(qū)域非進(jìn)入部10b。對(duì)于高溫區(qū)域非進(jìn)入部IOb而言，即使在機(jī)器人4的動(dòng)作時(shí)也不進(jìn)入高溫區(qū)域，總是位于從高溫區(qū)域離開(kāi)規(guī)定距離以上的加熱爐3的外部。
[0030]圖3是圖2所示的基座部的放大立體圖，圖4是圖3所示的基端側(cè)支承部的剖視圖。如這些附圖所示，基端側(cè)支承部20包括在基座部18的前端相對(duì)于基座部18垂直地延伸的端板25。在該端板25上，且在與軸11、12分別對(duì)應(yīng)的位置形成有貫通孔，軸承21、22分別設(shè)于這些貫通孔。
[0031]因此，由圖2以及圖3可知，軸11、12分別支承于端板25的軸承21、22。因此、軸11、12在其基端附近被支承為能夠在軸承21、22內(nèi)旋轉(zhuǎn)。
[0032]圖5是圖2所示的把持部的放大立體圖，圖6是圖5所示的前端側(cè)支承部的剖視圖。如圖5所示，前端側(cè)支承部30包括以關(guān)閉框架部15的前端的方式配置的端板35。如圖6所示，在該端板35，且在與軸11、12分別對(duì)應(yīng)的位置形成有貫通孔，筒體31、32分別配置在這些貫通孔。
[0033]由圖6可知，筒體31、32的內(nèi)徑比軸11、12的外徑大很多，在這些筒體31、32內(nèi)分別插入了軸11、12。另外，筒體31、32的軸向長(zhǎng)度由于支承軸11、12而足夠長(zhǎng)，通常比端板35的厚度部分長(zhǎng)。并且，如圖6所示，筒體31、32的大部分位于框架部15內(nèi)。因此，從外部?jī)H能夠識(shí)別筒體31、32的一端。由于是這樣的結(jié)構(gòu)，所以軸11、12支承在筒體31、32內(nèi)、且能旋轉(zhuǎn)。此外，也可以代替配置筒體31、32，在端板35的貫通孔直接插入軸11、12。
[0034]在本發(fā)明的第一實(shí)施方式中，機(jī)器人手10的伺服馬達(dá)19和把持部13、14通過(guò)多個(gè)軸11、12連結(jié)。因此，與軸11、12的長(zhǎng)度大小相應(yīng)地使伺服馬達(dá)19從把持部13、14離開(kāi)。因此，即使在使機(jī)器人手10的高溫區(qū)域進(jìn)入部IOa進(jìn)入例如加熱爐3的高溫區(qū)域的情況下，伺服馬達(dá)19也不會(huì)受到熱的影響。因此，在高溫區(qū)域，伺服馬達(dá)19也能夠不產(chǎn)生故障地穩(wěn)定地處理工件W。
[0035]并且，第一實(shí)施方式中，軸11、12的基端附近支承于基端側(cè)支承部20的軸承21、22。與此相對(duì)，軸11、12的前端附近僅插入于前端側(cè)支承部30的筒體31、32或者支承孔。換句話(huà)說(shuō)，在軸11、12的前端附近能夠去掉軸承。本發(fā)明中，在軸11、12的前端附近不存在軸承。因此，即使在軸11、12的前端附近進(jìn)入高溫區(qū)域的情況下，能夠解決軸11、12的前端附近的軸承因熱破損的以往技術(shù)的問(wèn)題。
[0036]另外，由于利用伺服馬達(dá)19，所以能夠以所希望的姿勢(shì)容易地定位把持部13、14。因此，本發(fā)明中，能夠與工件W的尺寸對(duì)應(yīng)地迅速地把持工件W，也能夠縮短在高溫區(qū)域的作業(yè)時(shí)間。
[0037]圖7是基于本發(fā)明的第二實(shí)施方式的機(jī)器人手的立體圖。圖7所示的機(jī)器人手10’也經(jīng)由基座部18的上表面與機(jī)器人手臂9的前端連結(jié)。另外，在基座部18的一端配置有第一伺服馬達(dá)19a。
[0038]如圖示，在基座部18的下表面，設(shè)有相互平行的兩個(gè)直動(dòng)導(dǎo)向部17。這些直動(dòng)導(dǎo)向部17沿機(jī)器人手10’的長(zhǎng)度方向延伸。而且，滑動(dòng)部16能夠滑動(dòng)地與直動(dòng)導(dǎo)向部17配合。通過(guò)驅(qū)動(dòng)第一伺服馬達(dá)19a，來(lái)使滑動(dòng)部16沿直動(dòng)導(dǎo)向部17前進(jìn)以及后退。
[0039]如圖7所示，在滑動(dòng)部16的一端配置有第二伺服馬達(dá)1%。在該第二伺服馬達(dá)1%，經(jīng)由齒輪等(未圖示)連結(jié)有相互平行的多個(gè)軸、例如兩個(gè)軸11、12的基端。這兩個(gè)軸11、12通過(guò)設(shè)于滑動(dòng)部16的另一端的基端側(cè)支承部20而在框架部15內(nèi)延伸?？蚣懿?5是與參照?qǐng)D2而說(shuō)明的部件相同的結(jié)構(gòu)，從而省略再次的說(shuō)明。
[0040]與上述內(nèi)容相同，軸11、12的前端通過(guò)設(shè)于框架部15的前端的前端側(cè)支承部30而從框架部15突出。并且，在軸11、12的前端，分別具備與上述相同的把持部13、14。若軸
11、12由第二伺服馬達(dá)19b向相互相反方向旋轉(zhuǎn)，則把持部13、14繞軸11、12轉(zhuǎn)動(dòng)而開(kāi)閉，由此，把持以及釋放工件W。此外，基端側(cè)支承部20、前端側(cè)支承部30的結(jié)構(gòu)與上述相同。
[0041]由圖7可知，第二實(shí)施方式中，把持部13、14、框架部15以及前端側(cè)支承部30構(gòu)成高溫區(qū)域進(jìn)入部10a。另外，基座部18、直動(dòng)導(dǎo)向部17、滑動(dòng)部16、第一伺服馬達(dá)19a、第二伺服馬達(dá)1%以及基端側(cè)支承部20構(gòu)成高溫區(qū)域非進(jìn)入部10b。
[0042]本發(fā)明的第二實(shí)施方式中，也能夠得到與上述相同的效果。并且，第二實(shí)施方式中，使滑動(dòng)部16沿直動(dòng)導(dǎo)向部17相對(duì)于基座部18滑動(dòng)。因此，與基座部18的長(zhǎng)度大小相應(yīng)地，使把持部13、14進(jìn)一步向遠(yuǎn)方前進(jìn)。
[0043]這樣的結(jié)構(gòu)在加熱爐3等的高溫區(qū)域的溫度極高的情況下尤其有利。因此，能夠進(jìn)一步避免第一伺服馬達(dá)19a以及第二伺服馬達(dá)19b受到高溫區(qū)域的熱的影響。另外，利用第一伺服馬達(dá)19a，也能夠使機(jī)器人手10’的高溫區(qū)域進(jìn)入部IOa更加迅速地進(jìn)入高溫區(qū)域，并且能夠使之更加迅速地從高溫區(qū)域后退。
[0044]圖8是包括具備基于本發(fā)明的第二實(shí)施方式的機(jī)器人手的機(jī)器人在內(nèi)的系統(tǒng)的動(dòng)作的流程圖。以下，參照?qǐng)D1、圖7以及圖8，對(duì)包括具備機(jī)器人手10’的機(jī)器人在內(nèi)的系統(tǒng)的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。此外，圖8所示的動(dòng)作的程序存儲(chǔ)在控制裝置2內(nèi)，由控制裝置2來(lái)執(zhí)行。
[0045]在圖8的步驟Sll中，使機(jī)器人4動(dòng)作，而使安裝于機(jī)器人手臂9的機(jī)器人手10’向加熱爐3的正面移動(dòng)。而且，步驟S12中，將機(jī)器人手10’定位于規(guī)定的待機(jī)位置。之后，步驟S13中，判斷加熱爐3的門(mén)是否敞開(kāi)，在敞開(kāi)的情況下，進(jìn)入步驟S14。在門(mén)未敞開(kāi)的情況下，返回步驟S12再次待機(jī)規(guī)定時(shí)間。[0046]在步驟S14中，驅(qū)動(dòng)第一伺服馬達(dá)19a，而使滑動(dòng)部16沿直動(dòng)導(dǎo)向部17向遠(yuǎn)側(cè)移動(dòng)?；瑒?dòng)部16的最大移動(dòng)距離根據(jù)基座部18以及直動(dòng)導(dǎo)向部17的長(zhǎng)度來(lái)決定。若滑動(dòng)部16前進(jìn)所希望的距離，則在步驟S15中機(jī)器人4使機(jī)器人手10’朝向工件W接近。若機(jī)器人手10’的把持部13、14充分接近加熱爐3內(nèi)的工件W，則進(jìn)入步驟S16。
[0047]在步驟S16中，驅(qū)動(dòng)第二伺服馬達(dá)19b，而使軸11、12向相互相反方向旋轉(zhuǎn)，由此，把持部13、14把持加熱爐3內(nèi)的工件W。接下來(lái)，保持把持工件W不變，驅(qū)動(dòng)第一伺服馬達(dá)19a，使滑動(dòng)部16沿直動(dòng)導(dǎo)向部17向近側(cè)移動(dòng)(步驟S17)。之后，步驟S18中，將機(jī)器人手10’再次定位于規(guī)定的待機(jī)位置。
[0048]接下來(lái)，步驟S19中，判定把持部13、14是否把持了工件W。該判定通過(guò)預(yù)先設(shè)置于機(jī)器人手10’或者機(jī)器人手臂9的傳感器、例如重量傳感器或者力傳感器來(lái)進(jìn)行。在判定為把持了工件W的情況下，進(jìn)入步驟S20，進(jìn)行工件W的交付。具體而言，在圖1所示的收容部8收容工件W。
[0049]與此相對(duì)，在判定為未把持工件W的情況下，進(jìn)入步驟S21。此時(shí)，有未把持工件W、或者把持了工件W以外的部件的可能性。因此，步驟S21中，進(jìn)行與這樣的異常的種類(lèi)對(duì)應(yīng)的適當(dāng)?shù)奶幚?。由此，避免工件W以外的部件收容在收容部8，并且，避免機(jī)器人4繼續(xù)不必要的動(dòng)作。
[0050]伺服馬達(dá)19a、19b由機(jī)器人的控制裝置4來(lái)控制。因此，能夠使機(jī)器人手10’的動(dòng)作配合于機(jī)器人4的軸，從而能夠在更短的時(shí)間內(nèi)進(jìn)行動(dòng)作。并且，由于不需要另外準(zhǔn)備機(jī)器人手10’用的伺服馬達(dá)19a、19b的控制裝置，所以能夠廉價(jià)地提供機(jī)器人手10’。
[0051]參照?qǐng)D8，對(duì)基于第二實(shí)施方式的機(jī)器人手10’的動(dòng)作進(jìn)行了說(shuō)明。其中，可知，除了沒(méi)有滑動(dòng)部16的前進(jìn)以及后退動(dòng)作(步驟S14以及步驟S17)之外，基于第一實(shí)施方式的機(jī)器人手10的情況下也能進(jìn)行與圖8所示的大致相同的動(dòng)作。此外，可知，在高溫區(qū)域以外的其它的環(huán)境、例如藥品飛散的環(huán)境下使用機(jī)器人手10、10’的情況下，也能夠同樣地保護(hù)伺服馬達(dá)19、19a、19b。
[0052]發(fā)明的效果如下。
[0053]在第一個(gè)方式中，由于驅(qū)動(dòng)部和把持部通過(guò)多個(gè)軸連結(jié)，所以與軸的長(zhǎng)度大小相應(yīng)地，使驅(qū)動(dòng)部從把持部離開(kāi)。并且，由于僅軸的前端附近插入于前端側(cè)支承部的支承孔，所以在軸的前端附近能夠去掉軸承。因此，驅(qū)動(dòng)部能夠不會(huì)產(chǎn)生故障地使機(jī)器人手的高溫區(qū)域進(jìn)入部進(jìn)入高溫區(qū)域而處理工件。
[0054]在第二個(gè)方式中，由于第二驅(qū)動(dòng)部和把持部通過(guò)多個(gè)軸連結(jié)，所以與軸的長(zhǎng)度大小相應(yīng)地，使第二驅(qū)動(dòng)部從把持部離開(kāi)。并且，由于僅軸的前端附近插入于前端側(cè)支承部的支承孔，所以在軸的前端附近能夠去掉軸承。其結(jié)果，第二驅(qū)動(dòng)部能夠不產(chǎn)生故障地使機(jī)器人手的高溫區(qū)域進(jìn)入部進(jìn)入高溫區(qū)域而處理工件。并且，第二個(gè)方式中，具備直動(dòng)導(dǎo)向部的基座部在機(jī)器人手臂的前端安裝，且沿直動(dòng)導(dǎo)向部一起引導(dǎo)把持部和滑動(dòng)部。其結(jié)果，能夠使機(jī)器人手的高溫區(qū)域進(jìn)入部更加迅速地進(jìn)入高溫區(qū)域，并且能夠使之更加迅速地從高溫區(qū)域后退。
[0055]在第三個(gè)方式中，通過(guò)驅(qū)動(dòng)部能夠容易地將把持部定位為所希望的姿勢(shì)。因此，能夠與工件的尺寸對(duì)應(yīng)地迅速地把持工件，且能夠縮短在高溫區(qū)域的作業(yè)時(shí)間。
[0056]在第四個(gè)方式中，通過(guò)第二驅(qū)動(dòng)部能夠容易地將把持部定位為所希望的姿勢(shì)。因此，能夠與工件的尺寸對(duì)應(yīng)地迅速地把持工件，且能夠縮短在高溫區(qū)域的作業(yè)時(shí)間。另外，通過(guò)第一驅(qū)動(dòng)部，能夠使機(jī)器人手更加迅速地進(jìn)入高溫區(qū)域，并且使之更加迅速地從高溫區(qū)域后退。
[0057]在第五個(gè)方式中，伺服馬達(dá)由機(jī)器人的控制裝置驅(qū)動(dòng)。因此，能夠使機(jī)器人手的動(dòng)作配合于機(jī)器人的軸，從而能夠在更短的時(shí)間內(nèi)進(jìn)行動(dòng)作。并且，不需要另外準(zhǔn)備機(jī)器人手用的伺服馬達(dá)的控制裝置，從而能夠廉價(jià)地提供機(jī)器人手。
[0058]雖然使用典型的實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了說(shuō)明，但若是本領(lǐng)域技術(shù)人員，可知在不脫離本發(fā)明的范圍的情況下，能夠進(jìn)行上述的變更以及各種其它的變更、省略、追加。
【權(quán)利要求】
1.一種機(jī)器人手(10)，其特征在于，具備: 能夠進(jìn)入高溫區(qū)域的高溫區(qū)域進(jìn)入部(IOa);和 總是位于上述高溫區(qū)域的外部的高溫區(qū)域非進(jìn)入部(10b)， 該高溫區(qū)域非進(jìn)入部包括: 安裝于機(jī)器人手臂的前端的基座部(18)； 安裝于該基座部的驅(qū)動(dòng)部(19);以及 支承與該驅(qū)動(dòng)部連結(jié)的多個(gè)軸的基端附近的基端側(cè)支承部(20)， 上述高溫區(qū)域進(jìn)入部包括: 覆蓋上述多個(gè)軸的中間部分而從上述基座部延伸的框架部(15); 設(shè)于該框架部而支承上述多個(gè)軸的前端附近的前端側(cè)支承部(30);以及 安裝于上述多個(gè)軸的各個(gè)而把持工件的把持部(13、14)， 上述基端側(cè)支承部經(jīng)由軸承而支承上述多個(gè)軸(11、12)， 在上述前端側(cè)支承部形成有外徑比上述軸的外徑大而供上述多個(gè)軸分別插入的多個(gè)支承孔， 通過(guò)由上述驅(qū)動(dòng)部驅(qū)動(dòng) 上述軸來(lái)開(kāi)閉上述把持部，從而進(jìn)行對(duì)上述工件的把持以及釋放。
2.一種機(jī)器人手(10’)，其特征在于，具備: 能夠進(jìn)入高溫區(qū)域的高溫區(qū)域進(jìn)入部(IOa);和 總是位于上述高溫區(qū)域的外部的高溫區(qū)域非進(jìn)入部(10b)， 該高溫區(qū)域非進(jìn)入部包括: 安裝于機(jī)器人手臂的前端的基座部(18)； 安裝于該基座部的直動(dòng)導(dǎo)向部(17)； 安裝于該直動(dòng)導(dǎo)向部的滑動(dòng)部(16)； 使該滑動(dòng)部沿上述直動(dòng)導(dǎo)向部線(xiàn)形移動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)部(19a); 安裝于上述滑動(dòng)部的第二驅(qū)動(dòng)部(19b);以及 支承與該第二驅(qū)動(dòng)部連結(jié)的多個(gè)軸的基端附近的基端側(cè)支承部(20)， 上述高溫區(qū)域進(jìn)入部包括: 覆蓋上述多個(gè)軸的中間部分而從上述基座部延伸的框架部(15); 設(shè)于該框架部而支承上述多個(gè)軸的前端附近的前端側(cè)支承部(30);以及 安裝于上述多個(gè)軸的各個(gè)而把持工件的把持部(13、14)， 上述基端側(cè)支承部經(jīng)由軸承而支承上述多個(gè)軸(11、12)， 在上述前端側(cè)支承部形成有外徑比上述軸的外徑大而供上述多個(gè)軸分別插入的多個(gè)支承孔， 通過(guò)由上述第一驅(qū)動(dòng)部使上述滑動(dòng)部沿上述直動(dòng)導(dǎo)向部移動(dòng)，來(lái)使上述把持部前進(jìn)以及后退， 通過(guò)由上述第二驅(qū)動(dòng)部驅(qū)動(dòng)上述軸來(lái)開(kāi)閉上述把持部，從而進(jìn)行對(duì)上述工件的把持以及釋放。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人手，其特征在于， 上述驅(qū)動(dòng)部(19)是伺服馬達(dá)。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人手，其特征在于，上述第一驅(qū)動(dòng)部(19a)以及上述第二驅(qū)動(dòng)部(19b)是伺服馬達(dá)。
5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的機(jī)器人手，其特征在于，上述伺服馬達(dá)由上述機(jī)器人的控制裝置(2 )控制。
【文檔編號(hào)】B25J15/02GK103802091SQ201310541003
【公開(kāi)日】2014年5月21日 申請(qǐng)日期:2013年11月5日 優(yōu)先權(quán)日:2012年11月7日
【發(fā)明者】向大志 申請(qǐng)人:發(fā)那科株式會(huì)社