一種移動(dòng)焊接機(jī)器人底盤(pán)機(jī)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種移動(dòng)焊接機(jī)器人底盤(pán)機(jī)構(gòu)，采用差速方式驅(qū)動(dòng)，其結(jié)構(gòu)包括機(jī)體、驅(qū)動(dòng)裝置、永磁吸附裝置、防跌落裝置、避障裝置和導(dǎo)向輪；驅(qū)動(dòng)裝置安裝于機(jī)體下方，用于驅(qū)動(dòng)機(jī)器人底盤(pán)移動(dòng)和轉(zhuǎn)向；永磁間隙吸附裝置安裝于機(jī)體底部，增大驅(qū)動(dòng)輪與工作平面的附著力，增加機(jī)體穩(wěn)定性和防止驅(qū)動(dòng)輪打滑；導(dǎo)向輪與驅(qū)動(dòng)輪共同支撐機(jī)體平臺(tái)；避障裝置安裝于機(jī)體前方，用于檢測(cè)機(jī)體前方障礙物；防跌落裝置安裝于機(jī)體下方，防止機(jī)體從工作平面向下跌落。該裝置移動(dòng)靈活，驅(qū)動(dòng)和轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單，具有避障和防跌落功能。
【專利說(shuō)明】一種移動(dòng)焊接機(jī)器人底盤(pán)機(jī)構(gòu)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種移動(dòng)焊接機(jī)器人底盤(pán)機(jī)構(gòu)，屬于機(jī)器人【技術(shù)領(lǐng)域】。
【背景技術(shù)】
[0002]在現(xiàn)有技術(shù)中，移動(dòng)機(jī)器人底盤(pán)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)方式有輪式、多足式、履帶式和混合式等多種。輪式移動(dòng)機(jī)器人控制簡(jiǎn)單，每運(yùn)動(dòng)單位距離消耗的能量最小，通常比履帶式和多足式底盤(pán)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)速度快，因此應(yīng)用最多。輪式移動(dòng)機(jī)器人底盤(pán)機(jī)構(gòu)大體可分為:方向-驅(qū)動(dòng)和差速驅(qū)動(dòng)；在方向-驅(qū)動(dòng)式移動(dòng)底盤(pán)機(jī)構(gòu)上，方向的控制和驅(qū)動(dòng)分別采用不同的電機(jī)驅(qū)動(dòng)。對(duì)方向的控制和驅(qū)動(dòng)可在相同的輪子上完成(如前輪驅(qū)動(dòng)車(chē))，但速度和方向是分別控制。差速驅(qū)動(dòng)底盤(pán)機(jī)構(gòu)采用相同的輪子和驅(qū)動(dòng)器來(lái)驅(qū)動(dòng)和控制方向，運(yùn)動(dòng)方向的改變是通過(guò)有比例地控制每個(gè)輪子的速度來(lái)實(shí)現(xiàn)。
[0003]目前，用于移動(dòng)機(jī)器人的底盤(pán)機(jī)構(gòu)在結(jié)構(gòu)上主要有三輪和四輪結(jié)構(gòu)。三輪式結(jié)構(gòu)最常見(jiàn)，其常用的結(jié)構(gòu)是利用兩個(gè)高精度的驅(qū)動(dòng)輪和一個(gè)隨動(dòng)輪結(jié)構(gòu)。兩驅(qū)動(dòng)輪分別由兩個(gè)電機(jī)經(jīng)過(guò)減速器減速后進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，隨動(dòng)輪可置于本體的前部或后部。底盤(pán)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)向由兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的速度差決定，通過(guò)對(duì)兩個(gè)電機(jī)施加不同的速度控制量可以實(shí)現(xiàn)任意方向的運(yùn)動(dòng)。也有采用前輪既是驅(qū)動(dòng)輪也是舵輪，它需要兩個(gè)單獨(dú)的電機(jī)進(jìn)行轉(zhuǎn)向和驅(qū)動(dòng)控制。還有一種采用同步驅(qū)動(dòng)方式，三個(gè)輪子均勻分布，用齒輪或鏈條將輪子與分別控制方向和驅(qū)動(dòng)的電機(jī)相連，驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪子運(yùn)動(dòng)，轉(zhuǎn)向電機(jī)控制輪子轉(zhuǎn)向。四輪結(jié)構(gòu)也有類(lèi)似三輪結(jié)構(gòu)的配置方式，如驅(qū)動(dòng)-轉(zhuǎn)向綜合控制和單獨(dú)控制等。但是與采用三輪的移動(dòng)機(jī)器人相比，四輪結(jié)構(gòu)雖然更穩(wěn)定，但結(jié)構(gòu)復(fù)雜，回轉(zhuǎn)半徑較大，轉(zhuǎn)向不靈活，因此采用四輪結(jié)構(gòu)的移動(dòng)機(jī)器人并不多見(jiàn)。
[0004]因此，綜上所述，之前所采用三輪結(jié)構(gòu)的底盤(pán)機(jī)構(gòu)，結(jié)構(gòu)外形尺寸較大，在空間受限的平面上運(yùn)動(dòng)靈活性較差。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的是針對(duì)現(xiàn)有輪式機(jī)器人底盤(pán)機(jī)構(gòu)的缺點(diǎn)，提供一種移動(dòng)焊接機(jī)器人底盤(pán)機(jī)構(gòu)。該機(jī)器人底盤(pán)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)靈活，可實(shí)現(xiàn)零轉(zhuǎn)向半徑，結(jié)構(gòu)和控制簡(jiǎn)單，同時(shí)，具有避障和防跌落功能。
[0006]本發(fā)明所述一種移動(dòng)焊接機(jī)器人底盤(pán)機(jī)構(gòu)，采用輪式差速驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，包括機(jī)體、驅(qū)動(dòng)裝置、導(dǎo)向輪、永磁吸附裝置、避障裝置和防跌落裝置，所述機(jī)體為所有裝置的安裝基礎(chǔ)；
所述驅(qū)動(dòng)裝置包括驅(qū)動(dòng)軸，驅(qū)動(dòng)軸支座，驅(qū)動(dòng)電機(jī)，減速器，主動(dòng)齒輪，從動(dòng)齒輪和驅(qū)動(dòng)輪，兩驅(qū)動(dòng)軸支座通過(guò)連接螺栓安裝于機(jī)體底部，驅(qū)動(dòng)軸安裝于兩驅(qū)動(dòng)軸支座之間，并用螺釘固定；兩驅(qū)動(dòng)輪通過(guò)連接套安裝于驅(qū)動(dòng)軸兩端；驅(qū)動(dòng)電機(jī)采用步進(jìn)或伺服電機(jī)，通過(guò)電機(jī)連接塊與減速器相連，減速器與驅(qū)動(dòng)軸支座通過(guò)連接螺釘相連；主動(dòng)齒輪安裝于減速器的軸出軸上，從動(dòng)齒輪通過(guò)一滾動(dòng)軸承安裝于驅(qū)動(dòng)軸上；驅(qū)動(dòng)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)通過(guò)齒輪嚙合傳遞給驅(qū)動(dòng)輪；
所述導(dǎo)向輪包括萬(wàn)向球和絕緣套，采用螺栓安裝于機(jī)體前部，并通過(guò)絕緣套與機(jī)體絕緣，萬(wàn)向球包括導(dǎo)向輪本體，鋼珠，壓蓋，彈性檔圈，鋼球；
所述永磁吸附裝置安裝于所述機(jī)體中部，包括磁鐵調(diào)節(jié)手柄、磁鐵凸輪軸、磁鐵凸輪軸套、磁鐵傳動(dòng)板、磁座、永磁鐵、磁座軸承座、磁座軸；兩磁座軸承座通過(guò)螺栓與機(jī)體相連,磁座與兩個(gè)磁座軸承座通過(guò)兩個(gè)磁座軸相連，四個(gè)永磁鐵安裝在磁座中；磁鐵傳動(dòng)板米用導(dǎo)磁材料制造，安裝于磁座上，用于固定永磁鐵，磁鐵凸輪軸套采用三個(gè)螺栓安裝于機(jī)體上，磁鐵凸輪軸安裝于磁鐵凸輪軸套內(nèi)，其軸一端安裝磁鐵調(diào)節(jié)手柄，另一端的凸輪與磁鐵傳動(dòng)板下表面接觸，磁鐵調(diào)節(jié)手柄與磁鐵凸輪軸通過(guò)銷(xiāo)連接；
所述避障裝置由一超聲傳感器組成，安裝于所述機(jī)體前部，防跌落裝置由四個(gè)光電傳感器組成，安裝于所述機(jī)體四周；
移動(dòng)焊接機(jī)器人底盤(pán)機(jī)構(gòu)移動(dòng)和轉(zhuǎn)向通過(guò)控制兩獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速來(lái)實(shí)現(xiàn)，當(dāng)兩驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速相同時(shí)，機(jī)器人沿直線運(yùn)動(dòng)；如需轉(zhuǎn)向，可控制兩驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速不同來(lái)實(shí)現(xiàn)；
當(dāng)避障裝置檢測(cè)到前方有障礙物時(shí)，超聲傳感器發(fā)信號(hào)給機(jī)器人控制器，然后控制器通過(guò)控制兩驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速來(lái)轉(zhuǎn)向避障，當(dāng)防跌落裝置檢測(cè)到前方無(wú)工件平面時(shí)，傳感器發(fā)信號(hào)給機(jī)器人控制器，然后控制器通過(guò)控制兩驅(qū)動(dòng)電機(jī)使機(jī)器人底盤(pán)停止運(yùn)動(dòng)；
所述永磁間隙吸附裝置可實(shí)現(xiàn)吸附力可調(diào)節(jié)，具體工作原理是:移動(dòng)機(jī)器人底盤(pán)機(jī)構(gòu)正常工作時(shí)，磁鐵凸輪軸的凸輪的基圓與磁鐵傳動(dòng)板接觸，此時(shí)磁吸附裝置與導(dǎo)磁工件距離最小，磁吸附力最大，增加機(jī)器人驅(qū)動(dòng)能力和穩(wěn)定性；當(dāng)轉(zhuǎn)動(dòng)磁鐵調(diào)節(jié)手柄一定角度，磁鐵凸輪軸的凸輪向上頂起磁鐵傳動(dòng)板，使磁座繞磁座軸轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使永磁鐵與導(dǎo)磁工件的距離增大，從而使磁吸附力減??；當(dāng)工作人員需要搬運(yùn)機(jī)器人時(shí)，可使磁鐵調(diào)節(jié)手柄轉(zhuǎn)動(dòng)90度的角度，此時(shí)永磁鐵與導(dǎo)磁工件的距離最大，磁吸附力最小。
[0007]本發(fā)明的有益效果:
采用兩輪差速驅(qū)動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)原地360度轉(zhuǎn)向和移動(dòng)，有效減少了工作空間的死角，控制簡(jiǎn)單。
[0008]采用永磁間隙吸附裝置，附著力大，提高驅(qū)動(dòng)力和穩(wěn)定性；同時(shí)，由于吸附力可調(diào)節(jié)，使機(jī)器人在搬運(yùn)過(guò)程中安全、省力。
[0009]采用超聲傳感器檢測(cè)機(jī)體前方障礙物，具有避障能力。
[0010]由于機(jī)體四周安裝了光電傳感器，可檢測(cè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)環(huán)境，防止機(jī)器人跌落損壞。
[0011]外形尺寸小，可在空間受限的工作區(qū)間里靈活運(yùn)動(dòng)。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0012]圖1為本發(fā)明所述移動(dòng)焊接機(jī)器人底盤(pán)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖中:1、機(jī)體2、驅(qū)動(dòng)裝置3、永磁吸附裝置4、防跌落裝置 5、避障裝置 6、導(dǎo)向
輪；
圖2為本發(fā)明所述移動(dòng)焊接機(jī)器人底盤(pán)機(jī)構(gòu)中驅(qū)動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖中:21、驅(qū)動(dòng)電機(jī)22、電機(jī)連接塊23、減速器24、連接螺釘25、驅(qū)動(dòng)軸支座26、主動(dòng)齒輪27、被動(dòng)齒輪28、連接套29、驅(qū)動(dòng)軸30、主動(dòng)齒輪固定墊片31、驅(qū)動(dòng)輪；
圖3為本發(fā)明所述移動(dòng)焊接機(jī)器人底盤(pán)機(jī)構(gòu)中導(dǎo)向輪的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖中:32、絕緣套33、鋼珠34、導(dǎo)向輪本體35、彈性檔圈36、壓蓋37、鋼球 圖4為本發(fā)明所述移動(dòng)焊接機(jī)器人底盤(pán)機(jī)構(gòu)中永磁吸附裝置的示意圖；
圖5為本發(fā)明所述移動(dòng)焊接機(jī)器人底盤(pán)機(jī)構(gòu)中吸附力可調(diào)永磁間隙吸附裝置的仰視
圖；
圖中:41、磁座軸42、磁座軸承座43、磁座44、磁鐵凸輪軸45、磁鐵凸輪軸套46、磁鐵調(diào)節(jié)手柄47、磁鐵傳動(dòng)板48、永磁鐵。
【具體實(shí)施方式】
[0013]結(jié)合【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】如下:
本發(fā)明所述一種移動(dòng)焊接機(jī)器人底盤(pán)機(jī)構(gòu)，采用輪式差速驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，包括機(jī)體(I)、驅(qū)動(dòng)裝置(2)、導(dǎo)向輪(6)、永磁吸附裝置(3)、避障裝置(5)和防跌落裝置(4);所述機(jī)體(I)為所有裝置的安裝基礎(chǔ)。
[0014]所述的驅(qū)動(dòng)裝置(2)包括驅(qū)動(dòng)軸(29)，驅(qū)動(dòng)軸支座(25)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)(21)，減速器
(23),主動(dòng)齒輪(26)，從動(dòng)齒輪(27)和驅(qū)動(dòng)輪(21 )，兩驅(qū)動(dòng)軸支座(25)通過(guò)連接螺栓安裝于機(jī)體(I)后部，驅(qū)動(dòng)軸(29)安裝于兩驅(qū)動(dòng)軸支座(25)之間，并用螺釘固定；兩驅(qū)動(dòng)輪(31)通過(guò)連接套(28 )安裝于驅(qū)動(dòng)軸兩端；所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)(21)采用步進(jìn)或伺服電機(jī)，通過(guò)電機(jī)連接塊(22 )與減速器(23 )相連，減速器(23 )與驅(qū)動(dòng)軸支座(25 )通過(guò)連接螺釘(24 )相連；所述的主動(dòng)齒輪(26)安裝于減速器(23)的軸出軸上，從動(dòng)齒輪(27)通過(guò)一滾動(dòng)軸承安裝于驅(qū)動(dòng)軸(29)上；所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)(21)的運(yùn)動(dòng)通過(guò)齒輪嚙合傳遞給驅(qū)動(dòng)輪(31)。
[0015]所述的導(dǎo)向輪(6)包括萬(wàn)向球和絕緣套(32)，采用螺栓安裝于機(jī)體前部，并通過(guò)絕緣套(I)與機(jī)體(I)絕緣；所述的萬(wàn)向球包括導(dǎo)向輪本體(34)，鋼珠(33)，壓蓋(36)，彈性檔圈(35)，鋼球(37)。
[0016]所述的永磁吸附裝置(3)安裝于所述機(jī)體(I)中部，包括磁鐵調(diào)節(jié)手柄(46)、磁鐵凸輪軸(44 )、磁鐵凸輪軸套(45 )、磁鐵傳動(dòng)板(47 )、磁座(43 )、永磁鐵(48 )、磁座軸承座
(42)、磁座軸(41);兩磁座軸承座(42)通過(guò)螺栓與機(jī)體(I)相連；所述的磁座(43)與兩個(gè)磁座軸承座(42)通過(guò)兩個(gè)磁座軸(41)相連，四個(gè)永磁鐵(48)安裝在磁座中；所述磁鐵傳動(dòng)板(47)米用導(dǎo)磁材料制造,安裝于磁座(43)上,用于固定永磁鐵(48);所述的磁鐵凸輪軸套(45)采用三個(gè)螺栓安裝于機(jī)體(I)上；所述的磁鐵凸輪軸(44)安裝于磁鐵凸輪軸套
(45)內(nèi)，其軸一端安裝磁鐵調(diào)節(jié)手柄(46)，另一端的凸輪與磁鐵傳動(dòng)板(47)下表面接觸；所述的磁鐵調(diào)節(jié)手柄(46)與磁鐵凸輪軸(44)通過(guò)銷(xiāo)連接。
[0017]所述的避障裝置(5)由一超聲傳感器組成，安裝于所述機(jī)體(I)前部；所述的防跌落裝置(4)由四個(gè)光電傳感器組成，安裝于所述機(jī)體(I)四周。
[0018]本發(fā)明所述移動(dòng)焊接機(jī)器人底盤(pán)機(jī)構(gòu)工作過(guò)程如下:
所述的移動(dòng)焊接機(jī)器人底盤(pán)機(jī)構(gòu)移動(dòng)和轉(zhuǎn)向通過(guò)控制兩獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)電機(jī)(21)轉(zhuǎn)速來(lái)實(shí)現(xiàn)，當(dāng)兩驅(qū)動(dòng)電機(jī)(21)轉(zhuǎn)速相同是，機(jī)器人沿直線運(yùn)動(dòng)；如需轉(zhuǎn)向，可控制兩驅(qū)動(dòng)電機(jī)
(21)轉(zhuǎn)速不同來(lái)實(shí)現(xiàn)。
[0019]當(dāng)所述的避障裝置(5)檢測(cè)到前方有障礙物時(shí)，超聲傳感器發(fā)信號(hào)給機(jī)器人控制器，然后控制器通過(guò)控制兩驅(qū)動(dòng)電機(jī)(21)轉(zhuǎn)速來(lái)轉(zhuǎn)向避障。當(dāng)所述的防跌落裝置(4)檢測(cè)到前方無(wú)工件平面時(shí)，傳感器發(fā)信號(hào)給機(jī)器人控制器，然后控制器通過(guò)控制兩驅(qū)動(dòng)電機(jī)(21)使機(jī)器人底盤(pán)停止運(yùn)動(dòng)。
[0020]所述的永磁間隙吸附裝置可實(shí)現(xiàn)吸附力可調(diào)節(jié)，具體工作原理是:移動(dòng)機(jī)器人底盤(pán)機(jī)構(gòu)正常工作時(shí)，磁鐵凸輪軸(44)的凸輪的基圓與磁鐵傳動(dòng)板(47)接觸，此時(shí)磁吸附裝置與導(dǎo)磁工件距離最小，磁吸附力最大，增加機(jī)器人驅(qū)動(dòng)能力和穩(wěn)定性；當(dāng)轉(zhuǎn)動(dòng)磁鐵調(diào)節(jié)手柄(46 ) —定角度，磁鐵凸輪軸(43 )的凸輪向上頂起磁鐵傳動(dòng)板(47 )，使磁座(43 )繞磁座軸
(41)轉(zhuǎn)動(dòng),從而使永磁鐵(48)與導(dǎo)磁工件的距離增大,從而使磁吸附力減小。當(dāng)工作人員需要搬運(yùn)機(jī)器人時(shí)，可使磁鐵調(diào)節(jié)手柄(46)轉(zhuǎn)動(dòng)90度的角度，此時(shí)永磁鐵(48)與導(dǎo)磁工件的距離最大，磁吸附力最小。
【權(quán)利要求】
1.一種移動(dòng)焊接機(jī)器人底盤(pán)機(jī)構(gòu)，其特征是:所述底盤(pán)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)包括，機(jī)體、驅(qū)動(dòng)裝置、導(dǎo)向輪、永磁吸附裝置、避障裝置和防跌落裝置，所述機(jī)體為所有裝置的安裝基礎(chǔ)； 所述驅(qū)動(dòng)裝置包括驅(qū)動(dòng)軸，驅(qū)動(dòng)軸支座，驅(qū)動(dòng)電機(jī)，減速器，主動(dòng)齒輪，從動(dòng)齒輪和驅(qū)動(dòng)輪，兩驅(qū)動(dòng)軸支座通過(guò)連接螺栓安裝于機(jī)體底部，驅(qū)動(dòng)軸安裝于兩驅(qū)動(dòng)軸支座之間，并用螺釘固定；兩驅(qū)動(dòng)輪通過(guò)連接套安裝于驅(qū)動(dòng)軸兩端；驅(qū)動(dòng)電機(jī)采用步進(jìn)或伺服電機(jī)，通過(guò)電機(jī)連接塊與減速器相連，減速器與驅(qū)動(dòng)軸支座通過(guò)連接螺釘相連；主動(dòng)齒輪安裝于減速器的輸出軸上，從動(dòng)齒輪通過(guò)一滾動(dòng)軸承安裝于驅(qū)動(dòng)軸上；驅(qū)動(dòng)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)通過(guò)齒輪嚙合傳遞給驅(qū)動(dòng)輪； 所述導(dǎo)向輪包括萬(wàn)向球和絕緣套，采用螺栓安裝于機(jī)體前部，并通過(guò)絕緣套與機(jī)體絕緣，萬(wàn)向球包括導(dǎo)向輪本體，鋼珠，壓蓋，彈性檔圈，鋼球； 所述永磁吸附裝置安裝于所述機(jī)體中部，包括磁鐵調(diào)節(jié)手柄、磁鐵凸輪軸、磁鐵凸輪軸套、磁鐵傳動(dòng)板、磁座、永磁鐵、磁座軸承座、磁座軸；兩磁座軸承座通過(guò)螺栓與機(jī)體相連,磁座與兩個(gè)磁座軸承座通過(guò)兩個(gè)磁座軸相連，四個(gè)永磁鐵安裝在磁座中；磁鐵傳動(dòng)板米用導(dǎo)磁材料制造，安裝于磁座上，用于固定永磁鐵，磁鐵凸輪軸套采用三個(gè)螺栓安裝于機(jī)體上，磁鐵凸輪軸安裝于磁鐵凸輪軸套內(nèi)，其軸一端安裝磁鐵調(diào)節(jié)手柄，另一端的凸輪與磁鐵傳動(dòng)板下表面接觸，磁鐵調(diào)節(jié)手柄與磁鐵凸輪軸通過(guò)銷(xiāo)連接； 所述避障裝置由一超聲傳感器組成，安裝于所述機(jī)體前部，防跌落裝置由四個(gè)光電傳感器組成，安裝于所述機(jī)體四周； 移動(dòng)焊接機(jī)器人底盤(pán)機(jī)構(gòu)移動(dòng)和轉(zhuǎn)向通過(guò)控制兩獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速來(lái)實(shí)現(xiàn)，當(dāng)兩驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速相同是，機(jī)器人沿直線運(yùn)動(dòng)；如需轉(zhuǎn)向，可控制兩驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速不同來(lái)實(shí)現(xiàn)； 當(dāng)避障裝置檢測(cè)到前方有障礙物時(shí)，超聲傳感器發(fā)信號(hào)給機(jī)器人控制器，然后控制器通過(guò)控制兩驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速來(lái)轉(zhuǎn)向避障，當(dāng)防跌落裝置檢測(cè)到前方無(wú)工件平面時(shí)，傳感器發(fā)信號(hào)給機(jī)器人控制器，然后控制器通過(guò)控制兩驅(qū)動(dòng)電機(jī)使機(jī)器人底盤(pán)停止運(yùn)動(dòng)； 所述永磁間隙吸附裝置可實(shí)現(xiàn)吸附力可調(diào)節(jié)，具體工作原理是:移動(dòng)機(jī)器人底盤(pán)機(jī)構(gòu)正常工作時(shí)，磁鐵凸輪軸的凸輪的基圓與磁鐵傳動(dòng)板接觸，此時(shí)磁吸附裝置與導(dǎo)磁工件距離最小，磁吸附力最大，增加機(jī)器人驅(qū)動(dòng)能力和穩(wěn)定性；當(dāng)轉(zhuǎn)動(dòng)磁鐵調(diào)節(jié)手柄一定角度，磁鐵凸輪軸的凸輪向上頂起磁鐵傳動(dòng)板，使磁座繞磁座軸轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使永磁鐵與導(dǎo)磁工件的距離增大，從而使磁吸附力減??；當(dāng)工作人員需要搬運(yùn)機(jī)器人時(shí)，可使磁鐵調(diào)節(jié)手柄轉(zhuǎn)動(dòng)90度的角度，此時(shí)永磁鐵與導(dǎo)磁工件的距離最大，磁吸附力最小。
【文檔編號(hào)】B25J5/00GK103495968SQ201310426514
【公開(kāi)日】2014年1月8日 申請(qǐng)日期:2013年9月18日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月18日
【發(fā)明者】張華 , 熊德琛, 葉艷輝, 陳慶東, 高延峰, 葛斯嘉, 王帥 申請(qǐng)人:吉首沃華德機(jī)器人科技有限責(zé)任公司