負(fù)載控制系統(tǒng)以及負(fù)載驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種在對(duì)用于負(fù)載驅(qū)動(dòng)的多個(gè)致動(dòng)器等負(fù)載驅(qū)動(dòng)要素進(jìn)行控制的情況下該控制系統(tǒng)構(gòu)建變得容易的負(fù)載控制系統(tǒng)。該負(fù)載控制系統(tǒng)包括為了對(duì)用于負(fù)載驅(qū)動(dòng)的多個(gè)負(fù)載驅(qū)動(dòng)要素的每一個(gè)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制而與該多個(gè)負(fù)載驅(qū)動(dòng)要素對(duì)應(yīng)地設(shè)置的多個(gè)驅(qū)動(dòng)器，多個(gè)驅(qū)動(dòng)器的每一個(gè)具有對(duì)與自驅(qū)動(dòng)器直接建立關(guān)聯(lián)的負(fù)載驅(qū)動(dòng)要素進(jìn)行控制的控制部。而且，多個(gè)驅(qū)動(dòng)器的每一個(gè)相互被電連接成：在負(fù)載控制系統(tǒng)中形成能夠從自驅(qū)動(dòng)器的控制部向除了該自驅(qū)動(dòng)器之外的其他驅(qū)動(dòng)器的全部或者一部分的對(duì)象驅(qū)動(dòng)器的控制部發(fā)送指令信號(hào)的相互控制通信狀態(tài)，其中該指令信號(hào)用于進(jìn)行與該對(duì)象驅(qū)動(dòng)器直接建立關(guān)聯(lián)的負(fù)載驅(qū)動(dòng)要素的驅(qū)動(dòng)控制。
【專利說(shuō)明】負(fù)載控制系統(tǒng)以及負(fù)載驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及對(duì)用于負(fù)載驅(qū)動(dòng)的負(fù)載驅(qū)動(dòng)要素進(jìn)行控制的負(fù)載控制系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]為了對(duì)用于負(fù)載驅(qū)動(dòng)的致動(dòng)器進(jìn)行控制，一般采用如下形態(tài)，即從控制器向與該致動(dòng)器對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)器發(fā)送驅(qū)動(dòng)指令，該驅(qū)動(dòng)器按照該指令來(lái)對(duì)致動(dòng)器進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制。但是，在這樣的致動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)形態(tài)下，由于按每個(gè)致動(dòng)器來(lái)配置控制器，并在各控制器中設(shè)定該致動(dòng)器用的控制程序，因此成為驅(qū)動(dòng)對(duì)象的致動(dòng)器的數(shù)量越多，則構(gòu)建該控制系統(tǒng)需要越多的勞力。
[0003]因此，開(kāi)發(fā)出用于構(gòu)建對(duì)多個(gè)致動(dòng)器進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制的系統(tǒng)的技術(shù)。例如，在專利文獻(xiàn)I所公開(kāi)的系統(tǒng)中，智能電機(jī)(控制器被一體化而成的電機(jī))被串聯(lián)連接，其最上游的智能電機(jī)與可連接到外部網(wǎng)絡(luò)上的控制單元連接。系統(tǒng)構(gòu)成為:該最上游智能電機(jī)作為主電機(jī)而從控制單元受理自己以及其他電機(jī)的控制信息，經(jīng)由被串聯(lián)連接的信號(hào)線而向其他電機(jī)傳達(dá)控制信息。而且，在該系統(tǒng)中存在:控制單元直接地控制主電機(jī)、且經(jīng)由主電機(jī)而間接地控制其他電機(jī)的“單元控制模式”;和在控制單元從主電機(jī)斷開(kāi)的狀態(tài)下由主電機(jī)來(lái)使除主電機(jī)之外的各電機(jī)動(dòng)作的“自我控制模式”。
[0004]在先技術(shù)文獻(xiàn)
[0005]專利文獻(xiàn)
[0006]專利文獻(xiàn)1:日本特開(kāi)2004-72870號(hào)公報(bào)
【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]發(fā)明要解決的課題
[0008]在以往的對(duì)多個(gè)致動(dòng)器進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制的系統(tǒng)中，將用于致動(dòng)器控制的控制器與作為致動(dòng)器的電機(jī)的驅(qū)動(dòng)器一起，和該電機(jī)一體地形成智能電機(jī)，且各智能電機(jī)被串聯(lián)連接。在這樣構(gòu)成的系統(tǒng)中，在串聯(lián)的連接形態(tài)之中位于最上游的智能電機(jī)作為用于控制整體的控制器來(lái)定位，換言之作為主控制器來(lái)定位。因此，即便不是按每個(gè)致動(dòng)器來(lái)配置控制器的構(gòu)成，而是該主控制器實(shí)質(zhì)上被配置的構(gòu)成，設(shè)定在該主控制器內(nèi)的系統(tǒng)整體的控制程序也不得不變得復(fù)雜且龐大。因而，從致動(dòng)器的控制角度出發(fā)，系統(tǒng)構(gòu)建所需的勞力與以往相比沒(méi)有變化，仍需巨大的勞力是一成不變的。
[0009]此外，在對(duì)多個(gè)致動(dòng)器進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制的情況下，有時(shí)要求根據(jù)其驅(qū)動(dòng)目的來(lái)靈活地變更系統(tǒng)構(gòu)成。但是，在以往的控制系統(tǒng)中，由于需要對(duì)控制系統(tǒng)整體的主控制器所具有的程序進(jìn)行變更，因此該變更所需的勞力也并非為少量勞力，故不得不說(shuō)在靈活性方面有所欠缺。
[0010]本發(fā)明正是鑒于上述的問(wèn)題點(diǎn)而完成的，其目的在于提供一種在對(duì)用于負(fù)載驅(qū)動(dòng)的多個(gè)致動(dòng)器等負(fù)載驅(qū)動(dòng)要素進(jìn)行控制的情況下該控制系統(tǒng)構(gòu)建變得容易的負(fù)載控制系統(tǒng)。[0011]用于解決課題的手段
[0012]在本發(fā)明中，為了解決上述課題，針對(duì)負(fù)載驅(qū)動(dòng)要素的驅(qū)動(dòng)用驅(qū)動(dòng)器的每一個(gè)設(shè)有控制部，并且在控制部間的相互通信中形成有相互控制通信狀態(tài)，以使即便利用來(lái)自另一個(gè)控制部的指令信號(hào)也可執(zhí)行分別與各驅(qū)動(dòng)器直接建立關(guān)聯(lián)的負(fù)載驅(qū)動(dòng)要素的驅(qū)動(dòng)控制。通過(guò)該系統(tǒng)構(gòu)成，能夠使負(fù)載驅(qū)動(dòng)要素的驅(qū)動(dòng)控制分散到各驅(qū)動(dòng)器中，因而能夠使系統(tǒng)構(gòu)成簡(jiǎn)化。
[0013]詳細(xì)而言，本發(fā)明提供一種負(fù)載控制系統(tǒng)，包括為了對(duì)用于負(fù)載驅(qū)動(dòng)的多個(gè)負(fù)載驅(qū)動(dòng)要素的每一個(gè)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制而與該多個(gè)負(fù)載驅(qū)動(dòng)要素對(duì)應(yīng)地設(shè)置的多個(gè)驅(qū)動(dòng)器，所述多個(gè)驅(qū)動(dòng)器的每一個(gè)具有對(duì)與自驅(qū)動(dòng)器直接建立關(guān)聯(lián)的所述負(fù)載驅(qū)動(dòng)要素進(jìn)行控制的控制部。而且，所述多個(gè)驅(qū)動(dòng)器的每一個(gè)相互被電連接成:在所述負(fù)載控制系統(tǒng)中形成能夠從自驅(qū)動(dòng)器的所述控制部向除了該自驅(qū)動(dòng)器之外的其他驅(qū)動(dòng)器的全部或者一部分的對(duì)象驅(qū)動(dòng)器的所述控制部發(fā)送指令信號(hào)的相互控制通信狀態(tài)，其中該指令信號(hào)用于進(jìn)行與該對(duì)象驅(qū)動(dòng)器直接建立關(guān)聯(lián)的負(fù)載驅(qū)動(dòng)要素的驅(qū)動(dòng)控制。
[0014]在本發(fā)明所涉及的負(fù)載控制系統(tǒng)中，與多個(gè)負(fù)載驅(qū)動(dòng)要素對(duì)應(yīng)地設(shè)置多個(gè)驅(qū)動(dòng)器，針對(duì)每一個(gè)驅(qū)動(dòng)器設(shè)有用于對(duì)與該驅(qū)動(dòng)器直接建立關(guān)聯(lián)的負(fù)載驅(qū)動(dòng)要素進(jìn)行控制的控制部。在此提及的負(fù)載驅(qū)動(dòng)要素是為了負(fù)載驅(qū)動(dòng)而被電連接的控制對(duì)象物，且包括通過(guò)被控制而使力直接作用于負(fù)載的電機(jī)等致動(dòng)器、獲取控制所需的信息的傳感器等。此外，所謂“直接建立關(guān)聯(lián)”，是指在一個(gè)驅(qū)動(dòng)器與一個(gè)負(fù)載驅(qū)動(dòng)要素之間，為使該驅(qū)動(dòng)器對(duì)該負(fù)載驅(qū)動(dòng)要素進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制而被分配為第一，而該負(fù)載驅(qū)動(dòng)要素也可按照來(lái)自其他驅(qū)動(dòng)器的指令來(lái)控制，而不是指該驅(qū)動(dòng)器專門(mén)使用于該負(fù)載驅(qū)動(dòng)要素的驅(qū)動(dòng)控制。即，在鑒于上述相互控制通信狀態(tài)下的由對(duì)象驅(qū)動(dòng)器所執(zhí)行的該一個(gè)負(fù)載驅(qū)動(dòng)要素的驅(qū)動(dòng)控制的基礎(chǔ)上，將由該一個(gè)驅(qū)動(dòng)器所執(zhí)行的該一個(gè)負(fù)載驅(qū)動(dòng)要素的驅(qū)動(dòng)控制表現(xiàn)為“直接”。
[0015]在此，在上述負(fù)載控制系統(tǒng)中，在多個(gè)驅(qū)動(dòng)器的相互間形成有相互控制通信狀態(tài)。在該相互控制通信狀態(tài)下，關(guān)于多個(gè)驅(qū)動(dòng)器的每一個(gè)，針對(duì)與自驅(qū)動(dòng)器直接建立關(guān)聯(lián)的負(fù)載驅(qū)動(dòng)要素而從除此之外的對(duì)象驅(qū)動(dòng)器發(fā)送用于驅(qū)動(dòng)控制的指令信號(hào)，由該自驅(qū)動(dòng)器來(lái)執(zhí)行與所接收到的指令內(nèi)容相符的負(fù)載驅(qū)動(dòng)要素的驅(qū)動(dòng)控制。即，雖然直接的驅(qū)動(dòng)控制是由自驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行的，但是與該控制內(nèi)容相關(guān)的指令信號(hào)卻由除自驅(qū)動(dòng)器之外的對(duì)象驅(qū)動(dòng)器給出。其結(jié)果，由于在負(fù)載控制系統(tǒng)中，不會(huì)將系統(tǒng)整體的驅(qū)動(dòng)控制集中于一處，而由包括自驅(qū)動(dòng)器和對(duì)象驅(qū)動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)器組分散，因此能夠抑制與系統(tǒng)整體的驅(qū)動(dòng)控制相關(guān)的程序變得過(guò)大，以使程序的編輯等的系統(tǒng)構(gòu)建變得容易。
[0016]發(fā)明效果
[0017]能夠提供一種在對(duì)用于負(fù)載驅(qū)動(dòng)的多個(gè)致動(dòng)器等負(fù)載驅(qū)動(dòng)要素進(jìn)行控制的情況下該控制系統(tǒng)構(gòu)建變得容易的負(fù)載控制系統(tǒng)。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0018]圖1是表示本發(fā)明的實(shí)施例所涉及的負(fù)載控制系統(tǒng)、負(fù)載驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的簡(jiǎn)要構(gòu)成的圖。
[0019]圖2A是與圖1所示的負(fù)載控制系統(tǒng)中包含的驅(qū)動(dòng)器相關(guān)的功能框圖。
[0020]圖2B是與圖1所示的負(fù)載控制系統(tǒng)中包含的腳本重寫(xiě)裝置相關(guān)的功能框圖。[0021]圖3是表示由圖1所示的負(fù)載控制系統(tǒng)所進(jìn)行的致動(dòng)器的控制流程的圖。
[0022]圖4是表示在圖1所示的負(fù)載控制系統(tǒng)中包含的腳本重寫(xiě)裝置中被顯示的、成為腳本的編輯用界面的編輯畫(huà)面的圖。
[0023]圖5是表示在圖1所示的負(fù)載控制系統(tǒng)中包含的腳本重寫(xiě)裝置中被顯示的、成為點(diǎn)表的編輯用界面的編輯畫(huà)面的圖。
[0024]圖6是表示應(yīng)用了本發(fā)明的實(shí)施例所涉及的負(fù)載控制系統(tǒng)的機(jī)器人的簡(jiǎn)要構(gòu)成的圖。
[0025]圖7是表示圖6所示的機(jī)器人中的、驅(qū)動(dòng)器間的連接狀態(tài)的圖。
【具體實(shí)施方式】
[0026]以下，基于附圖對(duì)本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】進(jìn)行說(shuō)明。本實(shí)施例所描述的構(gòu)成部件的尺寸、材質(zhì)、形狀、其相對(duì)配置等，只要沒(méi)有特別描述，便不是將發(fā)明的技術(shù)范圍僅限定于這些內(nèi)容的宗旨。
[0027][實(shí)施例1]
[0028]基于在本申請(qǐng)說(shuō)明書(shū)中所附的附圖來(lái)說(shuō)明本發(fā)明所涉及的負(fù)載控制系統(tǒng)的實(shí)施例。該負(fù)載控制系統(tǒng)是用于對(duì)用以負(fù)載驅(qū)動(dòng)的多個(gè)致動(dòng)器或傳感器進(jìn)行控制的系統(tǒng)。如圖1所示，本實(shí)施例所涉及的負(fù)載控制系統(tǒng)I是包括用于對(duì)Al?A6的6臺(tái)致動(dòng)器進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)器Dl?D6在內(nèi)的系統(tǒng)。致動(dòng)器Al?A6的每一個(gè)是為了實(shí)現(xiàn)用戶所期望的規(guī)定的負(fù)載驅(qū)動(dòng)而可適當(dāng)選擇的器件，例如列舉對(duì)具有多關(guān)節(jié)的機(jī)器人的各關(guān)節(jié)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的電機(jī)等。在圖1所示的負(fù)載控制系統(tǒng)I中配置為用于對(duì)各致動(dòng)器進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)器Dl?D6與致動(dòng)器Al?A6的每一個(gè)直接建立關(guān)聯(lián)，進(jìn)而構(gòu)成為:雙軸應(yīng)對(duì)的電源PSl按照來(lái)自驅(qū)動(dòng)器D1、D2的指令而向致動(dòng)器A1、A2供給電力；雙軸應(yīng)對(duì)的電源PS2按照來(lái)自驅(qū)動(dòng)器D3、D4的指令而向致動(dòng)器A3、A4供給電力；雙軸應(yīng)對(duì)的電源PS3按照來(lái)自驅(qū)動(dòng)器D5、D6的指令而向致動(dòng)器A5、A6供給電力。這樣，由包括驅(qū)動(dòng)器Dl?D6的負(fù)載控制系統(tǒng)1、致動(dòng)器Al?A6、和電源PSl?PS3，實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明所涉及的負(fù)載驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)2。另外，在圖1所示的實(shí)施例中，作為負(fù)載驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)2的電源裝置，雖然配備電源PSl?PS3，但是也可按各致動(dòng)器的每一個(gè)來(lái)配備電源，此外也可由一臺(tái)電源裝置來(lái)提供向全部致動(dòng)器的電力供給。
[0029]在此，在負(fù)載控制系統(tǒng)I中，針對(duì)其中包含的驅(qū)動(dòng)器Dl?D6的每一個(gè)，一體式設(shè)有用于對(duì)致動(dòng)器Al?A6進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制的控制部。該控制部是通過(guò)專用的處理器、或由該處理器所執(zhí)行的程序等而形成的器件。在負(fù)載控制系統(tǒng)I中，如圖1所示，搭載于這些驅(qū)動(dòng)器的控制部被串聯(lián)地菊鏈連接，且在控制部間可進(jìn)行CAN(Controller Area Network:控制器局域網(wǎng))通信。而且，針對(duì)驅(qū)動(dòng)器Dl?D6的每一個(gè)，設(shè)定用于識(shí)別各驅(qū)動(dòng)器的ID，并在該驅(qū)動(dòng)器所具有的控制部中保存了該ID。在本實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)器Dl?D6各自的ID被設(shè)定成IDOl?ID06。另外，在圖1所示的實(shí)施例中，按照驅(qū)動(dòng)器Dl?D6的順序被進(jìn)行菊鏈連接，其最上游被視為驅(qū)動(dòng)器Dl，在最下游的驅(qū)動(dòng)器D6設(shè)有意味著是連接的末端的終端負(fù)載。
[0030]此外，與負(fù)載控制系統(tǒng)I可連接成:自其外部可由腳本重寫(xiě)裝置3進(jìn)行CAN通信。腳本重寫(xiě)裝置3與上述菊鏈連接中的CAN通信線相連接，通過(guò)該連接可以重寫(xiě)被菊鏈連接的多個(gè)驅(qū)動(dòng)器Dl?D6所具有的用于致動(dòng)器驅(qū)動(dòng)的控制腳本(程序)。因此，在腳本的重寫(xiě)不必要時(shí)，無(wú)需建立腳本重寫(xiě)裝置3與負(fù)載控制系統(tǒng)I之間的CAN通信連接。另外，腳本重寫(xiě)裝置3也可形成為可執(zhí)行用于上述腳本重寫(xiě)的程序的個(gè)人計(jì)算機(jī)或微型計(jì)算機(jī)。
[0031]在此，圖2A示出使在代表驅(qū)動(dòng)器Dl?D6的驅(qū)動(dòng)器Dl所具有的控制部中所發(fā)揮的功能圖像化的功能框圖。由該功能塊所表現(xiàn)的功能是使用設(shè)置在驅(qū)動(dòng)器上的處理器、輸入輸出端口、存儲(chǔ)器等硬件，通過(guò)由控制部所執(zhí)行的程序來(lái)實(shí)現(xiàn)的。此外，圖2B示出以功能塊的形式顯示由腳本重寫(xiě)裝置3所執(zhí)行的控制并使之圖像化的圖。該功能塊所起到的控制內(nèi)容也是通過(guò)腳本重寫(xiě)裝置3所具有的處理器、或由該處理器所執(zhí)行的程序等的、各種方式來(lái)實(shí)現(xiàn)的。
[0032]在驅(qū)動(dòng)器Dl的控制部中形成有輸入部11、輸出部12、ID保持部13、坐標(biāo)數(shù)據(jù)保持部14、腳本保持部15、腳本重寫(xiě)受理部16、和程序執(zhí)行部17。輸入部11是經(jīng)由驅(qū)動(dòng)器Dl的輸入端口來(lái)輸入與驅(qū)動(dòng)器Dl直接對(duì)應(yīng)的致動(dòng)器Al的驅(qū)動(dòng)控制所需的數(shù)據(jù)的功能部。尤其是，如后所述那樣是從除驅(qū)動(dòng)器Dl之外的驅(qū)動(dòng)器(即驅(qū)動(dòng)器D2?D5)輸入致動(dòng)器Al用的指令信號(hào)的功能部。輸出部12與輸入部11相反地是經(jīng)由驅(qū)動(dòng)器Dl的輸出端口而向各驅(qū)動(dòng)器所具有的控制部輸出用于對(duì)與除了驅(qū)動(dòng)器Dl之外的驅(qū)動(dòng)器(即驅(qū)動(dòng)器D2?D5)直接建立關(guān)聯(lián)的、各個(gè)致動(dòng)器進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的指令信號(hào)的功能部。因此，從驅(qū)動(dòng)器Dl的控制部所具有的輸出部12輸出的指令信號(hào)，被輸入至輸出目的地的其他驅(qū)動(dòng)器的控制部所具有的輸入部11。ID保持部13如上所述那樣是對(duì)按每個(gè)驅(qū)動(dòng)器所設(shè)定的識(shí)別用的ID進(jìn)行保持的功能部。具體而言，在驅(qū)動(dòng)器Dl上的存儲(chǔ)器中保持有該識(shí)別用ID (在驅(qū)動(dòng)器Dl的情況下為ID01)。坐標(biāo)數(shù)據(jù)保持部14是對(duì)屬于關(guān)于致動(dòng)器Al的驅(qū)動(dòng)而該致動(dòng)器可獲得的可動(dòng)范圍中的坐標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行保存的功能部。在后述的腳本保持部15內(nèi)的程序中準(zhǔn)備了對(duì)致動(dòng)器Al的移動(dòng)目的地的坐標(biāo)進(jìn)行直接指定的指令，且利用作為該指令的自變量而保持在坐標(biāo)數(shù)據(jù)保持部14中的坐標(biāo)數(shù)據(jù)。另外，在本實(shí)施例中，在坐標(biāo)數(shù)據(jù)保持部14中最大可保持256個(gè)坐標(biāo)數(shù)據(jù)。
[0033]接著，腳本保持部15是將下述腳本保持在驅(qū)動(dòng)器Dl內(nèi)的存儲(chǔ)器中的功能部，該腳本包括關(guān)于與驅(qū)動(dòng)器Dl直接建立關(guān)聯(lián)的致動(dòng)器Al的驅(qū)動(dòng)控制的程序、關(guān)于與除自驅(qū)動(dòng)器之外的驅(qū)動(dòng)器直接建立關(guān)聯(lián)的致動(dòng)器(即致動(dòng)器A2?A5)的驅(qū)動(dòng)控制的程序。雖然關(guān)于腳本的詳情將在后面敘述，但是在本實(shí)施例中應(yīng)特別寫(xiě)出的是:驅(qū)動(dòng)器Dl構(gòu)成為能夠也向與除自驅(qū)動(dòng)器之外的驅(qū)動(dòng)器直接建立關(guān)聯(lián)的致動(dòng)器送出驅(qū)動(dòng)指令。腳本重寫(xiě)受理部16是在由腳本重寫(xiě)裝置3從負(fù)載控制系統(tǒng)I的外部進(jìn)行腳本重寫(xiě)之時(shí)受理該重寫(xiě)指示的功能部。因此，如后所述那樣，于腳本重寫(xiě)裝置3側(cè)被編輯的腳本與重寫(xiě)指令一起由腳本重寫(xiě)受理部16受理，從而腳本保持部15所保持的驅(qū)動(dòng)控制用的程序(腳本)被重寫(xiě)。程序執(zhí)行部17執(zhí)行腳本保持部15所保持的驅(qū)動(dòng)控制用的程序(腳本)，實(shí)際上進(jìn)行致動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)控制。在該程序中構(gòu)成為可由驅(qū)動(dòng)器的識(shí)別ID來(lái)指定成為驅(qū)動(dòng)對(duì)象的致動(dòng)器，由此成為程序執(zhí)行部17所執(zhí)行的驅(qū)動(dòng)控制的對(duì)象的致動(dòng)器變?yōu)楸痪真溸B接的全部致動(dòng)器Al?A6。
[0034]另外，雖然在圖2A中示出與驅(qū)動(dòng)器Dl相關(guān)的功能塊，但是關(guān)于其他驅(qū)動(dòng)器D2?D6、后述的本發(fā)明所涉及的驅(qū)動(dòng)器，也具有實(shí)質(zhì)上相同的功能塊。因此，作為負(fù)載控制系統(tǒng)I整體而形成有如下的相互控制通信狀態(tài)，即經(jīng)由各個(gè)驅(qū)動(dòng)器的控制部所具有的輸入部和輸出部，不僅能向與自驅(qū)動(dòng)器直接建立關(guān)聯(lián)的致動(dòng)器，還能向除自驅(qū)動(dòng)器之外的其他驅(qū)動(dòng)器的全部或者一部分的對(duì)象驅(qū)動(dòng)器送出指令信號(hào)，其中指令信號(hào)用于進(jìn)行與該對(duì)象驅(qū)動(dòng)器直接建立關(guān)聯(lián)的致動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)控制。另外，與負(fù)載控制系統(tǒng)I中包含的多個(gè)驅(qū)動(dòng)器的相互的連接形態(tài)(例如，多個(gè)驅(qū)動(dòng)器的每一個(gè)全部被串聯(lián)連接的形態(tài)，或者該多個(gè)驅(qū)動(dòng)器的一部分相對(duì)于該多個(gè)驅(qū)動(dòng)器中包含的一個(gè)驅(qū)動(dòng)器而被并聯(lián)連接的形態(tài)等)無(wú)關(guān)地，維持該相互控制通信狀態(tài)。因此，用戶不用關(guān)注驅(qū)動(dòng)器間的連接順序等便可形成相互控制通信狀態(tài)，能實(shí)現(xiàn)各易的系統(tǒng)構(gòu)建。
[0035]接著，基于圖2B來(lái)說(shuō)明形成于腳本重寫(xiě)裝置3的功能部。在腳本重寫(xiě)裝置3中形成有驅(qū)動(dòng)器辨別部31、腳本編輯部32、和腳本重寫(xiě)部33。驅(qū)動(dòng)器辨別部31是在腳本重寫(xiě)裝置3經(jīng)由CAN通信連接而與負(fù)載控制系統(tǒng)I連接的狀態(tài)下對(duì)負(fù)載控制系統(tǒng)I內(nèi)包含的驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行辨別的功能部。由驅(qū)動(dòng)器辨別部31所辨別的驅(qū)動(dòng)器成為腳本重寫(xiě)裝置3所執(zhí)行的腳本的編輯或重寫(xiě)的對(duì)象。腳本編輯部32是對(duì)負(fù)載控制系統(tǒng)I中包含的驅(qū)動(dòng)器的控制部所保持的腳本進(jìn)行追加、變更、刪除等的編輯處理的功能部。關(guān)于腳本的編輯的詳情將在后面敘述。腳本重寫(xiě)部33是使由腳本編輯部32所進(jìn)行的腳本編輯反映到由驅(qū)動(dòng)器側(cè)的腳本保持部所保持的腳本中來(lái)進(jìn)行腳本重寫(xiě)的功能部。該腳本的重寫(xiě)是經(jīng)由腳本重寫(xiě)裝置3與負(fù)載控制系統(tǒng)I之間的CAN通信連接、以及各驅(qū)動(dòng)器的輸入輸出端口與驅(qū)動(dòng)器之間的菊鏈連接而進(jìn)行的。
[0036]在此，基于圖3來(lái)說(shuō)明由負(fù)載控制系統(tǒng)I所執(zhí)行的致動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)控制。另外，為了便于說(shuō)明，在圖3中提及到致動(dòng)器Al以及A2的驅(qū)動(dòng)控制。圖3是使驅(qū)動(dòng)器Dl、D2各自的控制部所具有的腳本、以及驅(qū)動(dòng)器D2、D3各自的控制部所具有的點(diǎn)表進(jìn)行圖式化的圖。另外，在圖3中，雖然關(guān)于驅(qū)動(dòng)器Dl而未示出點(diǎn)表，關(guān)于驅(qū)動(dòng)器D3而未示出腳本，但這是為了便于說(shuō)明本實(shí)施例，各驅(qū)動(dòng)器也可根據(jù)需要而具備腳本、點(diǎn)表的每一個(gè)。腳本是遍及多個(gè)行來(lái)描述用于驅(qū)動(dòng)致動(dòng)器的控制程序的程序群，在本申請(qǐng)發(fā)明的實(shí)施例中構(gòu)成為，在一個(gè)驅(qū)動(dòng)器的控制部中腳本最 大被保存8個(gè)，各腳本最大包含99行的控制程序。此外，點(diǎn)表是由使致動(dòng)器驅(qū)動(dòng)之際的、移動(dòng)位置和該移動(dòng)所需的移動(dòng)時(shí)間的組合而構(gòu)成的表，在本申請(qǐng)發(fā)明的實(shí)施例中，在點(diǎn)表中最大能夠包含256個(gè)移動(dòng)位置和移動(dòng)時(shí)間的組合。該腳本由上述腳本保持部15保持,該點(diǎn)表由上述坐標(biāo)數(shù)據(jù)保持部14保持。
[0037]圖3所示的驅(qū)動(dòng)器Dl的控制部所具有的腳本Scl是由Sll~S17的7行控制程序構(gòu)成的腳本，驅(qū)動(dòng)器D2的控制部所具有的腳本Sc2是由S21~S25的5行控制程序構(gòu)成的腳本。若執(zhí)行腳本Scl，則首先在步驟Sll中進(jìn)行勵(lì)磁處理。該勵(lì)磁處理是僅針對(duì)與進(jìn)行處理的驅(qū)動(dòng)器Dl直接建立關(guān)聯(lián)的致動(dòng)器Al而執(zhí)行的處理。因而，在勵(lì)磁處理中，指定成為處理對(duì)象的致動(dòng)器或者與其直接建立關(guān)聯(lián)的驅(qū)動(dòng)器的自軸的ID信息。因此，通過(guò)步驟S11，致動(dòng)器Al被啟動(dòng)勵(lì)磁。接著，在步驟S12中，進(jìn)行時(shí)間?相對(duì)位置移動(dòng)的處理。在此提及的相對(duì)位置移動(dòng)是指，以當(dāng)前時(shí)刻的位置作為基準(zhǔn)而進(jìn)行的相對(duì)移動(dòng)。該處理與上述勵(lì)磁處理同樣地也是僅針對(duì)與驅(qū)動(dòng)器Dl直接建立關(guān)聯(lián)的致動(dòng)器Al而執(zhí)行的處理。在此，針對(duì)該處理的自變量，設(shè)定與相對(duì)位置移動(dòng)相關(guān)的時(shí)間和移動(dòng)距離(脈沖數(shù))。在圖3所示的實(shí)施例中，在步驟S12中，針對(duì)致動(dòng)器Al執(zhí)行以200ms的時(shí)間進(jìn)行1000p (脈沖)的相對(duì)移動(dòng)的處理。
[0038]接著，在步驟S13中進(jìn)行腳本執(zhí)行處理。該處理不僅用于執(zhí)行本驅(qū)動(dòng)器(在本實(shí)施例的情況下為驅(qū)動(dòng)器Dl)的控制部所具有的腳本的處理，而且還用于執(zhí)行除此之外的驅(qū)動(dòng)器的控制部所具有的腳本的處理。因而，作為該處理的自變量，設(shè)定了保持所執(zhí)行的腳本的驅(qū)動(dòng)器的ID、和由該ID指定的驅(qū)動(dòng)器所具有的應(yīng)該執(zhí)行的腳本的編號(hào)。在圖3所示的實(shí)施例中，在步驟S13中執(zhí)行由ID02確定的驅(qū)動(dòng)器D2的控制部所具有的腳本Sc2。另外，其次的步驟S14是進(jìn)行動(dòng)作完成等待的處理的步驟。該動(dòng)作完成等待處理是直到至此所進(jìn)行的處理(在該情況下為步驟S13的處理)完成為止而不進(jìn)入到其次的步驟進(jìn)行待機(jī)的處理。因此，通過(guò)步驟S13，執(zhí)行腳本Sc2，直到其完成為止，不進(jìn)行步驟S15以后的處理。
[0039]在此，對(duì)腳本Sc2進(jìn)行簡(jiǎn)潔地說(shuō)明。如圖3的右側(cè)所示,腳本Sc2是由S21?S25的5行控制程序構(gòu)成的腳本。在步驟S21中，執(zhí)行與驅(qū)動(dòng)器D2直接建立關(guān)聯(lián)的致動(dòng)器A2的勵(lì)磁啟動(dòng)處理。然后，在步驟S22中，同樣地執(zhí)行致動(dòng)器A2的時(shí)間.相對(duì)位置移動(dòng)處理(以IOOOms的時(shí)間進(jìn)行5000p的相對(duì)移動(dòng))。接著，在步驟S23中，執(zhí)行被稱作“點(diǎn)Go”的處理。該“點(diǎn)Go”處理，在與具有所指定的ID的驅(qū)動(dòng)器建立關(guān)聯(lián)的致動(dòng)器中按照所指定的點(diǎn)表來(lái)進(jìn)行該致動(dòng)器的移動(dòng)處理。在該處理中，由于可利用ID來(lái)指定除自驅(qū)動(dòng)器之外的驅(qū)動(dòng)器，因此關(guān)于與除自驅(qū)動(dòng)器之外的驅(qū)動(dòng)器直接建立關(guān)聯(lián)的致動(dòng)器，也可實(shí)現(xiàn)與點(diǎn)表相符的驅(qū)動(dòng)處理。由于該點(diǎn)表是按各驅(qū)動(dòng)器的每一個(gè)而設(shè)定的，因此用戶易于掌握與該驅(qū)動(dòng)器直接建立關(guān)聯(lián)的致動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)狀況，該致動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)控制變得容易。在步驟S23中，作為“點(diǎn)Go”處理的自變量，設(shè)定驅(qū)動(dòng)器Dl的ID即ID03、和對(duì)驅(qū)動(dòng)器D3所具有的點(diǎn)表進(jìn)行指定的PTl。由此，從驅(qū)動(dòng)器D2側(cè)起，由與驅(qū)動(dòng)器Dl直接建立關(guān)聯(lián)的致動(dòng)器Al按照所指定的點(diǎn)表PTl來(lái)驅(qū)動(dòng)控制。另外，關(guān)于點(diǎn)表的詳細(xì)形態(tài)將在后面敘述。
[0040]接著，在步驟S24中，執(zhí)行直到基于步驟S23的“點(diǎn)Go”處理完成為止的待機(jī)處理，若該“點(diǎn)Go”處理完成，則過(guò)渡到步驟S25，執(zhí)行致動(dòng)器A2的勵(lì)磁切斷處理。通過(guò)至上面的一連串處理，由腳本Sc2所確定的致動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)控制完成。如上所述，由于該Sc2的執(zhí)行足由驅(qū)動(dòng)器Dl側(cè)的腳本Scl中包含的步驟S13所啟動(dòng)的，因此若基于上述腳本Sc2的一連串處理完成，則在步驟S14的動(dòng)作完成確認(rèn)之后進(jìn)行步驟S15的處理。
[0041]在步驟S15中，執(zhí)行上述的被稱作“點(diǎn)Go”的處理。在此，作為“點(diǎn)Go”處理的自變量，設(shè)定驅(qū)動(dòng)器D2的ID即ID02、和對(duì)驅(qū)動(dòng)器D2所具有的點(diǎn)表進(jìn)行指定的PT2。由此，從驅(qū)動(dòng)器Dl側(cè)起，由與驅(qū)動(dòng)器D2直接建立關(guān)聯(lián)的致動(dòng)器A2按照點(diǎn)表PT2來(lái)驅(qū)動(dòng)控制。
[0042]繼步驟S15之后，由步驟S16來(lái)執(zhí)行動(dòng)作完成等待的處理。因此，直到步驟S15中的“點(diǎn)Go”處理完成為止，不執(zhí)行S17以后的處理。若從驅(qū)動(dòng)器D2向驅(qū)動(dòng)器Dl傳達(dá)致動(dòng)器A2的“點(diǎn)Go”處理已完成，則由步驟S16進(jìn)行動(dòng)作完成的判斷，從而執(zhí)行步驟S17的處理。在步驟S17中，執(zhí)行致動(dòng)器Al的勵(lì)磁切斷處理。
[0043]這樣，在由負(fù)載控制系統(tǒng)I所執(zhí)行的致動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)控制中，驅(qū)動(dòng)器Dl不僅可進(jìn)行與自驅(qū)動(dòng)器直接建立關(guān)聯(lián)的致動(dòng)器Al的驅(qū)動(dòng)控制，還可如步驟S13、步驟S15的處理所示那樣經(jīng)由以菊鏈連接的方式連接的驅(qū)動(dòng)器D2來(lái)控制致動(dòng)器A2的驅(qū)動(dòng)。另一方面，在驅(qū)動(dòng)器D2中，也是不僅可進(jìn)行與自驅(qū)動(dòng)器直接建立關(guān)聯(lián)的致動(dòng)器A2的驅(qū)動(dòng)控制，還可如步驟S23的處理所示那樣經(jīng)由以菊鏈連接的方式連接的驅(qū)動(dòng)器Dl來(lái)控制致動(dòng)器Al的驅(qū)動(dòng)。S卩，在負(fù)載控制系統(tǒng)I中，形成有能夠向除自驅(qū)動(dòng)器之外的其他驅(qū)動(dòng)器發(fā)送指令信號(hào)的相互控制通信狀態(tài)，其中該指令信號(hào)用于進(jìn)行由該其他驅(qū)動(dòng)器所具有的控制部執(zhí)行的致動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)控制。由此，系統(tǒng)構(gòu)建完成為:負(fù)載控制系統(tǒng)I中包含的驅(qū)動(dòng)器的每一個(gè)可對(duì)全部致動(dòng)器進(jìn)打其驅(qū)動(dòng)控制。換目之，在負(fù)載控制系統(tǒng)I中，不存在擔(dān)負(fù)系統(tǒng)整體控制的王驅(qū)動(dòng)器，而系統(tǒng)整體的控制被分散給各驅(qū)動(dòng)器來(lái)進(jìn)行分割。因而，能夠避免系統(tǒng)整體的控制集中于一個(gè)驅(qū)動(dòng)器，能夠使按每個(gè)驅(qū)動(dòng)器所分割的控制程序較小，因此控制程序的變更等的維護(hù)變得容易，可謀求具有靈活性的控制程序的構(gòu)建。
[0044]此外，為了在圖3中便于說(shuō)明，提及到驅(qū)動(dòng)器D1、D2、D3，但是在以菊鏈的方式連接的全部驅(qū)動(dòng)器中可形成相互控制通信狀態(tài)，例如經(jīng)由驅(qū)動(dòng)器D4或D6等而由驅(qū)動(dòng)器Dl進(jìn)行與這些驅(qū)動(dòng)器直接建立關(guān)聯(lián)的致動(dòng)器A4或A6的驅(qū)動(dòng)控制，相反地也可由驅(qū)動(dòng)器D4進(jìn)行與驅(qū)動(dòng)器Dl直接建立關(guān)聯(lián)的致動(dòng)器Al的驅(qū)動(dòng)控制。
[0045]接著，基于圖4以及圖5來(lái)說(shuō)明由腳本重寫(xiě)裝置3所執(zhí)行的保持在驅(qū)動(dòng)器內(nèi)的腳本的編輯處理以及重寫(xiě)處理。圖4是在腳本重寫(xiě)裝置3所具有的顯示器中被顯示的、用于腳本編輯的界面畫(huà)面的圖像。此外，圖5是用于對(duì)圖3所示的點(diǎn)表進(jìn)行編輯的界面畫(huà)面的圖像。如圖1所示，腳本重寫(xiě)裝置3若以“菊鏈”的形式在物理上與負(fù)載控制系統(tǒng)I連接的狀態(tài)下執(zhí)行了腳本重寫(xiě)裝置3內(nèi)的程序，則顯示出圖4所示的編輯畫(huà)面。然后，若用戶按壓“CAN連接/切斷”按鈕BI，則由驅(qū)動(dòng)器辨別部31來(lái)執(zhí)行與腳本重寫(xiě)裝置3連接的驅(qū)動(dòng)器的辨別。其結(jié)果，腳本重寫(xiě)裝置3成為與負(fù)載控制系統(tǒng)I電連接的狀態(tài)。另一方面，若以保持了電連接狀態(tài)的狀態(tài)按壓按鈕BI，則該連接狀態(tài)被解除，成為無(wú)法從腳本重寫(xiě)裝置3向負(fù)載控制系統(tǒng)I實(shí)施電氣處理的狀態(tài)。
[0046]在此，以保持了上述的電連接狀態(tài)的狀態(tài)為前提，來(lái)說(shuō)明由腳本重寫(xiě)裝置3所執(zhí)行的腳本的編輯、重寫(xiě)的處理。在此，區(qū)域B2是選擇對(duì)負(fù)載控制系統(tǒng)I中包含的驅(qū)動(dòng)器所賦予的ID的區(qū)域。因此，在本實(shí)施例中，可設(shè)定IDOl~ID06。而且，區(qū)域B3是選擇由區(qū)域B2選擇出的驅(qū)動(dòng)器所具有的腳本的區(qū)域。在本實(shí)施例中，如上所述，由于各驅(qū)動(dòng)器最大保持8個(gè)腳本，因此在區(qū)域B3中可選擇I~8的腳本。而且，若按壓按鈕B4，則由區(qū)域B2、B3選擇出的驅(qū)動(dòng)器和腳本所對(duì)應(yīng)的腳本信息將從該驅(qū)動(dòng)器的控制部所具有的腳本保持部15之中讀入。該讀入的腳本信息顯示在腳本顯示區(qū)域B7中。該腳本顯示區(qū)域B7是顯示成易于讓用戶獲知腳本信息、且可編輯其內(nèi)容的區(qū)域。因此，該腳本顯示區(qū)域B7中的腳本信息的編輯處理相當(dāng)于由腳本編輯部32所執(zhí)行的編輯處理。此外，在腳本顯示區(qū)域B7中，為了將如后所述那樣編輯后的腳本寫(xiě)入到規(guī)定的驅(qū)動(dòng)器的控制部所具有的腳本保持部15中，需要按下按鈕B5。該按鈕B5的按下所引起的腳本的寫(xiě)入，由于經(jīng)由所指定的驅(qū)動(dòng)器(由區(qū)域B2選擇出的驅(qū)動(dòng)器)的腳本重寫(xiě)受理部16而對(duì)以前保持在腳本保持部15中的腳本進(jìn)行覆寫(xiě)，因此該寫(xiě)入相當(dāng)于由腳本重寫(xiě)部33所執(zhí)行的重寫(xiě)處理。
[0047]此外，在腳本顯示區(qū)域B7的上方設(shè)有用于對(duì)與由區(qū)域B2選擇出的驅(qū)動(dòng)器直接建立關(guān)聯(lián)的致動(dòng)器的、動(dòng)作速度或輸出電流等的動(dòng)作狀況進(jìn)行監(jiān)視的監(jiān)視區(qū)域。該監(jiān)視區(qū)域，為了監(jiān)視由所編輯的腳本是否能如假定的那樣驅(qū)動(dòng)致動(dòng)器是有用的?？赏ㄟ^(guò)按下設(shè)于區(qū)域Bll的腳本動(dòng)作按鈕來(lái)進(jìn)行腳本的動(dòng)作確認(rèn)。顯示于該腳本動(dòng)作按鈕的數(shù)字對(duì)應(yīng)于各驅(qū)動(dòng)器所保持的腳本的編號(hào)I~8。
[0048]接著，對(duì) 腳本顯示區(qū)域B7進(jìn)行詳細(xì)地說(shuō)明。腳本顯示區(qū)域B7利用行編號(hào)區(qū)域B8、動(dòng)作類(lèi)別區(qū)域B9、動(dòng)作數(shù)據(jù)區(qū)域BlO來(lái)顯示所選擇的腳本的信息。而且，用戶能夠在所選擇的行中，利用動(dòng)作類(lèi)別區(qū)域B9來(lái)選擇使致動(dòng)器執(zhí)行的動(dòng)作類(lèi)別，并將所選擇的動(dòng)作類(lèi)別所需的數(shù)據(jù)(自變量)寫(xiě)入到動(dòng)作數(shù)據(jù)區(qū)域BlO中。由動(dòng)作類(lèi)別區(qū)域B9能選擇的動(dòng)作類(lèi)另IJ，例如列舉圖3所示的勵(lì)磁處理、時(shí)間?相對(duì)位置移動(dòng)處理、腳本執(zhí)行處理、動(dòng)作完成等待處理、點(diǎn)Go處理，除此之外能選擇對(duì)于致動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)而言有用的各種處理。此外，雖然由動(dòng)作數(shù)據(jù)區(qū)域BlO所輸入的數(shù)據(jù)根據(jù)由動(dòng)作類(lèi)別區(qū)域B9所選擇的動(dòng)作類(lèi)別而不同，但是例如在選擇出腳本執(zhí)行處理的情況下，作為該處理所需的自變量而輸入:具有應(yīng)該執(zhí)行的腳本的驅(qū)動(dòng)器的ID、和用于對(duì)保持在其驅(qū)動(dòng)器中的腳本進(jìn)行確定的腳本編號(hào)。此外，在由動(dòng)作類(lèi)別區(qū)域B9選擇出勵(lì)磁處理或動(dòng)作完成等待處理的情況下，無(wú)需在該動(dòng)作數(shù)據(jù)區(qū)域BlO中輸入數(shù)據(jù)。這樣，通過(guò)圖4所示的編輯?重寫(xiě)畫(huà)面，能夠?qū)⒂脩粢笾聞?dòng)器的驅(qū)動(dòng)狀態(tài)按其處理順序輸入至腳本顯示區(qū)域B7，并容易將該腳本信息作為由上述的按鈕B5指定出的驅(qū)動(dòng)器的腳本來(lái)寫(xiě)入。
[0049]在此，在圖4所示的畫(huà)面的右上方，設(shè)有“點(diǎn)數(shù)據(jù)”按鈕B12。若按下按鈕B12，則顯示出由區(qū)域B2選擇出的驅(qū)動(dòng)器所具有的、“點(diǎn)Go”處理中使用的點(diǎn)表的信息(參照?qǐng)D5)。在圖5中例示IDOl的驅(qū)動(dòng)器Dl所具有的用于點(diǎn)表編輯的界面畫(huà)面，該畫(huà)面具有讀取按鈕Cl、寫(xiě)入按鈕C2、點(diǎn)選擇區(qū)域C3、和表顯示區(qū)域C4。讀取按鈕Cl通過(guò)被按下，而重新將指定的驅(qū)動(dòng)器所具有的點(diǎn)表的信息(移動(dòng)位置和移動(dòng)所需的時(shí)間)顯示于表顯示區(qū)域C4。寫(xiě)入按鈕C2通過(guò)被按下，而將在表顯示區(qū)域C4中被顯示且編輯的點(diǎn)表的信息覆寫(xiě)在所指定的驅(qū)動(dòng)器的控制部所具有的坐標(biāo)數(shù)據(jù)保持部14內(nèi)。經(jīng)由點(diǎn)選擇區(qū)域C3而選擇出在表顯示區(qū)域C4中被聚焦的點(diǎn)，該選擇出的點(diǎn)可在表顯示區(qū)域C4中進(jìn)行編輯。在本實(shí)施例中，由于點(diǎn)表的最大點(diǎn)數(shù)為256，因此在點(diǎn)選擇區(qū)域中能夠選擇I~256的點(diǎn)。這樣，驅(qū)動(dòng)器所具有的點(diǎn)表也與腳本同樣地，可在腳本重寫(xiě)裝置3側(cè)進(jìn)行編輯、重寫(xiě)。
[0050]如上所述，在本實(shí)施例所涉及的負(fù)載控制系統(tǒng)I中，在各驅(qū)動(dòng)器中保持有腳本以及點(diǎn)表，以可對(duì)全軸的致動(dòng)器進(jìn)行控制。而且，針對(duì)具有這種構(gòu)成的驅(qū)動(dòng)器，通過(guò)在腳本重寫(xiě)裝置3中準(zhǔn)備圖4、圖5所示的用于編輯以及重寫(xiě)的界面，從而用戶可容易進(jìn)行腳本以及點(diǎn)表的編輯、重寫(xiě)作業(yè)。
[0051][實(shí)施例2]
[0052]接著，基于圖6以及圖7來(lái)說(shuō)明本發(fā)明的第2實(shí)施例。本實(shí)施例在本發(fā)明所涉及的負(fù)載控制系統(tǒng)中，該系統(tǒng)中包含的多個(gè)驅(qū)動(dòng)器的每一個(gè)所具有的控制部形成為:在該多個(gè)驅(qū)動(dòng)器之中一個(gè)驅(qū)動(dòng)器被更換成另一個(gè)驅(qū)動(dòng)器的情況下，即便從該多個(gè)驅(qū)動(dòng)器之中除了該更換前的一個(gè)驅(qū)動(dòng)器之外的其他驅(qū)動(dòng)器向該更換后的另一個(gè)驅(qū)動(dòng)器送出與針對(duì)該更換前的一個(gè)驅(qū)動(dòng)器的指令信號(hào)相同的指令信號(hào)，與該更換后的另一個(gè)驅(qū)動(dòng)器直接建立關(guān)聯(lián)的負(fù)載驅(qū)動(dòng)要素也執(zhí)行和與該更換前的一個(gè)驅(qū)動(dòng)器直接建立關(guān)聯(lián)的負(fù)載驅(qū)動(dòng)要素的情況相同的規(guī)定動(dòng)作。
[0053]具體而言是將上述第I實(shí)施例應(yīng)用于具有終端執(zhí)行器的機(jī)器人的情形。圖6是表示本實(shí)施例所涉及的機(jī)器人20的簡(jiǎn)要構(gòu)成的圖。機(jī)器人20的臂構(gòu)件L1、L2、L3依序由關(guān)節(jié)部P1、P2連結(jié)，且在臂構(gòu)件L3的前端還經(jīng)由關(guān)節(jié)部P3而安裝了終端執(zhí)行器E1。而且，在關(guān)節(jié)部P1、P2、P3安裝了用于驅(qū)動(dòng)各關(guān)節(jié)部的致動(dòng)器A1、A2、A3，且在終端執(zhí)行器El安裝了用于其開(kāi)閉動(dòng)作的致動(dòng)器A4。關(guān)于用于由各致動(dòng)器所執(zhí)行的向臂構(gòu)件或終端執(zhí)行器的驅(qū)動(dòng)力傳遞的具體構(gòu)造，由于是現(xiàn)有技術(shù)，因此省略說(shuō)明。為了控制致動(dòng)器Al~A4，本發(fā)明所涉及的負(fù)載控制系統(tǒng)也可應(yīng)用于這樣構(gòu)成的機(jī)器人20，圖7示出與應(yīng)用時(shí)的各致動(dòng)器直接建立關(guān)聯(lián)的驅(qū)動(dòng)器的連接狀態(tài)。
[0054]圖7表示與致動(dòng)器Al~A4直接建立關(guān)聯(lián)的驅(qū)動(dòng)器Dl~D4以菊鏈的方式連接成可進(jìn)行CAN通信的狀態(tài)。通`過(guò)本發(fā)明所涉及的負(fù)載控制系統(tǒng)應(yīng)用于機(jī)器人20，從而如上述第I實(shí)施例所示那樣，不需要與用于對(duì)機(jī)器人20的整體進(jìn)行控制的主控制器對(duì)位，換言之不需要集中地設(shè)置控制裝置，可使與機(jī)器人20的控制相關(guān)的腳本(程序)分散地配置于各驅(qū)動(dòng)器Dl?D4。例如，使驅(qū)動(dòng)器Dl配置用于控制致動(dòng)器Al的腳本，使驅(qū)動(dòng)器D4配置用于對(duì)致動(dòng)器A4所執(zhí)行的終端執(zhí)行器El的開(kāi)閉進(jìn)行控制的腳本。而且，在驅(qū)動(dòng)器Dl中還配置了如下腳本，即利用關(guān)于圖3所說(shuō)明過(guò)的腳本執(zhí)行處理來(lái)執(zhí)行用于驅(qū)動(dòng)器D4所具有的終端執(zhí)行器El的開(kāi)閉控制的腳本。此外，也可從其他驅(qū)動(dòng)器D2、D3發(fā)送與終端執(zhí)行器El或其他致動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)相關(guān)的指令信號(hào)。通過(guò)這樣構(gòu)成，從而能實(shí)現(xiàn)上述第I實(shí)施例所示的分散控制。
[0055]在此，對(duì)本實(shí)施例的驅(qū)動(dòng)器所賦予的ID，關(guān)于驅(qū)動(dòng)器Dl?D3也與先前的實(shí)施例同樣地被設(shè)為IDOl?ID03，關(guān)于驅(qū)動(dòng)器D4設(shè)為ID10。而且，在機(jī)器人20中，可使安裝于關(guān)節(jié)部P3的終端執(zhí)行器根據(jù)其用途來(lái)進(jìn)行替換。即，在圖6所示的實(shí)施例中，終端執(zhí)行器El可與終端執(zhí)行器E2進(jìn)行更換。該終端執(zhí)行器E2從把持對(duì)象物的觀點(diǎn)出發(fā)而具有與終端執(zhí)行器El相同的用于把持的開(kāi)閉構(gòu)造，但是為了可進(jìn)行更精細(xì)的把持控制而搭載了照相機(jī)Cl。而且，與照相機(jī)Cl直接建立關(guān)聯(lián)的該照相機(jī)Cl的驅(qū)動(dòng)器作為驅(qū)動(dòng)器D6，相對(duì)于與用于開(kāi)閉構(gòu)造的開(kāi)閉的致動(dòng)器A5直接建立關(guān)聯(lián)的驅(qū)動(dòng)器D5以菊鏈的方式連接成:可進(jìn)行CAN通信。而且，對(duì)驅(qū)動(dòng)器D5所賦予的ID被設(shè)為與驅(qū)動(dòng)器D4相同的ID10，對(duì)驅(qū)動(dòng)器D6所賦予的ID被設(shè)為ID11。此外，在驅(qū)動(dòng)器D5中與驅(qū)動(dòng)器D4同樣地配置了用于對(duì)由致動(dòng)器A5所執(zhí)行的終端執(zhí)行器E2的開(kāi)閉進(jìn)行控制的腳本。進(jìn)而在驅(qū)動(dòng)器D6中配置了如下腳本，用于通過(guò)來(lái)自照相機(jī)Cl的輸入來(lái)對(duì)終端執(zhí)行器E2的定位進(jìn)行精密地控制，從而例如可以基于來(lái)自驅(qū)動(dòng)器Dl?D3的指令信號(hào)來(lái)執(zhí)行終端執(zhí)行器E2的粗略定位，然后基于來(lái)自驅(qū)動(dòng)器D6的指令信號(hào)來(lái)執(zhí)行終端執(zhí)行器E2的精密定位。
[0056]這樣，可根據(jù)終端執(zhí)行器的用途，在El與E2之間切換所使用的終端執(zhí)行器。而且，如果將終端執(zhí)行器El更換成E2，且將與驅(qū)動(dòng)器D3相連的驅(qū)動(dòng)器D4變?yōu)轵?qū)動(dòng)器D5、D6，則也有時(shí)對(duì)D4和D5賦予公共的ID，不會(huì)大幅變更由終端執(zhí)行器E2所執(zhí)行的對(duì)象物的把持用的控制腳本，機(jī)器人20的操作成為可能。即，由于對(duì)終端執(zhí)行器E2的開(kāi)閉進(jìn)行指示的腳本被配置在驅(qū)動(dòng)器Dl中，因此能夠利用該腳本來(lái)執(zhí)行配置于更換后的驅(qū)動(dòng)器D5中的用于開(kāi)閉控制的腳本。此外，由于上述的終端執(zhí)行器E2的精密定位用的腳本被配置在驅(qū)動(dòng)器D6中，因此通過(guò)執(zhí)行上述更換，從而可執(zhí)行精密定位控制，無(wú)需對(duì)驅(qū)動(dòng)器Dl?D3上的腳本進(jìn)行實(shí)質(zhì)上的編輯等。
[0057]這樣，通過(guò)將本發(fā)明所涉及的負(fù)載控制系統(tǒng)應(yīng)用于機(jī)器人20，從而即便是更換了終端執(zhí)行器的情況，也無(wú)需對(duì)與對(duì)象物的把持控制相關(guān)的控制腳本進(jìn)行大幅編輯等，用戶的利便性得到提高。如上所述，這是由于使與把持控制相關(guān)的控制腳本適當(dāng)?shù)胤稚⑴渲糜诟黩?qū)動(dòng)器上的緣故。
[0058]<其他實(shí)施例>
[0059]上述的實(shí)施例只是表示本發(fā)明所涉及的負(fù)載控制系統(tǒng)向機(jī)器人應(yīng)用的應(yīng)用例，但作為其他實(shí)施例也可應(yīng)用于住宅。作為住宅的設(shè)備，可列舉百葉窗、遮光簾、窗戶、上鎖裝置等，但是通過(guò)由電機(jī)等致動(dòng)器來(lái)進(jìn)行它們的開(kāi)閉、上鎖、解鎖，從而可謀求住宅的安全性、便利性的提高。即便在這樣的情形下，也能夠以菊鏈的方式連接各致動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)器，并使控制腳本分散地配置于各驅(qū)動(dòng)器的控制部，從而來(lái)享有與第1、第2實(shí)施例所示的效果相同的效果。即，可容易維護(hù)地實(shí)現(xiàn)所謂的住宅智能化(基于電動(dòng)機(jī)的自動(dòng)控制化)。
[0060]-符號(hào)說(shuō)明-[0061]I…負(fù)載控制系統(tǒng)
[0062]2…負(fù)載驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
[0063]3…腳本重寫(xiě)裝置
[0064]Al~A6…致動(dòng)器
[0065]Dl~D6…驅(qū)動(dòng)器
[0066]PSl~PS3…電源
[0067]20…機(jī)器人。
【權(quán)利要求】
1.一種負(fù)載控制系統(tǒng)，包括為了對(duì)用于負(fù)載驅(qū)動(dòng)的多個(gè)負(fù)載驅(qū)動(dòng)要素的每一個(gè)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制而與該多個(gè)負(fù)載驅(qū)動(dòng)要素對(duì)應(yīng)地設(shè)置的多個(gè)驅(qū)動(dòng)器， 所述多個(gè)驅(qū)動(dòng)器的每一個(gè)具有對(duì)與自驅(qū)動(dòng)器直接建立關(guān)聯(lián)的所述負(fù)載驅(qū)動(dòng)要素進(jìn)行控制的控制部， 所述多個(gè)驅(qū)動(dòng)器的每一個(gè)相互被電連接成:在所述負(fù)載控制系統(tǒng)中形成能夠從自驅(qū)動(dòng)器的所述控制部向除了該自驅(qū)動(dòng)器之外的其他驅(qū)動(dòng)器的全部或者一部分的對(duì)象驅(qū)動(dòng)器的所述控制部發(fā)送指令信號(hào)的相互控制通信狀態(tài)，其中該指令信號(hào)用于進(jìn)行與該對(duì)象驅(qū)動(dòng)器直接建立關(guān)聯(lián)的負(fù)載驅(qū)動(dòng)要素的驅(qū)動(dòng)控制。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的負(fù)載控制系統(tǒng)，其中， 在所述負(fù)載控制系統(tǒng)中，與所述多個(gè)驅(qū)動(dòng)器的相互的連接形態(tài)無(wú)關(guān)地維持所述相互控制通信狀態(tài)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的負(fù)載控制系統(tǒng)，其中， 所述負(fù)載控制系統(tǒng)中包含的所述多個(gè)驅(qū)動(dòng)器的每一個(gè)所具有的所述控制部被形成為: 在所述多個(gè)驅(qū)動(dòng)器之中一個(gè)驅(qū)動(dòng)器被更換成另一個(gè)驅(qū)動(dòng)器的情況下，即便從該多個(gè)驅(qū)動(dòng)器之中除了該更換前的一個(gè)驅(qū)動(dòng)器之外的其他驅(qū)動(dòng)器向該更換后的另一個(gè)驅(qū)動(dòng)器送出與針對(duì)該更換前的一個(gè)驅(qū)動(dòng)器的指令信號(hào)相同的指令信號(hào)，與該更換后的另一個(gè)驅(qū)動(dòng)器直接建立關(guān)聯(lián)的所述負(fù)載驅(qū)動(dòng)要素也執(zhí)行和與該更換前的一個(gè)驅(qū)動(dòng)器直接建立關(guān)聯(lián)的所述負(fù)載驅(qū)動(dòng)要素的情況相同的規(guī)定動(dòng)作。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的負(fù)載控制系統(tǒng)，其中， 在所述負(fù)載控制系統(tǒng)中，所述多個(gè)驅(qū)動(dòng)器的每一個(gè)全部被串聯(lián)連接，或者該多個(gè)驅(qū)動(dòng)器的一部分相對(duì)于該多個(gè)驅(qū)動(dòng)器中包含的一個(gè)驅(qū)動(dòng)器而被并聯(lián)連接。
5.—種負(fù)載驅(qū)動(dòng)系統(tǒng),具備: 權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的負(fù)載控制系統(tǒng)； 與所述負(fù)載控制系統(tǒng)中包含的多個(gè)驅(qū)動(dòng)器對(duì)應(yīng)的所述多個(gè)負(fù)載驅(qū)動(dòng)要素；和 向所述多個(gè)負(fù)載驅(qū)動(dòng)要素供給電力的電源裝置。
【文檔編號(hào)】B25J13/00GK103733149SQ201280037776
【公開(kāi)日】2014年4月16日 申請(qǐng)日期:2012年7月31日 優(yōu)先權(quán)日:2011年8月1日
【發(fā)明者】永塚正樹(shù) 申請(qǐng)人:Thk株式會(huì)社