工作工具定位系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種用于確定手持動(dòng)力工具(1)在墻壁(22)上的位置(23)的方法和系統(tǒng)。該方法包括以下步驟：在至少兩個(gè)方向上測量垂直于加工軸線(8)的平面(9)中的距離(11)，所述至少兩個(gè)方向至少包括到一個(gè)側(cè)墻的方向和到地板或天花板的方向。至少一個(gè)非接觸測量傳感器模塊(3)在所述至少兩個(gè)方向附近的至少1°的角范圍內(nèi)以多個(gè)角度測量距離(11)。從由所述至少一個(gè)測量傳感器模塊(3)測量的距離序列(11)，計(jì)算和存儲(chǔ)單元(4)自動(dòng)地計(jì)算函數(shù)(11′)，其中，極值，尤其是最小值(11a′-11d′)，表示到與所述墻壁(22)相鄰的墻壁、地板和/或天花板的最短距離(11a-11d)。從所述函數(shù)(11′)，所述計(jì)算和存儲(chǔ)單元(4)推導(dǎo)所述最短距離(11a-11d)，并且輸出裝置，尤其是顯示單元(18)和/或聲音輸出裝置，提供關(guān)于所述最短距離(11a-11d)的信息，以使得能夠相對于所述最短距離(11a-11d)進(jìn)行定位。
【專利說明】工作工具定位系統(tǒng)
[0001]本發(fā)明涉及確定手持動(dòng)力工具的位置的方法和系統(tǒng)。
[0002]傳統(tǒng)上，對于手持動(dòng)力工具在墻壁上的定位，需要單獨(dú)的測量部件或裝置。這些部件或裝置可以是視距儀、激光旋轉(zhuǎn)器、線激光器、諸如萊卡迪士通(Leica Disto)的電子測距儀，或者簡單的模擬計(jì)量裝置。然而，為了節(jié)省時(shí)間，有利的是，工人能夠在墻壁上定位手持動(dòng)力工具(例如，動(dòng)力鉆、電動(dòng)螺絲刀或氣動(dòng)釘槍)而無需單獨(dú)的測量裝置。
[0003]在房間或建筑物內(nèi)，為了工具在墻壁上的定位，通常知道左邊和右邊距墻壁的距離或跨度以及距地板和天花板的距離或跨度就足夠了。在常規(guī)情況下，例如，當(dāng)房間為立方體形式時(shí)，墻壁為矩形，相鄰的墻壁、地板和天花板垂直于該墻壁。在這種情況下，知道上述距離也將使得能夠建立局部坐標(biāo)系以相對于基準(zhǔn)點(diǎn)定位工具，如，通過使墻壁處的不同位置上的坐標(biāo)為零并在系統(tǒng)中以平行于墻壁、地板和天花板的軸線導(dǎo)出相對坐標(biāo)。
[0004]傳統(tǒng)上，此問題將通過在工具上安裝距離傳感器來解決，所述距離傳感器使得能夠平行地測量到墻壁、地板和天花板的距離，即，那些距離傳感器垂直地安裝。然而，這使操作者不得不按照傳感器精確地垂直于墻壁對準(zhǔn)的方式來對工具進(jìn)行對準(zhǔn)。如果沒有諸如水準(zhǔn)泡(vial)的指示器來向操作者顯示儀器的正確調(diào)平，則系統(tǒng)不得不自動(dòng)檢測鉛垂線方向并相應(yīng)地對準(zhǔn)距離傳感器。
[0005]另選方案可以是用廣播設(shè)備進(jìn)行定位的方案，例如尼康(Nikon)的光學(xué)室內(nèi)定位系統(tǒng)iSite/iGPS或Locata的基于偽衛(wèi)星的定位系統(tǒng)。這些方案的缺點(diǎn)在于依賴于附加設(shè)備和復(fù)雜的設(shè)置。
[0006]現(xiàn)有技術(shù)中有一些文獻(xiàn)描述了通過固定安裝在工具上而不旋轉(zhuǎn)的裝置來垂直于加工方向進(jìn)行距離測量。
[0007]EP1275470B1描述了用于手持工具的手動(dòng)導(dǎo)向的支持件以及用于感測此支持件的位置的裝置。
[0008]在DE202004018003U1中，公開了一種固定在手持動(dòng)力工具上的定位系統(tǒng)，其在兩個(gè)方向(水平和垂直)上測量距離，從而確定工具在墻壁上的位置。
[0009]EP1249291B1不僅公開了通過固定安裝在工具上的裝置來垂直于加工方向進(jìn)行距離測量，而且描述了通過圍繞重力方向擺動(dòng)的距離測量來確定到地板的最短距離的方案，所找到的最小值表示距地板的最短距離。這通過自由旋轉(zhuǎn)傳感器或者在掃描范圍內(nèi)振動(dòng)的重量不對稱分布的偏轉(zhuǎn)裝置來實(shí)現(xiàn)。EP1249291B1還公開了使用加速計(jì)傳感器來確定鉛垂線方向。
[0010]這些文獻(xiàn)中所公開的方案全部使用了固定的距離測量傳感器，這使操作者不得不精確地對準(zhǔn)工具以進(jìn)行測量。
[0011]EP1517117A1公開了一種確定手持測量器具的空間位置的方法和系統(tǒng)，其未被設(shè)計(jì)為設(shè)置在手持動(dòng)力工具上。為此，需要通過掃描激光束來檢測的至少兩個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)。通過測量這些基準(zhǔn)點(diǎn)與測量器具之間的角度和距離，可推導(dǎo)出器具的實(shí)際位置。
[0012]因此，本發(fā)明的一個(gè)目的在于提供一種用于電動(dòng)手持工具(例如，動(dòng)力鉆)的增強(qiáng)型定位系統(tǒng)，其精確且可靠地檢測此工具在墻壁上的位置，而無需迫使操作者精確地對準(zhǔn)工具或在房間中設(shè)置基準(zhǔn)點(diǎn)。本發(fā)明的另一目的在于即使房間是不對稱的(如，在一個(gè)相鄰墻壁和地板或天花板缺失、被阻擋、不平、傾斜或可映照的情況下)，也使得能夠檢測該位置。
[0013]此目的通過本發(fā)明的根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法、根據(jù)權(quán)利要求5所述的定位系統(tǒng)以及根據(jù)權(quán)利要求15所述的手持動(dòng)力工具來實(shí)現(xiàn)。
[0014]所述定位系統(tǒng)安裝在或可安裝在電動(dòng)手持工具(在下文中簡稱為“工具”)上，并包括:具有測量傳感器模塊的至少一個(gè)距離測量裝置，其能夠在至少270° (尤其是，至少360° )的扇區(qū)或其子區(qū)間內(nèi)測量距離或角度；以及計(jì)算和存儲(chǔ)單元，其生成離散函數(shù)，其中，最小值表示到與要施用工具的墻壁相鄰的墻壁、地板和天花板的最短距離。代替測量角度，也可按照時(shí)序僅測量距離。
[0015]測量傳感器模塊可為使用激光或紅外光束的經(jīng)典電子測距儀(EDM)或多目標(biāo)波形數(shù)字化儀(WFD)。另外，可使用激光扇束來確定最短距離。在這種情況下，通過多接收器布置方式或者通過多重返回信號(hào)的波形分析來推導(dǎo)出角信息。
[0016]為了在至少360°的角度內(nèi)測量距離，定位系統(tǒng)或其部件(如，至少一個(gè)測量傳感器模塊)可按照能夠圍繞與想要施用工具的墻壁垂直的軸線旋轉(zhuǎn)的方式安裝在工具上。在動(dòng)力鉆的情況下，與所述墻壁垂直的軸線將為鉆孔軸線。然后，測量傳感器按照(如，在激光距離測量裝置的情況下)能夠以高頻發(fā)出測量光束的方式安裝。然后，旋轉(zhuǎn)360°的光束限定與鉆孔軸線垂直(或者，換言之，與想要在其中鉆孔的墻壁平行)的平面。這在視覺上可通過與Leica Rugby相當(dāng)?shù)募す庑D(zhuǎn)器來生成。另選地,至少兩個(gè)(尤其是,三個(gè)或四個(gè))測量傳感器模塊可按照使得它們一起覆蓋至少360°的角度的方式安裝在工具的主體上。
[0017]在這兩種方式下，測量的距離均得到對發(fā)射角或時(shí)間戳的離散函數(shù)，最大值表示拐角，最小值表示距墻壁、地板和天花板的最短距離。在簡單立方形房間的常規(guī)情況下，那些最小值將總是通向一條軸線指向鉛垂線方向的坐標(biāo)系。然而，如果操作者以非常規(guī)方式持握工具，如轉(zhuǎn)動(dòng)180° (即，與正常姿態(tài)相比相反)，或者在特定情況下任意傾斜(例如，當(dāng)靠近墻壁的邊緣鉆孔時(shí))，則無法明確地識(shí)別此軸線。
[0018]因此，為了將各個(gè)最小值分配給正確的墻壁，增加重力指示裝置以毫無疑問地確定操作者如何持握動(dòng)力鉆。然后，可通過鉛垂線的方向來識(shí)別表示地板的最小值，并且坐標(biāo)系明確地取向。此重力指示裝置可以是加速儀，例如ST微電子(ST Microelectronics)的LIS203DL,或者360°重力取向傾斜計(jì)或傾斜開關(guān)。重力指示裝置朝著旋轉(zhuǎn)激光距離測量裝置的定義的角基準(zhǔn)對準(zhǔn)。該角基準(zhǔn)可以是角傳感器的零點(diǎn)，或者僅為觸發(fā)距離測量的時(shí)序的初始點(diǎn)。
[0019]使旋轉(zhuǎn)激光束可見會(huì)簡化工具相對于待施用工具的墻壁的垂直定位，因此簡化測量平面平行于此墻壁的對準(zhǔn)。另選地，水準(zhǔn)泡可附接到工具上，以在對準(zhǔn)工具時(shí)幫助操作者。在另一可選的實(shí)施方式中，測量模塊可包括機(jī)械輔助器，例如具有至少三個(gè)點(diǎn)的可插框架或類似構(gòu)造，其在被設(shè)置在墻壁上時(shí)使得工具垂直于墻壁對準(zhǔn)。
[0020]測量傳感器模塊(整個(gè)距離測量裝置或其一部分，如傳感器或反射鏡、棱鏡或偏轉(zhuǎn)元件)的旋轉(zhuǎn)可為有限或無限的。有限旋轉(zhuǎn)(如，400° )的優(yōu)點(diǎn)在于，更容易實(shí)現(xiàn)動(dòng)力傳輸，因?yàn)榭墒褂镁€纜代替接觸環(huán)。另外，如果需要的話，可經(jīng)由光纖傳輸距離測量光束。在無限旋轉(zhuǎn)的情況下，也可通過集成能量收集系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)無接觸動(dòng)力傳輸，即，單元無需任何外部動(dòng)力。實(shí)現(xiàn)此的一個(gè)方式是將一些磁體連接到固定鉆頭的卡盤，并在帶有傳感器的旋轉(zhuǎn)裝置上設(shè)置線圈。從線圈得到AC信號(hào)，該AC信號(hào)可用于向測量裝置提供動(dòng)力或填充蓄能器元件。第二種方式是利用相同的感應(yīng)式動(dòng)力傳輸技術(shù)經(jīng)由無接觸直接驅(qū)動(dòng)來提供動(dòng)力或填充蓄能器。
[0021]對于局部2D坐標(biāo)系的定義，單個(gè)墻壁(優(yōu)選為地板或天花板)和一個(gè)拐角或者兩個(gè)垂直墻壁(如，側(cè)墻和天花板)是足夠的，可選地，可選擇房間的哪一表面限定坐標(biāo)軸的取向，哪一點(diǎn)是該軸的原點(diǎn)或基準(zhǔn)。這在房間沒有屋頂或者一個(gè)墻壁不規(guī)則或可映照的情況下是有用的:窗戶或玻璃正面可導(dǎo)致激光距離測量問題，即，映照相對的墻壁。在干擾對墻壁的測量，因此難以導(dǎo)出最短距離或局部坐標(biāo)系的不規(guī)則墻壁或特殊構(gòu)造的情況下，那些不規(guī)則也可被確定并顯示為以工具位置為原點(diǎn)的2D橫截面圖，以用于隨后限定(自動(dòng)地或經(jīng)由用戶輸入)最少兩個(gè)或最多四個(gè)用于測量的墻壁或角截面。
[0022]另外，必須從旋轉(zhuǎn)EDM的處理的距離的離散函數(shù)中以某種方式計(jì)算出想要在其中鉆孔的墻壁處的小障礙物(例如，釘子或梯子或支架)以及動(dòng)態(tài)干擾(例如，人經(jīng)過)。一旦由于顯著偏離于平面或直線信息而檢測到這些障礙物作為相關(guān)干擾物，就發(fā)出警告，或者在系統(tǒng)包括顯示器的情況下，提供測量選項(xiàng)。
[0023]向天花板或地板中鉆孔因此需要水平測量，導(dǎo)致兩個(gè)附加問題。首先，由鉛垂線提供的基準(zhǔn)取向不可用，其次，特別是與墻壁相比地板通常經(jīng)歷更多的障礙物，例如操作者的腿、家具、柱子等。
[0024]在這種情況下，操作者不得不平行于單個(gè)墻壁工作以便于隨后定位，并且可使用與受干擾方向垂直的方向上的附加信息(如，來自繪制的線或?qū)Ь€，或者來自激光線)。
[0025]由于特別是在動(dòng)力鉆的情況下，灰塵會(huì)成為電子測距儀的光學(xué)元件的威脅，工具可配備有抽吸器，或者如果測量模式在時(shí)間上與加工模式(在動(dòng)力鉆的情況下，鉆孔)分開，在加工模式期間在原始位置(例如)通過保護(hù)蓋來以機(jī)械方式保護(hù)光學(xué)器件。
[0026]定位系統(tǒng)的另一可能特征描述于申請?zhí)枮?0192628.5的歐洲專利申請中。其中，使用旋轉(zhuǎn)激光器通過在幾度的角度內(nèi)來回掃描墻壁來從多個(gè)垂直平面確定與兩個(gè)平行墻壁垂直的平面，這樣測量距墻壁上的多個(gè)點(diǎn)的距離。通過此“垂直掃描”，可找到最短距離。那么在最短距離的方向上，平面垂直于側(cè)墻壁。
[0027]當(dāng)具有根據(jù)本發(fā)明的定位系統(tǒng)的工具被定位在墻壁上時(shí)，重力感測裝置或圓水準(zhǔn)儀可幫助工具操作者沿著兩個(gè)軸線(加工軸線(即，縱軸)以及與加工軸線垂直的水平或俯仰軸線)對準(zhǔn)工具。附加的“垂直掃描”功能是用于工具繞第三軸線(與加工軸線垂直的垂直或偏航軸線)的精確對準(zhǔn)的選項(xiàng)?！按怪睊呙琛笨捎糜诒景l(fā)明的系統(tǒng)以確定工具是否平行于側(cè)墻(分別平行于兩個(gè)側(cè)墻)對準(zhǔn)。當(dāng)已知側(cè)墻(或至少一個(gè)側(cè)墻)相對于想要施用工具的墻壁垂直時(shí)，“垂直掃描”可用于確定工具是否垂直于想要施用工具的墻壁對準(zhǔn)。這樣，可確保在正確的方向(與側(cè)墻精確正交)上測量到側(cè)墻的距離。
[0028]當(dāng)根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)配備有此特征時(shí)，如下執(zhí)行“垂直掃描”。在將工具定位于墻壁上并使其沿著兩個(gè)水平軸線對準(zhǔn)之后，操作者不得不用工具執(zhí)行輕微的偏航運(yùn)動(dòng)，即，使工具繞垂直軸線朝左和/或朝右略微樞轉(zhuǎn)。這可在正常測量期間或在僅掃描側(cè)墻的特定掃描模式下，在進(jìn)行測量本身之前進(jìn)行。另選地，手動(dòng)樞轉(zhuǎn)也可用對側(cè)墻區(qū)域進(jìn)行二維掃描的自動(dòng)掃描模式來代替。對于此自動(dòng)掃描模式，必須提供傳感器模塊(分別為發(fā)射器-接收器裝置)，其被設(shè)計(jì)為不僅垂直轉(zhuǎn)動(dòng)，而且在特定角度內(nèi)水平轉(zhuǎn)動(dòng)，以便于模仿工具的偏航運(yùn)動(dòng)。
[0029]手動(dòng)情況下的系統(tǒng)從測量的距離確定在工具的哪一取向下，距墻壁的距離最短。在自動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的情況下，系統(tǒng)識(shí)別加工軸線與距側(cè)墻距離最短的方向之間的水平角度，并從此角度推導(dǎo)在哪一取向下，工具將平行于側(cè)墻。在這兩種情況下，均通過輸出裝置來指導(dǎo)操作者將工具精確地垂直于墻壁對準(zhǔn)。因此，不僅距側(cè)墻的距離測量變得更精確，而且垂直掃描還允許更準(zhǔn)確的垂直加工，這(例如)在向墻壁中或穿過墻壁鉆深孔時(shí)會(huì)很重要。
[0030]“垂直掃描”功能可以是上述任何實(shí)施方式的附加特征，或者，由于其被設(shè)計(jì)為確定最短距離，其甚至可以是獨(dú)立的版本?！按怪睊呙琛备拍钜部筛臑榘ā八綊呙琛?，以便還通過在地板或天花板的方向上掃描來將工具水平對準(zhǔn)?！按怪睊呙琛边€可在對天花板或地板進(jìn)行加工時(shí)使用。
[0031]現(xiàn)在將參照伴隨有附圖的示例性實(shí)施方式來詳細(xì)說明本發(fā)明，附圖中:
[0032]圖1a-圖1b以側(cè)視圖和正視圖示出根據(jù)本發(fā)明的定位系統(tǒng)的第一實(shí)施方式的示意圖。
[0033]圖2a-圖2b示出作為配備有定位系統(tǒng)的第一實(shí)施方式的手持動(dòng)力工具的示例的動(dòng)力鉆以及通過測量光束的旋轉(zhuǎn)創(chuàng)建的平面的示意圖。
[0034]圖3以側(cè)視圖示出具有附加非強(qiáng)制特征的定位系統(tǒng)的第一實(shí)施方式的示意圖。
[0035]圖4示出顯示2D橫截面圖的具有輸入裝置和揚(yáng)聲器的控制和/或顯示單元的示意圖。
[0036]圖5a-圖5d不出由定位系統(tǒng)的第一實(shí)施方式生成并以極坐標(biāo)表不測量的輪廓的不同離散函數(shù)的形狀。
[0037]圖6a-圖6c以正視圖不出作為配備有定位系統(tǒng)的第一實(shí)施方式的手持動(dòng)力工具的示例的動(dòng)力鉆以及通過發(fā)射的旋轉(zhuǎn)測量光束生成的平面的示意圖。
[0038]圖7a-圖7c以側(cè)視圖和正視圖示出根據(jù)本發(fā)明的定位系統(tǒng)的第二實(shí)施方式的示意圖。
[0039]圖8a-圖8b以正視圖示出根據(jù)本發(fā)明的定位系統(tǒng)的第三實(shí)施方式的示意圖。
[0040]圖9示出由配備有多發(fā)射器和多接收器或配備有波形數(shù)字化儀(WFD)的定位系統(tǒng)的第三實(shí)施方式生成的離散函數(shù)的形狀。
[0041]圖1Oa-圖1Ob示出具有對側(cè)墻執(zhí)行掃描的“垂直掃描”功能的定位系統(tǒng)的實(shí)施方式的示意圖。
[0042]圖1la-圖1lb以圖和表格示出通過“垂直掃描”測量的示例值。
[0043]圖12示出定位系統(tǒng)的實(shí)施方式以及繞工具的垂直軸線的對準(zhǔn)和通過“垂直掃描”的平面的示意圖。
[0044]圖13示出數(shù)據(jù)流的示意圖。
[0045]提供了用于手持動(dòng)力工具I的定位系統(tǒng)。該定位系統(tǒng)包括具有測量傳感器模塊3的距離測量裝置2、鉛垂線指示器13、計(jì)算和存儲(chǔ)單元4以及用于在2D橫截面圖19中顯示計(jì)算的絕對或相對距離或局部坐標(biāo)的顯示單元18。
[0046]圖1a和圖1b示出定位系統(tǒng)的第一實(shí)施方式的示意圖，其中測量傳感器模塊3按照使得能夠以高頻繞加工軸線8旋轉(zhuǎn)地發(fā)出測量光束5的方式安裝在距離測量裝置2上。然后，光束5通過旋轉(zhuǎn)6過360°來限定垂直于加工軸線8 (即，平行于想要在其中鉆孔的墻壁22)的平面9。按照規(guī)則的時(shí)間間隔記錄距離，其中在測量光束完整的一圈之后給予初始觸發(fā)。假設(shè)旋轉(zhuǎn)6為恒定速度，則這些時(shí)間間隔對應(yīng)于嚴(yán)格定義的角度。另選地，也可通過單獨(dú)的角傳感器來測量與距離對應(yīng)的角度。最后，距離對角度的序列構(gòu)建環(huán)境的2D橫截面輪廓，或者另選地，可將兩個(gè)極坐標(biāo)表示為離散函數(shù)(如圖5a-圖5d中所示)。
[0047]此工作原理示出于圖2a和圖2b中。這些圖示出動(dòng)力鉆作為配備有根據(jù)本發(fā)明的定位系統(tǒng)的第一實(shí)施方式的手持工作工具I的示例。發(fā)射的旋轉(zhuǎn)測量光束5限定垂直于鉆孔軸線8并平行于墻壁22的平面9，測量距平面9的邊緣10的距離11。測量的最大值表示拐角，最小值lla' -1ld'表示距墻壁、地板和天花板的最短距離lla-lld。
[0048]可通過激光旋轉(zhuǎn)器來使旋轉(zhuǎn)測量光束5所限定的平面9可見，以使得工具操作者能夠接近垂直于墻壁22來定位工具I?？梢娂す馄矫娴牧磉x方案示出于圖3中:圓水準(zhǔn)儀14或者前端具有至少三個(gè)點(diǎn)17的可插框架15也可幫助操作者對準(zhǔn)工具I。為了保護(hù)測量傳感器模塊3的光學(xué)器件免受灰塵影響，還可提供保護(hù)蓋16或抽吸器。
[0049]圖4是控制和顯示單元18的示意圖，其包括輸入裝置20和揚(yáng)聲器21，并且顯示在局部坐標(biāo)系中從規(guī)劃和/或測量數(shù)據(jù)導(dǎo)出的2D橫截面圖19并指示工具在墻壁22上的位置23?？刂坪惋@示單元18的輸入裝置20使得能夠設(shè)定局部定義的坐標(biāo)系的基準(zhǔn)點(diǎn)23'(如，零點(diǎn))或者在測量平面9中定義任意坐標(biāo)系，如參考房間的拐角，以能夠容易地導(dǎo)出距地板、天花板或墻壁之一的度量的方式定義坐標(biāo)軸。輸入裝置20還使得能夠輸入設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)，例如線或網(wǎng)格值或者隨后將施用工具的不規(guī)則“放樣”點(diǎn)。然后，通過在顯示單元18上指示方向和距離度量來將工具操作者引導(dǎo)至那些點(diǎn)。
[0050]可選地，輸入裝置可以是觸摸屏、USB接口或無線鏈路。在配置并預(yù)載的包括坐標(biāo)系的設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)的情況下，該設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)可由待“放樣”的單個(gè)點(diǎn)或者輪廓或其二者組成。在一個(gè)應(yīng)用中，測量的距離序列可與預(yù)載的設(shè)計(jì)一起顯示，以查看設(shè)計(jì)的尺寸與實(shí)際尺寸之間的差異。動(dòng)力工具的局部坐標(biāo)系與設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)的局部坐標(biāo)系的對準(zhǔn)可通過赫爾默特(Helmert)變換來實(shí)現(xiàn)。
[0051]由計(jì)算和存儲(chǔ)單元4將測量的距離變換為離散函數(shù)11'，最大值表示拐角，最小值lla' -1ld'表示距墻壁、地板和天花板的最短距離lla-lld?？赡艿碾x散函數(shù)11'的形狀的示例示出于圖5a-圖5d中。圖5a示出當(dāng)工具被設(shè)置在長為5m、高為5m的正方形墻壁的中心時(shí)生成的離散函數(shù)11'的形狀；圖5b示出當(dāng)工具被設(shè)置在長為5m、高為2.5m的矩形墻壁的中心時(shí)離散函數(shù)11'的形狀。
[0052]可通過指示鉛垂線12的重力感測裝置13來識(shí)別表示距地板Ilb的最短距離的最小值11b'，所述重力感測裝置13被校準(zhǔn)至旋轉(zhuǎn)測量傳感器模塊3的定義角基準(zhǔn)或觸發(fā)點(diǎn)。然后，根據(jù)旋轉(zhuǎn)6是順時(shí)針還是逆時(shí)針，將其它最小值lla'、llc'、lld'分配給距墻壁和天花板的對應(yīng)距離lla、llc、lld。這示出在圖5c和圖5d中:前者示出當(dāng)工具被偏心地設(shè)置在長為5m、高為2.5m的矩形墻壁上時(shí)生成的離散函數(shù)11'的形狀；后者示出當(dāng)工具被極其偏心地設(shè)置在長為5m、高為2.5m的矩形墻壁的拐角附近時(shí)離散函數(shù)11'的形狀。在這兩種情況下，鉛垂線12均限定表示距地板的最短距離Ilb的最小值Ilb'。因此，當(dāng)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)，在各個(gè)圖中，從左數(shù)第二個(gè)最小值Ilc'將表示距右側(cè)墻壁的最短距離11c，第三個(gè)最小值Ild'表示距天花板的最短距離lld，并且第四個(gè)最小值Ila'表示距左側(cè)墻壁的最短距離11a。
[0053]在干擾對墻壁的測量從而無法導(dǎo)出最短距離lla-lld或局部坐標(biāo)系的不規(guī)則墻壁或特殊構(gòu)造的情況下，那些不規(guī)則被確定并顯示在顯示單元18上作為以工具位置23為原點(diǎn)的2D橫截面圖19，以用于隨后限定(自動(dòng)地或經(jīng)由使用輸入裝置20)最少兩個(gè)并且最多四個(gè)用于測量的區(qū)域。另外，檢測想要在其中鉆孔的墻壁處的小障礙物24(例如，釘子或梯子或支架)以及動(dòng)態(tài)干擾(例如，人經(jīng)過)作為顯著偏離于平面或直線信息。在相關(guān)干擾物24的情況下，發(fā)出警告，并在顯示器18上提供測量選項(xiàng)。
[0054]在那些情況下，為了增加可靠性，可結(jié)合角編碼器使用重力感測裝置13的鉛垂線12，或者使用有關(guān)房間布局的知識(shí)或先前生成的數(shù)據(jù)(如，預(yù)先已由袖珍掃描儀記錄的點(diǎn)云的形式)。
[0055]前一方案包括結(jié)合角編碼器使用重力感測裝置13以用于鉛垂線12的足夠準(zhǔn)確的確定。在這種情況下，僅在角度0°、90°、180°和270°或者在這些角度附近幾度的區(qū)段內(nèi)(如，在1°至5°的區(qū)段內(nèi))直接測量距離11。這示出在圖6a中。
[0056]后一方案可用于已通過(例如)激光掃描儀數(shù)字化的任何房間。
[0057]如果已知房間的布局為規(guī)則的(例如，為立方形)，則更簡單的方法也是可能的。在這種情況下，測量的距離11將遵循余弦變化。那么，通過利用直徑距離評(píng)估各個(gè)距離測量角度a，即，通過將以角度a測量的距離與以a+180°測量的互補(bǔ)距離組合，來增加冗余。這示出在圖6b中。
[0058]然而，對于局部2D坐標(biāo)系的定義，兩個(gè)垂直墻壁就足夠了。因此，利用輸入裝置20，操作者可選擇在確定坐標(biāo)時(shí)忽略墻壁、地板或天花板中的一個(gè)或更多個(gè)。這在房間沒有屋頂或者墻壁之一是不規(guī)則或映照的情況下可能是有用的。圖6c示出在要施用工具的墻壁22前面的配備有距離測量裝置2的動(dòng)力鉆I。障礙物24 (如，一件家具)和窗戶25各自阻礙了一個(gè)方向上的測量，障礙物24阻擋了對距地板的最短距離Ilb的測量，窗戶25反射測量光束5。因此，僅在其它兩個(gè)方向上進(jìn)行測量。
[0059]距離測量裝置2或其部件的旋轉(zhuǎn)6可手動(dòng)執(zhí)行或通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)來執(zhí)行。優(yōu)選地，此電機(jī)應(yīng)該與工具I的電機(jī)(如，鉆孔電機(jī))分離，以使得測量能夠獨(dú)立于鉆孔并且使工具I更穩(wěn)定且不振動(dòng)。在使用鉆孔電機(jī)的情況下，應(yīng)該存在齒輪以用于使速度適合于距離測量的最優(yōu)速度或特定速度模式。在EDM模塊整體繞軸線8旋轉(zhuǎn)的情況下，通過環(huán)形壓電驅(qū)動(dòng)器、直接驅(qū)動(dòng)器或任何其它中空芯軸線電機(jī)來實(shí)現(xiàn)移動(dòng)。在計(jì)算測量的距離和坐標(biāo)時(shí)不得不考慮相對于旋轉(zhuǎn)軸線的偏移。如今，這種模塊已經(jīng)能夠最小化至30X IOX 15mm或更小的尺寸，測量能力最高達(dá)30m或50m的距離，精度在毫米范圍內(nèi)。
[0060]距離測量裝置2可固定地集成到工具I中，或者可插入工具I中。在后一種情況下并且在動(dòng)力鉆的情況下，測量裝置2應(yīng)該圍繞鉆頭卡盤設(shè)置。在將鉆頭施加到卡盤中之后，將同心測量適配器插到其上并平行于鉆孔功能使用，只要不必更換鉆頭即可。
[0061]由于測量模塊(或者，其光學(xué)器件)無法繞諸如動(dòng)力鉆的工作工具的軸線為中心旋轉(zhuǎn)(存在鉆頭和鉆頭卡盤)，其不得不在同心環(huán)上以特定距離繞此軸線旋轉(zhuǎn)，或者其不得不偏心地設(shè)置。
[0062]后一種情況的一些實(shí)施方式示出于圖7和圖8中。不利的是，這里鉆頭或鉆頭卡盤將阻礙旋轉(zhuǎn)光束5。這一問題通過兩個(gè)或更多個(gè)固定的偏心測量傳感器模塊3'來解決，各個(gè)偏心測量傳感器模塊具有旋轉(zhuǎn)偏轉(zhuǎn)元件，其覆蓋至少360°除以那些模塊3'的數(shù)量所得的角度。在兩個(gè)模塊3'的情況下，各個(gè)模塊覆蓋至少180°的角度，在三個(gè)模塊的情況下，各個(gè)模塊覆蓋至少120°的角度。這些元件固定在鉆頭卡盤或工具I的外殼的任何部分的上方和下方或者左側(cè)和右側(cè)。圖7a-圖7c分別示出包括固定在工作工具I的主體上的三個(gè)、兩個(gè)測量傳感器模塊3'的定位系統(tǒng)的實(shí)施方式。然后，通過旋轉(zhuǎn)6、振蕩7或經(jīng)由扇束激光發(fā)出調(diào)制或脈沖測量光束5。
[0063]圖8a示出本發(fā)明的另一實(shí)施方式，其包括四個(gè)固定安裝的測量傳感器模塊3"，所述模塊在四個(gè)方向上利用調(diào)制的激光扇束5'來瞄準(zhǔn)距離11，而不使用旋轉(zhuǎn)6或振蕩7，并且不必將工具I精確地垂直于墻壁22持握?？赏ㄟ^結(jié)構(gòu)化接收器來實(shí)現(xiàn)角分辨率。例如，可使用間距為幾度的光電二極管陣列。各個(gè)光電二極管接收到的激光信號(hào)將通過復(fù)用器傳送至EDM電子器件以用于距離評(píng)估。通過各個(gè)光電二極管的地址來定義角分辨率。因此,通過此機(jī)械靜態(tài)布置方式,也可容易地獲得墻壁和房間表面的動(dòng)態(tài)記錄的輪廓。
[0064]另選地，代替四個(gè)激光扇束，包括圍繞工作工具I的主體設(shè)置的多個(gè)發(fā)射器-接收器裝置3"，的版本也是可能的。這示出在圖Sb中。使用LED或激光二極管作為發(fā)射器以及至少三個(gè)廣角接收器或者多接收器布置方式。單獨(dú)的發(fā)射器-接收器裝置3"'的測量可并行或連續(xù)地進(jìn)行。在后一種情況下，在發(fā)射器側(cè)管理觸發(fā)或定時(shí)。逐個(gè)地啟動(dòng)發(fā)射器以測量距離。在這種情況下，通過使所有發(fā)射器圍繞動(dòng)力工具步進(jìn)來以電子方式執(zhí)行“虛擬旋轉(zhuǎn)”6'。
[0065]如果EDM是基于WFD原理的，則傳感器模塊3"無需多個(gè)接收器。在表面上投影為線的脈沖激光扇束被反射回廣角接收器中。來自墻壁和障礙物的光反射波在WFD測距儀的電子接收器中暫時(shí)重疊并生成加寬的信號(hào)脈沖。此實(shí)施方式所生成的信號(hào)的示例示出于圖9中。當(dāng)反射物體的表面垂直于所發(fā)送的信號(hào)時(shí)，接收到的信號(hào)通常(但非必須)是最強(qiáng)的。然而，距最近表面的跨度對應(yīng)于最左側(cè)的曲線26。對于圖示的情況，這些物體是與墻壁22相鄰的側(cè)墻、地板和天花板，最左側(cè)曲線26表不相關(guān)的角扇區(qū)內(nèi)的最短距尚l(wèi)la-lld,最右側(cè)曲線27表示最遠(yuǎn)的拐角。
[0066]圖1Oa示出根據(jù)本發(fā)明的定位系統(tǒng)的第一實(shí)施方式的圖示，其另外包括垂直掃描功能。為了在與墻壁22垂直的一個(gè)或兩個(gè)墻壁上執(zhí)行垂直掃描，存在兩種另選方案。在第一另選方案中，工具操作者不得不手動(dòng)使工具I繞垂直軸線28略微樞轉(zhuǎn)。然后，在使測量傳感器模塊3樞轉(zhuǎn)期間，測量到側(cè)墻上的多個(gè)線段29、30上的多個(gè)點(diǎn)的距離31、32、33。第二另選方案包括特殊掃描模式，其中測量傳感器模塊3對側(cè)墻執(zhí)行二維掃描，從而模擬工具I繞垂直軸線28的樞轉(zhuǎn)。另外，在這種模式下，測量傳感器模塊3測量到至少一個(gè)側(cè)墻上的多個(gè)線段29、30上的多個(gè)點(diǎn)的距離31、32、33。
[0067]圖1Ob示出具有示例點(diǎn)的多個(gè)示例線段29、30 (將測量到其的距離31、32、33)以及到線段29、30的最短距離31、32。這些最短距離31、32全部在水平線34上的點(diǎn)處測量。在常規(guī)情況下，所有測量的距離31、32、33中的最短距離31通常對應(yīng)于到該墻壁的最短距離11a、11c。因此，具有最短距離31的線段30落在用于距離測量的正確平面9 (其平行于待施用工具的墻壁22)的邊緣10上。
[0068]圖1la示出表示以不同的角度Y針對五個(gè)線段29、30測量的最短距離31、32的可能值31'、32'的示例的示圖，在掃描開始時(shí)輸出角度(即，加工軸線8與側(cè)墻之間的角度)為O。。圖1lb以表格形式示出這些值。最低值31'(在此示例中，距離為3000.0mm，角度Y為-4° )表示到最近線段30上的點(diǎn)的最短距離31，因此表示到側(cè)墻的最短距離11a、Ilc0線段29、30的數(shù)量不必限于數(shù)量5。
[0069]圖12示出不與墻壁22平行的平面9'樞轉(zhuǎn)為與墻壁22平行的用于測量的正確平面9。通過指示工具I的正確對準(zhǔn)(分別為加工軸線8與到側(cè)墻上的最近線段30上的點(diǎn)的最短距離31的方向之間的角度P )的輸出裝置(尤其是，揚(yáng)聲器21)，將操作者引導(dǎo)至最低測量值31'(在此示例中，值為3000.0mm，角度為-4° )的對應(yīng)角度Y。如果此角度3為90°，則工具I平行于側(cè)墻對準(zhǔn)。
[0070]圖13示出定位系統(tǒng)中的數(shù)據(jù)流的示意圖。距離測量模塊2和測量傳感器3由計(jì)算和存儲(chǔ)單元4進(jìn)行控制。計(jì)算和存儲(chǔ)單元4觸發(fā)發(fā)射器和/或接收器以進(jìn)行距離測量，并管理角度相關(guān)同步(包括由重力感測裝置13給出的可選取向)。在更加模塊化的系統(tǒng)的情況下，實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)駐留于計(jì)算和存儲(chǔ)單元4處，而在包括顯示單元18和輸入裝置20的人機(jī)接口模塊上計(jì)算數(shù)據(jù)應(yīng)用任務(wù)。該人機(jī)接口模塊發(fā)起測量任務(wù)，對數(shù)據(jù)接口、數(shù)據(jù)處理和圖形表示(如2D視圖19或表面輪廓)進(jìn)行處理。
[0071]定位系統(tǒng)的所有組件可以安裝在工具I上(如，固定地集成到工具I中)的方式提供，或者松散地(如，作為可插升級(jí)套件)提供。升級(jí)套件可包括定位系統(tǒng)的所有必要組件并可插入沒有預(yù)安裝的定位系統(tǒng)的工具I中。另選地，升級(jí)套件可僅包括可選的組件，并可插入集成有根據(jù)本發(fā)明的定位系統(tǒng)的工具I中，以便提供附加特征。優(yōu)選地，可插組件可被設(shè)計(jì)為能夠可拆卸地(如，通過快拆裝置)安裝到工具I。
[0072]盡管上面部分地參照一些優(yōu)選實(shí)施方式示出了本發(fā)明，但是必須理解，可對這些實(shí)施方式的不同特征進(jìn)行許多修改和組合。所有這些修改均落在所附權(quán)利要求書的范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種用于通過在至少兩個(gè)方向上測量垂直于加工軸線(8)的平面(9)內(nèi)的距離(11)來確定手持動(dòng)力工具(I)在墻壁(22)上的位置(23)的方法，該方法的特征在于: 在所述至少兩個(gè)方向中的每一個(gè)方向上的至少一個(gè)非接觸測量傳感器模塊(3，3'，3"，3"，)在所述至少兩個(gè)方向附近的至少1°的角范圍內(nèi)以多個(gè)角度測量距離(11)，所述至少兩個(gè)方向至少包括到與所述墻壁(22)相鄰的一個(gè)墻壁的方向和到與所述墻壁(22)相鄰的地板或天花板的方向， 從由所述至少一個(gè)測量傳感器模塊(3，3'，3"，3"')測量的距離序列(11)，計(jì)算和存儲(chǔ)單元(4)自動(dòng)地計(jì)算函數(shù)(11')，其中，極值，尤其是最小值(lla' -1ld')，表示到與所述墻壁(22)相鄰的墻壁、地板和/或天花板的最短距離(Ila-1ld)， 從所述函數(shù)(1P )，所述計(jì)算和存儲(chǔ)單元(4)推導(dǎo)到與所述墻壁(22)相鄰的墻壁、地板和/或天花板的所述最短距離(Ila-1ld)，并且 輸出裝置，尤其是顯示單元(18)和/或聲音輸出裝置，提供關(guān)于所述最短距離(Ila-1ld)的信息，以使得能夠相對于所述最短距離(Ila-1ld)進(jìn)行定位。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，該方法的特征在于: 所述至少一個(gè)測量傳感器模塊(3，3'，3"，3"')在至少270°，尤其是至少360°的角范圍內(nèi)測量所述距離(11)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或權(quán)利要求2所述的方法，該方法的特征在于: 所述計(jì)算和存儲(chǔ)單元(4)利用所述函數(shù)(11')來自動(dòng)定義局部坐標(biāo)系。
4.根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)所述的方法，該方法的特征在于: 確定鉛垂線方向(12)，僅在相對于所述鉛垂線方向(12)的定義的角度或角扇區(qū)附近，尤其是0°、90°、180°和270°的角度或這些角度中的兩個(gè)垂直角度附近的角范圍內(nèi)測量所述距離(11)，所述角范圍尤其具有1°至15°，特別是5°至15°的大小。
5.一種定位系統(tǒng)，該定位系統(tǒng)能夠安裝在手持動(dòng)力工具(I)上，使得在安裝條件下，所述定位系統(tǒng)被設(shè)計(jì)為通過在至少兩個(gè)方向上測量垂直于加工軸線(8)的平面(9)內(nèi)的距離(11)來確定所述工具(I)在墻壁(22)上的位置(23)，所述定位系統(tǒng)包括用于計(jì)算相對和絕對距離(11)和/或局部坐標(biāo)的計(jì)算和存儲(chǔ)單元(4)，所述定位系統(tǒng)的特征在于: 所述定位系統(tǒng)包括至少一個(gè)非接觸測量傳感器模塊(3，3'，3"，3"')，該至少一個(gè)非接觸測量傳感器模塊(3，3'，3"，3"')被設(shè)計(jì)為在至少兩個(gè)方向上測量距離(11)，所述至少兩個(gè)方向至少包括到地板或天花板的方向和到與所述墻壁(22)相鄰的一個(gè)墻壁的方向，各個(gè)方向上的測量在至少1°的角范圍內(nèi)進(jìn)行，并且 所述計(jì)算和存儲(chǔ)單元(4)被設(shè)計(jì)為將所測量的距離(11)自動(dòng)變換為函數(shù)(1Γ )，尤其是離散函數(shù)，其中，極值，尤其是最小值(lla' -1ld')，表示到與要施用工具的所述墻壁(22)相鄰的墻壁、地板和/或天花板的最短距離(Ila-1ld)，并且從所述函數(shù)(11')自動(dòng)地推導(dǎo)到與所述墻壁(22)相鄰的墻壁、地板和/或天花板的所述最短距離(Ila-1ld)，以使得能夠相對于所述最短距離(Ila-1ld)進(jìn)行定位。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的定位系統(tǒng)，該定位系統(tǒng)的特征在于: 由所述至少一個(gè)測量傳感器模塊(3，3'，3"，3"')測量的所述距離(11)在至少270°，尤其是至少360°的角度內(nèi)測量。
7.根據(jù)權(quán)利要求5或權(quán)利要求6中的任一項(xiàng)所述的定位系統(tǒng)，該定位系統(tǒng)的特征在于: 至少一個(gè)距離測量裝置(2)包括至少一個(gè)測量傳感器模塊(3)，該至少一個(gè)測量傳感器模塊(3)被設(shè)計(jì)為: 繞平行于工作方向的軸線(8)旋轉(zhuǎn)，所述旋轉(zhuǎn)測量傳感器模塊(3)的傳感器光學(xué)器件尤其通過至少一個(gè)位置中的保護(hù)蓋(16)來保護(hù)， 發(fā)射至少一個(gè)測量光束(5)，該至少一個(gè)測量光束(5)通過旋轉(zhuǎn)(6)來限定垂直于所述軸線(8)的平面(9)，并且 測量到所述平面(9)的邊緣(10)的距離(11)，并且 所述測量傳感器模塊尤其(3)被設(shè)計(jì)為使得按照以下任一方式生成所述旋轉(zhuǎn)(6): 手動(dòng)， 通過所述手持動(dòng)力工具(I)的電機(jī)，尤其包括: 特定速度模式，或 使速度適合于距離測量的需要的齒輪，或者 通過獨(dú)立于所述手持動(dòng)力工具(I)的電機(jī)的電機(jī)，尤其是 環(huán)形壓電驅(qū)動(dòng)器， 直接驅(qū)動(dòng)器，或 任何其它中空芯軸線電機(jī)，并且/或者 所述定位系統(tǒng)包括相對于所述加工軸線(8)偏心地定位的至少兩個(gè)測量傳感器模塊(3')，所述至少兩個(gè)測量傳感器模塊(3')各自包括旋轉(zhuǎn)反射鏡元件，該旋轉(zhuǎn)反射鏡元件覆蓋至少360°除以那些模塊的數(shù)量所得的角度。
8.根據(jù)權(quán)利要求5至7中的任一項(xiàng)所述的定位系統(tǒng)，該定位系統(tǒng)的特征在于: 用于檢測鉛垂線方向(12)的重力感測裝置(13)。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的定位系統(tǒng)，該定位系統(tǒng)的特征在于: 所述定位系統(tǒng)包括用于檢測鉛垂線方向(12)的重力感測裝置(13)，到所述平面(9)的邊緣(10)的距離(11)的測量限于相對于所述鉛垂線方向(12)的選擇的角度附近，尤其是0°、90°、180°和270°的角度或這些角度中的兩個(gè)垂直角度附近的區(qū)段，所述區(qū)段尤其具有1°至5°的大小。
10.根據(jù)權(quán)利要求5、6或9中的任一項(xiàng)所述的定位系統(tǒng)，該定位系統(tǒng)的特征在于: 四個(gè)測量傳感器模塊(3')，所述四個(gè)測量傳感器模塊(3')相對于加工軸線(8)偏心地定位，并被設(shè)計(jì)為能夠在垂直于所述加工軸線(8)的平面(9)中旋轉(zhuǎn)地調(diào)節(jié)，尤其是手動(dòng)調(diào)節(jié)。
11.根據(jù)權(quán)利要求5至10中的任一項(xiàng)所述的定位系統(tǒng)，該定位系統(tǒng)的特征在于: 由所述至少一個(gè)測量傳感器模塊(3，3'，3"，3"')發(fā)射的測量光束(5)是光學(xué)可見的，并且/或者 所述定位系統(tǒng)包括 圓水準(zhǔn)儀(14)， 具有至少三個(gè)點(diǎn)(17)的可插框架(15)，所述至少三個(gè)點(diǎn)(17)被布置在所述框架(15)的前端上，使得當(dāng)所有點(diǎn)(17)與墻壁(22)的表面接觸時(shí)，所述加工軸線(8)垂直于此墻壁(22)對準(zhǔn)，和/或抽吸器，其用于將灰塵從所述至少一個(gè)距離測量裝置(2)和/或所述至少一個(gè)測量傳感器模塊(3，3'，3〃，3〃')抽走。
12.根據(jù)權(quán)利要求5至11中的任一項(xiàng)所述的定位系統(tǒng)，該定位系統(tǒng)的特征在于: 所述測量傳感器模塊(3，3'，3"，3"')被設(shè)計(jì)為使得其能夠?qū)?cè)墻執(zhí)行垂直掃描，從而測量到該墻壁的至少一個(gè)線段(29，30)上的點(diǎn)的距離(31，32，33)， 所述定位系統(tǒng)被設(shè)計(jì)為通過尤其是當(dāng)所述工具(I)繞垂直軸線(28)樞轉(zhuǎn)時(shí)，對多個(gè)平行線段(29，30)執(zhí)行多次垂直掃描，或者利用所述測量傳感器模塊(3，3'，3"，3"')的二維掃描，來確定到各個(gè)線段(29，30)的最短距離(31，32)以及從這些最短距離(31，32)確定最近線段(30)， 所述定位系統(tǒng)被設(shè)計(jì)為確定所述加工軸線(8)與到所述最近線段(30)的最短距離(31)的方向之間的角度(β)，并且 輸出裝置提供關(guān)于所述加工軸線(8)與到所述最近線段(30)的最短距離(31)的方向之間的所述角度(β)的信息。
13.根據(jù)權(quán)利要求5至12中的任一項(xiàng)所述的定位系統(tǒng)，該定位系統(tǒng)的特征在于以下各項(xiàng)中的一個(gè)或更多個(gè): 顯示單元(18)，尤其包括用于顯示2D橫截面圖(19)的裝置， 輸入裝置(20)， 聲音輸出裝置，尤其是揚(yáng)聲器(21), 所述輸入裝置(20)使得能夠進(jìn)行以下各項(xiàng)中的一個(gè)或更多個(gè): 加載局部坐標(biāo)系， 設(shè)定局部定義的坐標(biāo)系的基準(zhǔn)點(diǎn)(23')， 在測量平面(9)中定義任意坐標(biāo)系， 輸入設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)，尤其是線或網(wǎng)格值。
14.根據(jù)權(quán)利要求5至13中的任一項(xiàng)所述的定位系統(tǒng)，該定位系統(tǒng)被設(shè)計(jì)為能夠安裝在手持動(dòng)力工具(I)上，尤其是能夠利用快拆裝置可拆卸地安裝的升級(jí)套件。
15.一種具有根據(jù)權(quán)利要求5至14中的任一項(xiàng)所述的定位系統(tǒng)的手持動(dòng)力工具(I)，所述定位系統(tǒng)安裝在所述工具(I)上。
【文檔編號(hào)】B25H1/00GK103429395SQ201280013254
【公開日】2013年12月4日 申請日期:2012年3月22日 優(yōu)先權(quán)日:2011年3月23日
【發(fā)明者】波·佩特爾松, J·辛德林, 貝內(nèi)迪克特·澤布霍塞爾 申請人:赫克斯岡技術(shù)中心