專利名稱：一種液壓抓手的控制系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
一種液壓抓手的控制系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)域[0001]本實用新型屬于工程機械和礦山機械屬具的技術(shù)領(lǐng)域，具體的說涉及一種液壓抓手的控制系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
[0002]液壓抓手在工程機械和礦山機械上的應(yīng)用越來越多，傳統(tǒng)抓手的抓取力或者不可調(diào)節(jié)或者調(diào)節(jié)的步驟非常繁瑣，非常容易出現(xiàn)誤差。抓手的抓取力過小容易出現(xiàn)脫落、滑落現(xiàn)象，導致抓取物的損傷，更可能產(chǎn)生安全隱患；抓取力過大又會造成精密零件、儀器等貴重物品的劃痕、表面破裂現(xiàn)象。所以有必要設(shè)計新型的液壓抓手的控制系統(tǒng)，來有效地保證安全地抓取物體，滿足高精度工作的需要。發(fā)明內(nèi)容[0003]本實用新型所要解決的問題是提供一種液壓抓手的控制系統(tǒng)，它能克服液壓抓手在抓取過程中抓取力無法控制的問題，實現(xiàn)既簡單又安全有效地抓取物品。同時，抓手的壓力控制較好，能夠滿足高精度工作的需要。[0004]本實用新型一種液壓抓手的控制系統(tǒng)，包括液壓抓手、液壓抓手的控制系統(tǒng)，其特征是:液壓抓手包括電液比例閥、平衡閥、油缸、手爪；進油口、回油口通過油路依次與電液比例閥、平衡閥、油缸相連，油缸的兩頭分別固定在手爪的左右兩半中；液壓抓手的控制系統(tǒng)包括控制模塊、手柄信號輸出模塊、壓力傳感器和人機界面顯示模塊，所述的各控制模塊通過CAN總線互相連接。[0005]人機界面顯示模塊通過CAN總線與控制模塊相連接，手柄信號輸出模塊位于人機界面顯示模塊旁，通過CAN總線與控制模塊相連接。用戶使用手柄信號輸出模塊操作的過程中，可根據(jù)人機界面顯示模塊顯示的系統(tǒng)壓力等狀態(tài)來進行手爪抓取壓力的調(diào)節(jié)。[0006]壓力傳感器安裝在平衡閥和油缸之間的進油管中，通過控制信號線與控制模塊相連接。壓力傳感器將測試到的系統(tǒng)壓力信號通過控制信號線傳送到控制模塊，由控制模塊對系統(tǒng)壓力信號進行處理。[0007]電液比例閥通過控制信號線與控制模塊相連接，由控制模塊輸出信號來控制電液比例閥開啟。[0008]油缸通過油路與平衡閥相連接，控制手爪的開啟與閉合。[0009]本實用新型具有以下優(yōu)點:1、可以通過人機界面顯示模塊對抓取壓力進行調(diào)節(jié)，操作簡單方便；2、功能可靈活擴展，使液壓抓手的操作非常人性化；3、可以根據(jù)抓取物品的受力范圍，重量等預設(shè)抓取壓力，從而有效的保護抓取物品的安全與完整性。本實用新型適用于抓取力要求較嚴格的場合，尤其適用于精密貴重儀器的抓取，也適用于其他場合。


[0010]圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；[0011]圖2為液壓抓手控制模塊的連接線路圖。[0012]具體實施方式
[0013]下面對照圖1和圖2，通過對實施實例的描述，對本實用新型的具體實施方式
如所涉及的各元件之間的相互位置及連接關(guān)系、各部分的作用及工作原理、制造工藝及操作使用方法等，作進一步詳細的說明，以幫助本領(lǐng)域的技術(shù)人員對本實用新型的發(fā)明構(gòu)思、技術(shù)方案有更完整、準確和深入的理解。[0014]從圖1可知，本實用新型一種液壓抓手的控制系統(tǒng)，包括液壓抓手、液壓抓手的控制系統(tǒng)。[0015]其中，液壓抓手包括電液比例閥3、平衡閥4、油缸6、手爪7 ;進油口 2、回油口 I通過油路11依次與電液比例閥3、平衡閥4、油缸6相連，油缸6的兩頭分別固定在手爪7的左右兩半中。[0016]從圖1、圖2可知，液壓抓手的控制系統(tǒng)包括控制模塊9、手柄信號輸出模塊10、壓力傳感器5和人機界面顯示模塊8，所述的各控制模塊通過CAN總線12互相連接。[0017]人機界面顯示模塊8通過CAN總線12與控制模塊9相連接，主要作用是對抓取壓力進行預設(shè)和調(diào)節(jié)并接受控制模塊發(fā)送的信號，并在屏幕上顯示以下圖形參數(shù):(I)壓力傳感器5、電液比例閥3、手柄信號輸出模塊10的狀態(tài)；(2)系統(tǒng)壓力、抓取速度的參數(shù)；(3)液壓抓手的最大、最小抓取壓力的的標定，并設(shè)有密碼保護；(4)各模塊的輸入輸出端子狀態(tài)。用戶可通過人機界面顯示模塊8對抓取壓力進行預設(shè)，也可以根據(jù)顯示的實時壓力參數(shù)進行調(diào)節(jié)，人機界面顯示模塊8將信號傳送到控制模塊9進行處理。[0018]控制模塊9是控制系統(tǒng)的基本模塊，位于工作機構(gòu)內(nèi)部，主要作用是接受手柄信號輸出模塊10、壓力傳感器5和人機界面顯示模塊8以及其他模塊發(fā)送的信號，通過處理之后輸出控制電液比例閥3的控制彳目號，從而實現(xiàn)對液壓抓手7相應(yīng)動作的控制，并通過CAN總線12向人機界面顯示模塊8發(fā)送信號。[0019]電液比例閥3是控制系統(tǒng)動作的主要組件，通過控制信號線13與控制模塊9相連接，主要作用是接受控制模塊9發(fā)送的控制信號開啟或者閉合，實現(xiàn)用戶對液壓抓手的控制。電液比例閥3通過油路11與回油口 1、進油口 2、平衡閥4相連接，當接受到控制模塊9的信號時，油路開啟，控制油缸6伸出或者縮回，實現(xiàn)對液壓抓手7的控制。平衡閥4位于電液比例閥3附近，主要作用是當電液比例閥3不在開啟狀態(tài)下，鎖住油路11，使液壓抓手7保持當前的開合狀態(tài)。[0020]壓力傳感器5安裝在平衡閥4和油缸6之間的油管中，主要作用是檢測系統(tǒng)當前的抓取壓力并將壓力信號傳送到控制模塊9進行處理，由控制模塊9將處理過的信號發(fā)送到人機界面顯示模塊8顯示并方便用戶進行調(diào)節(jié)。[0021]本實用新型的特點是:1、采用控制模塊、人機界面顯示模塊等幾個模塊對液壓抓手上的電液比例閥進行控制，并使用壓力傳感器對抓取壓力進行實時監(jiān)控，解決了傳統(tǒng)控制方式下抓取壓力或者不可調(diào)節(jié)或者調(diào)節(jié)方式非常繁瑣的問題，實現(xiàn)了對抓取物品的保護，提高了操作的安全性；2、液壓抓手的控制系統(tǒng)具有靈活的調(diào)節(jié)能力，用戶可根據(jù)所需抓取的物品的受力范圍進行預設(shè)，也可以在工作過程中根據(jù)壓力傳感器5檢測的抓取壓力進行實時調(diào)節(jié)；3、利用人機界面顯示模塊，我們可以方便的觀察和調(diào)節(jié)設(shè)備的狀態(tài)和參數(shù)，及時的發(fā)現(xiàn)故障并維修，實現(xiàn)調(diào)節(jié)抓取壓力的功能。[0022]上面結(jié)合附圖對本實用新型進行了示例性描述，顯然本實用新型具體實現(xiàn)并不受上述方式的限制，只要采用了本實用新型的方法構(gòu)思和技術(shù)方案進行的各種非實質(zhì)性的改進，或未經(jīng)改進將本實用新型的構(gòu)思和技術(shù)方案直接應(yīng)用于其它場合的，均在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求1.一種液壓抓手的控制系統(tǒng)，包括液壓抓手、液壓抓手的控制系統(tǒng)，其特征是:液壓抓手包括電液比例閥(3)、平衡閥(4)、油缸(6)、手爪(7);進油口(2)、回油口(I)通過油路(11)依次與電液比例閥(3)、平衡閥(4 )、油缸(6 )相連，油缸(6 )的兩頭分別固定在手爪(7 )的左右兩半中；液壓抓手的控制系統(tǒng)包括控制模塊(9)、手柄信號輸出模塊(10)、壓力傳感器(5)和人機界面顯示模塊(8)，所述的各控制模塊通過CAN總線(12)互相連接。
2.按照權(quán)利要求1所述的控制系統(tǒng)，其特征是:人機界面顯示模塊(8)通過CAN總線(12)與控制模塊(9)相連；手柄信號輸出模塊(10)位于人機界面顯示模塊(8)旁，通過CAN總線(12)與控制模塊(9)相連接。
3.按照權(quán)利要求1所述的液壓抓手的控制系統(tǒng)，其特征是:壓力傳感器(5)安裝在平衡閥(4)和油缸(6)之間的進油管(11)中，通過控制信號線(13)與控制模塊(9)相連接。
4.按照權(quán)利要求1所述的液壓抓手的控制系統(tǒng)，其特征在于:電液比例閥(3)通過控制信號線(13)與控制模塊(9)相連接。
專利摘要本實用新型公開了一種液壓抓手的控制系統(tǒng)，包括液壓抓手、液壓抓手的控制系統(tǒng)，液壓抓手包括電液比例閥、平衡閥、油缸、手爪；進油口、回油口通過油路依次與電液比例閥、平衡閥、油缸相連，油缸的兩頭分別固定在手爪的左右兩半中；液壓抓手的控制系統(tǒng)包括控制模塊、手柄信號輸出模塊、壓力傳感器和人機界面顯示模塊，各控制模塊通過CAN總線互相連接。人機界面顯示模塊通過CAN總線與控制模塊相連接，用戶可通過人機界面調(diào)節(jié)抓取壓力；手柄信號輸出模塊位于人機界面顯示模塊旁，通過CAN總線與控制模塊相連接，用戶使用手柄信號輸出模塊操作的過程中可根據(jù)人機界面顯示模塊的顯示的系統(tǒng)壓力等狀態(tài)來進行調(diào)節(jié)。
文檔編號B25J13/00GK202952268SQ20122064018
公開日2013年5月29日 申請日期2012年11月29日 優(yōu)先權(quán)日2012年11月29日
發(fā)明者羅銘, 胥彥博, 徐志春, 王波 申請人:安徽驚天液壓智控股份有限公司