專利名稱：六自由度機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制編程系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
:本實(shí)用新型屬于機(jī)器人，尤其是一種六自由度機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制編程系統(tǒng)。
技術(shù)背景:現(xiàn)有國內(nèi)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制編程系統(tǒng)對(duì)機(jī)器人做運(yùn)動(dòng)操作無直觀的操作介面，對(duì)較復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)軌跡無三維模擬運(yùn)行檢查，無法檢查機(jī)器人在軌跡運(yùn)動(dòng)過程中是否受到干涉和運(yùn)動(dòng)軌跡的正確性，不能擺振焊接，對(duì)焊接牢固性較高工件的焊接質(zhì)量無法保障。
發(fā)明內(nèi)容:本實(shí)用新型的目的在于實(shí)現(xiàn)機(jī)器人操作使用簡便化，用手持盒作機(jī)器人控制操作平臺(tái)，方便對(duì)機(jī)器人各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)操作，有利于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡的示教仿真和采編的六自由度機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制編程系統(tǒng)。本實(shí)用新型的技術(shù)解決方案是這樣的，一種六自由度機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制編程系統(tǒng)，包括手持盒、數(shù)據(jù)處理器、電器控制柜、伺服電機(jī)單元、機(jī)器人本體，其特征是所述的手持盒發(fā)出運(yùn)動(dòng)軌跡指令，通過數(shù)據(jù)處理器把運(yùn)動(dòng)指令處理成機(jī)器人運(yùn)動(dòng)脈沖信號(hào)后，發(fā)送到電器控制柜，所述的電器控制柜中的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器把運(yùn)動(dòng)脈沖信號(hào)驅(qū)動(dòng)電流電壓一起輸送到伺服電機(jī)單元執(zhí)行，所述的伺服電機(jī)單元中的編碼器把每一段伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)軌跡轉(zhuǎn)換成脈沖信號(hào)通過回路回傳到數(shù)據(jù)處理器和手持盒中，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)全閉環(huán)控制編程系統(tǒng)，所述的機(jī)器人本體各關(guān)節(jié)采用管狀結(jié)構(gòu)，所有部件按模塊化設(shè)計(jì)，采用中空減速機(jī)聯(lián)接。所述的手持盒分布設(shè)置有功能按鍵和8英寸的觸摸彩色顯示屏。本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人操作使用簡便化，用手持盒作機(jī)器人控制操作平臺(tái)，方便對(duì)機(jī)器人各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)操作，有利于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡的示教仿真和采編，具有實(shí)時(shí)操控與模擬示教顯示功能，直角坐標(biāo)數(shù)據(jù)與六自由度三維運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)互換的功能，擺振線性運(yùn)動(dòng)功能，遠(yuǎn)程操控功能。

:圖1為本實(shí)用新型的整體結(jié)構(gòu)示意圖。圖2為本實(shí)用新型的顯示屏結(jié)構(gòu)示意圖。圖3為本實(shí)用新型的實(shí)時(shí)操控與模擬示教顯示示意圖。圖4為本實(shí)用新型的直角坐標(biāo)數(shù)據(jù)與六自由度三維運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)互換示意圖。在圖1 圖4中，手持盒⑴、數(shù)據(jù)處理器(2)、電器控制柜(3)、伺服電機(jī)單元⑷。
具體實(shí)施方式
:本實(shí)用新型的最佳實(shí)施例是這樣，參照?qǐng)D1至圖4所示，一種六自由度機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制編程系統(tǒng)，包括手持盒、數(shù)據(jù)處理器、電器控制柜、伺服電機(jī)單元、機(jī)器人本體，其中，所述的手持盒I發(fā)出運(yùn)動(dòng)軌跡指令，通過數(shù)據(jù)處理器2把運(yùn)動(dòng)指令處理成機(jī)器人運(yùn)動(dòng)脈沖信號(hào)后，發(fā)送到電器控制柜3，所述的電器控制柜3中的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器把運(yùn)動(dòng)脈沖信號(hào)驅(qū)動(dòng)電流電壓一起輸送到伺服電機(jī)單元4執(zhí)行，所述的伺服電機(jī)單元4中的編碼器把每一段伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)軌跡轉(zhuǎn)換成脈沖信號(hào)通過回路回傳到數(shù)據(jù)處理器2和手持盒I中，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)全閉環(huán)控制編程系統(tǒng)，所述的機(jī)器人本體各關(guān)節(jié)采用管狀結(jié)構(gòu)，所有部件按模塊化設(shè)計(jì)，采用中空減速機(jī)聯(lián)接。所述的手持盒I分布設(shè)置有功能按鍵和8英寸的觸摸彩色顯示屏，實(shí)時(shí)操控與模擬示教顯示，在顯示屏上顯示數(shù)據(jù)、模擬示教和操作功能按鍵；操作手持盒上I的屏幕進(jìn)行對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡仿真演示，檢查運(yùn)動(dòng)軌跡有無錯(cuò)誤，機(jī)器人坐標(biāo)系設(shè)置及工件坐標(biāo)有無問題，從而判斷機(jī)器人的姿態(tài)及軌跡是否正確，及時(shí)修正錯(cuò)誤，避免碰撞，并在機(jī)器人正常運(yùn)行時(shí)可實(shí)時(shí)監(jiān)控；所述的數(shù)據(jù)處理器2的控制編程系統(tǒng)可從X、Y、Z直角坐標(biāo)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換六自由度三維運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，在手持盒I上操作和顯示直角坐標(biāo)數(shù)據(jù)與六自由度三維運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)互換，操作手持盒I在顯示屏顯示從X、Y、Z直角坐標(biāo)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換六自由度三維運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，在手工編程時(shí)給出運(yùn)動(dòng)軌跡終點(diǎn)數(shù)據(jù)，通過轉(zhuǎn)換功能轉(zhuǎn)換成六自由度三維運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，也可現(xiàn)場采點(diǎn)、二維圖形、三維圖形轉(zhuǎn)換成六自由度機(jī)器人三維運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)；所述的數(shù)據(jù)處理器2的控制編程系統(tǒng)能實(shí)現(xiàn)機(jī)器人線性運(yùn)動(dòng)和沿線擺振同步進(jìn)行；在現(xiàn)實(shí)焊接加工中，線性焊接對(duì)中、厚材料難以達(dá)到焊接要求，本控制編程系統(tǒng)在線性運(yùn)動(dòng)加上擺振焊接，達(dá)到焊接牢固，焊縫更均勻、美觀；其對(duì)焊槍的姿態(tài)、角度、擺幅、擺動(dòng)頻率進(jìn)行柔性化操作，更能滿足工藝要求；所述的控制編程系統(tǒng)能與計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)連接，實(shí)現(xiàn)離線編程和遠(yuǎn)程操控，增大機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)管理范圍。
權(quán)利要求1.一種六自由度機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制編程系統(tǒng)，包括手持盒、數(shù)據(jù)處理器、電器控制柜、伺服電機(jī)單元、機(jī)器人本體，其特征在于，所述的手持盒(I)發(fā)出運(yùn)動(dòng)軌跡指令，通過數(shù)據(jù)處理器(2)把運(yùn)動(dòng)指令處理成機(jī)器人運(yùn)動(dòng)脈沖信號(hào)后，發(fā)送到電器控制柜(3)，所述的電器控制柜(3)中的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器把運(yùn)動(dòng)脈沖信號(hào)驅(qū)動(dòng)電流電壓一起輸送到伺服電機(jī)單元(4)執(zhí)行，所述的伺服電機(jī)單元(4)中的編碼器把每一段伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)軌跡轉(zhuǎn)換成脈沖信號(hào)通過回路回傳到數(shù)據(jù)處理器(2)和手持盒(I)中，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)全閉環(huán)控制系統(tǒng)，所述的機(jī)器人本體各關(guān)節(jié)采用管狀結(jié)構(gòu)，所有部件按模塊化設(shè)計(jì)，采用中空減速機(jī)聯(lián)接。
2.如權(quán)利要求1所述的六自由度機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制編程系統(tǒng)，其特征在于，所述的手持盒(I)分布設(shè)置有功能按鍵和8英寸的觸摸彩色顯示屏。
專利摘要本實(shí)用新型涉及一種六自由度機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制編程系統(tǒng)，包括手持盒、數(shù)據(jù)處理器、電器控制柜、伺服電機(jī)單元、機(jī)器人本體，其特征是所述的手持盒發(fā)出運(yùn)動(dòng)軌跡指令，通過數(shù)據(jù)處理器把運(yùn)動(dòng)指令處理成機(jī)器人運(yùn)動(dòng)脈沖信號(hào)后，發(fā)送到電器控制柜，所述的電器控制柜中的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器把運(yùn)動(dòng)脈沖信號(hào)驅(qū)動(dòng)電流電壓一起輸送到伺服電機(jī)單元執(zhí)行，所述的伺服電機(jī)單元中的編碼器把每一段伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)軌跡轉(zhuǎn)換成脈沖信號(hào)通過回路回傳到數(shù)據(jù)處理器和手持盒中，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)全閉環(huán)控制編程系統(tǒng)，所述的機(jī)器人本體各關(guān)節(jié)采用管狀結(jié)構(gòu)，所有部件按模塊化設(shè)計(jì)，采用中空減速機(jī)聯(lián)接。本系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)手持盒控制操作平臺(tái)，具有實(shí)時(shí)操控與模擬示教顯示功能，直角坐標(biāo)數(shù)據(jù)與六自由度三維運(yùn)動(dòng)互換功能，擺振線性運(yùn)動(dòng)功能，遠(yuǎn)程操控功能。
文檔編號(hào)B25J9/16GK202985565SQ201220486388
公開日2013年6月12日 申請(qǐng)日期2012年9月18日 優(yōu)先權(quán)日2012年9月18日
發(fā)明者文暉, 黃志 , 陳春潮 申請(qǐng)人:廣西玉林正方機(jī)械有限公司