專利名稱：工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種控制系統(tǒng)，具體涉及一種工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有機(jī)器人控制系統(tǒng)中，控制器通常只能根據(jù)預(yù)先定義的命令控制被控機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，常常存在控制命令單一、無(wú)法更多樣的控制被控機(jī)器人的效果，從而無(wú)法更好的滿足控制者對(duì)被控機(jī)器人的控制需求。

實(shí)用新型內(nèi)容針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷，本實(shí)用新型提供一種工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)，操作者可以隨意編制需要的控制程序，從而靈活的實(shí)現(xiàn)對(duì)被控機(jī)器人的多樣化控制。本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案如下本實(shí)用新型提供一種工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)，包括手持式編程示教器、控制器和被控機(jī)器人系統(tǒng)；所述手持式編程示教器通過(guò)通信網(wǎng)絡(luò)與所述控制器通信連接，所述控制器還與所述被控機(jī)器人系統(tǒng)連接。優(yōu)選的，所述手持式編程示教器包括中央處理器、鍵盤、顯示器和第一通信接口，所述中央處理器分別與所述鍵盤、所述顯示器和所述第一通信接口連接。優(yōu)選的，所述控制器包括微處理器、存儲(chǔ)器、第二通信接口、定時(shí)器、I/O接口和FPGA協(xié)處理器；所述微處理器分別與所述存儲(chǔ)器、所述第二通信接口、所述定時(shí)器、所述I/O接口和所述FPGA協(xié)處理器連接。優(yōu)選的，所述存儲(chǔ)器包括非易失閃存儲(chǔ)器和/或電可編程序只讀存儲(chǔ)器和/或電可擦只讀存儲(chǔ)器。優(yōu)選的，所述第二通信接口包括以太網(wǎng)通信接口和/或現(xiàn)場(chǎng)總線接口和/或串行接口和/或并行接口。優(yōu)選的，所述被控機(jī)器人系統(tǒng)包括通訊接口和/或伺服驅(qū)動(dòng)器和/或傳感器和/或PLC控制器；所述伺服驅(qū)動(dòng)器、所述傳感器和所述PLC控制器分別與所述控制器的所述
I/O接口連接。本實(shí)用新型的有益效果如下本實(shí)用新型提供的工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)，操作者通過(guò)手持式編程示教器可以隨意編制需要的控制程序，從而靈活的實(shí)現(xiàn)對(duì)被控機(jī)器人的多樣化控制；另外，控制器采用主從的工作模式，能有效提高控制器的工作穩(wěn)定性和可靠性。

圖1為本實(shí)用新型提供的工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式
[0014]
以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明如圖1所示，本實(shí)用新型提供的工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)，包括手持式編程示教器、控制器和被控機(jī)器人系統(tǒng)；所述手持式編程示教器通過(guò)通信網(wǎng)絡(luò)與所述控制器通信連接，所述控制器還與所述被控機(jī)器人系統(tǒng)連接。其中，所述手持式編程示教器包括中央處理器、鍵盤、顯示器和第一通信接口，所述中央處理器分別與所述鍵盤、所述顯示器和所述第一通信接口連接。所述控制器包括微處理器、存儲(chǔ)器、第二通信接口、定時(shí)器、I/o接口和FPGA協(xié)處理器；所述微處理器分別與所述存儲(chǔ)器、所述第二通信接口、所述定時(shí)器、所述I/O接口和所述FPGA協(xié)處理器連接。并且，存儲(chǔ)器可以為非易失閃存儲(chǔ)器和/或電可編程序只讀存儲(chǔ)器和/或電可擦只讀存儲(chǔ)器。第二通信接口包括以太網(wǎng)通信接口和/或現(xiàn)場(chǎng)總線接口和/或串行接口和/或并行接口。第二通信接口主要用于控制器與手持式編程示教器通信，由于第二通信接口種類較多，所以，可以與多種接口的手持式編程示教器通信，從而提高了本實(shí)用新型提供的工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的適應(yīng)性。被控機(jī)器人系統(tǒng)包括通訊接口和/或伺服驅(qū)動(dòng)器和/或傳感器和/或PLC控制器；所述伺服驅(qū)動(dòng)器、所述傳感器和所述PLC控制器分別與所述控制器的所述I/O接口連接。本實(shí)用新型提供的工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的工作過(guò)程為將控制器的I/O接口與被控機(jī)器人系統(tǒng)的被控部位連接，例如伺服驅(qū)動(dòng)器、傳感器或PLC控制器；處于遠(yuǎn)端的操作者通過(guò)手持式編程示教器的鍵盤編寫控制程序，然后通過(guò)第一通信接口傳輸給控制器的第二通信接口；控制器接收到控制程序后，一方面，將控制程序存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器內(nèi)，備用；另一方面，將控制程序發(fā)送給被控機(jī)器人系統(tǒng)，控制被控機(jī)器人系統(tǒng)的伺服驅(qū)動(dòng)器或PLC控制器，從而達(dá)到對(duì)被控機(jī)器人執(zhí)行動(dòng)作的控制。另外，將傳感器安裝在被控機(jī)器人的動(dòng)作部位，通過(guò)傳感器檢測(cè)被控機(jī)器人的狀態(tài)；然后將被控機(jī)器人的當(dāng)前狀態(tài)反饋給控制器；控制器再將被控機(jī)器人的當(dāng)前狀態(tài)反饋給手持式編程示教器，通過(guò)手持式編程示教器的顯示器顯示，從而方便操作者實(shí)時(shí)了解被控機(jī)器人的狀態(tài)，以及驗(yàn)證所編的程序的效果。另外，本實(shí)用新型中，為了提高控制器工作的穩(wěn)定性和可靠性，采用主從工作模式，將微處理器始終作為主機(jī)，將FPGA協(xié)處理器作為從機(jī)，二者之間采用嚴(yán)格的“一問(wèn)一答”式的通訊機(jī)制，微處理器在接收到FPGA協(xié)處理器發(fā)送來(lái)的命令幀時(shí)，立即觸發(fā)中斷，在中斷服務(wù)程序里對(duì)命令進(jìn)行解析，如果有數(shù)據(jù)反饋就返回相應(yīng)的數(shù)據(jù)，如果無(wú)數(shù)據(jù)反饋，就只返回命令。FPGA協(xié)處理器主要用于掃描手持式編程示教器的鍵盤按壓狀態(tài)，如果有按鍵被按下，則讀取鍵值并傳送給微處理器；如果沒(méi)有鍵值則直接跳過(guò)。綜上所述，本實(shí)用新型具有以下優(yōu)點(diǎn)本實(shí)用新型提供的工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)，操作者通過(guò)手持式編程示教器可以隨意編制需要的控制程序，從而靈活的實(shí)現(xiàn)對(duì)被控機(jī)器人的多樣化控制；另外，控制器采用主從的工作模式，能有效提高控制器的工作穩(wěn)定性和可靠性。以上所述僅是本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本實(shí)用新型原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也應(yīng)視本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
權(quán)利要求1.一種工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，包括手持式編程示教器、控制器和被控機(jī)器人系統(tǒng)；所述手持式編程示教器通過(guò)通信網(wǎng)絡(luò)與所述控制器通信連接，所述控制器還與所述被控機(jī)器人系統(tǒng)連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述手持式編程示教器包括:中央處理器、鍵盤、顯示器和第一通信接口，所述中央處理器分別與所述鍵盤、所述顯示器和所述第一通信接口連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制器包括微處理器、存儲(chǔ)器、第二通信接口、定時(shí)器、I/o接口和FPGA協(xié)處理器；所述微處理器分別與所述存儲(chǔ)器、所述第二通信接口、所述定時(shí)器、所述I/O接口和所述FPGA協(xié)處理器連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述存儲(chǔ)器包括非易失閃存儲(chǔ)器和/或電可編程序只讀存儲(chǔ)器和/或電可擦只讀存儲(chǔ)器。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述第二通信接口包括以太網(wǎng)通信接口和/或現(xiàn)場(chǎng)總線接口和/或串行接口和/或并行接口。
6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述被控機(jī)器人系統(tǒng)包括通訊接口和/或伺服驅(qū)動(dòng)器和/或傳感器和/或PLC控制器；所述伺服驅(qū)動(dòng)器、所述傳感器和所述PLC控制 器分別與所述控制器的所述1/O接口連接。
專利摘要本實(shí)用新型提供一種工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)，包括手持式編程示教器、控制器和被控機(jī)器人系統(tǒng)；所述手持式編程示教器通過(guò)通信網(wǎng)絡(luò)與所述控制器通信連接，所述控制器還與所述被控機(jī)器人系統(tǒng)連接。本實(shí)用新型提供的工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)，操作者通過(guò)手持式編程示教器可以隨意編制需要的控制程序，從而靈活的實(shí)現(xiàn)對(duì)被控機(jī)器人的多樣化控制；另外，控制器采用主從的工作模式，能有效提高控制器的工作穩(wěn)定性和可靠性。
文檔編號(hào)B25J13/00GK202910865SQ201220451079
公開(kāi)日2013年5月1日 申請(qǐng)日期2012年9月6日 優(yōu)先權(quán)日2012年9月6日
發(fā)明者張小川, 劉國(guó)良 申請(qǐng)人:北京博創(chuàng)興盛科技有限公司