專利名稱：臂外罩以及水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及具備支承于臂的工作軸的水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人的臂外罩以及具備該臂外罩的水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人，特別是涉及覆蓋用于驅(qū)動(dòng)工作軸的驅(qū)動(dòng)部和該工作軸的臂外罩、以及具備該臂外罩的水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人。
背景技術(shù)：
一直以來(lái)，如專利文獻(xiàn)I所記載，眾所周知有支承于臂的工作軸以繞該工作軸旋轉(zhuǎn)和沿著該工作軸的軸向移動(dòng)的方式被驅(qū)動(dòng)的水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人。圖4是示出此類水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)的一例的側(cè)視圖，圖5是示出該水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人所具有的第二臂的截面結(jié)構(gòu)的一例的側(cè)截面圖。如圖4所示，在固定于地面等設(shè)置面的基臺(tái)50的上端部，以能夠旋轉(zhuǎn)的方式連結(jié)有第一臂51的基端部，另一方面，在該第一臂51的末端部，以能夠旋轉(zhuǎn)的方式連結(jié)有第二臂52的基端部。第一臂51的基端部與固定在基臺(tái)50內(nèi)的第一馬達(dá)Ml的驅(qū)動(dòng)軸連結(jié)，第一馬達(dá)Ml被驅(qū)動(dòng)，從而相對(duì)于基臺(tái)50進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。第二臂52的基端部經(jīng)由固定在第二臂52內(nèi)的第二馬達(dá)M2的驅(qū)動(dòng)軸而與第一臂51連結(jié)，第二馬達(dá)M2被驅(qū)動(dòng)，從而相對(duì)于第一臂51進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。在第二臂52的末端部，沿著上下方向延伸的空心的工作軸53被支承為能夠進(jìn)行繞該工作軸53的旋轉(zhuǎn)和沿著該工作軸53的軸向的升降。工作軸53是水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人用于進(jìn)行規(guī)定操作的軸，在該工作軸53的下端連結(jié)有未圖示的末端執(zhí)行器。如圖5所示，在上述工作軸53，固定在第二臂52內(nèi)的旋轉(zhuǎn)馬達(dá)M3的驅(qū)動(dòng)軸經(jīng)由同步帶54和滾珠花鍵螺母55而連結(jié)。此外，在工作軸53，同樣固定在第二臂52內(nèi)的升降馬達(dá)M4的輸出軸經(jīng)由同步帶56和滾珠絲杠螺母57而連結(jié)。進(jìn)而，與工作軸53連結(jié)的末端執(zhí)行器因旋轉(zhuǎn)馬達(dá)M3被驅(qū)動(dòng)而繞工作軸53旋轉(zhuǎn)，并且因升降馬達(dá)M4被驅(qū)動(dòng)而沿著工作軸53的軸向升降。如此，在水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人中，利用上述第一臂51的旋轉(zhuǎn)、第二臂52的旋轉(zhuǎn)、工作軸53的旋轉(zhuǎn)以及升降、以及末端執(zhí)行器的驅(qū)動(dòng)，執(zhí)行針對(duì)對(duì)象物的搬運(yùn)處理、力口工處理。專利文獻(xiàn)1:日本特開2010-142904號(hào)公報(bào)然而，在上述工作軸53與各個(gè)螺母55、57之間的滑動(dòng)接觸部位，為了抑制工作軸53的磨損，并且為了使該工作軸53的旋轉(zhuǎn)、升降順利，通常涂敷有潤(rùn)滑劑。于是，在配置工作軸53、各個(gè)螺母55、57的第二臂52的基體52a，為了抑制因從工作軸53飛散的潤(rùn)滑劑53a而污染外部的情況，安裝有覆蓋上述部件的臂外罩58。另一方面，在被基體52a和臂外罩58包圍的收納空間S中，除了用于驅(qū)動(dòng)工作軸53的各個(gè)螺母55、57、各個(gè)馬達(dá)M3、M4之外，一般來(lái)說(shuō)，還收納有用于檢測(cè)各個(gè)馬達(dá)M3、M4的旋轉(zhuǎn)位置的旋轉(zhuǎn)位置傳感器。并且，在針對(duì)水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人的動(dòng)作位置的高精度化、動(dòng)作速度的高速化正在發(fā)展的近幾年中，還存在上述收納空間S進(jìn)一步收納有用于對(duì)第二臂52進(jìn)行減振的角速度傳感器的情況。因此，在第二臂52所具有的上述收納空間S中，與上述多個(gè)傳感器一同收納用于對(duì)上述多個(gè)傳感器的各個(gè)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)電路基板59的情況也不少。然而，由于上述收納空間S原本是以從工作軸53飛散的潤(rùn)滑劑的污染停留在收納空間S內(nèi)為目的的封閉空間，因此，收納于該收納空間S的各種傳感器、各種傳感器的驅(qū)動(dòng)電路基板59自然而然地因潤(rùn)滑劑而繼續(xù)被污染。其結(jié)果是，擔(dān)心在上述各種傳感器的檢測(cè)部位、驅(qū)動(dòng)電路基板59的安裝部件中，基于潤(rùn)滑劑污染的腐蝕加速。此外，此類基于潤(rùn)滑劑污染的不良情況不局限于各種傳感器、驅(qū)動(dòng)電路基板59自身，還大量存在于連接驅(qū)動(dòng)電路基板59和機(jī)器人控制器60的配線L、連接各個(gè)馬達(dá)M3、M4和機(jī)器人控制器60的配線L。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型是為了解決上述問(wèn)題而完成的，其目的在于提供一種臂外罩以及具備該臂外罩的水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人，上述臂外罩能夠抑制在由臂基體和臂外罩包圍的收納空間內(nèi)從工作軸飛散的潤(rùn)滑劑的污染。本實(shí)用新型的特征在于，具備工作軸、支承上述工作軸的臂基體、驅(qū)動(dòng)上述工作軸的驅(qū)動(dòng)部、以及安裝于上述臂基體的作為成型件的臂外罩，在上述臂外罩設(shè)置有供上述工作軸插入的外罩插入部，上述臂外罩對(duì)上述工作軸中的至少與上述驅(qū)動(dòng)部連結(jié)的部分以及上述驅(qū)動(dòng)部進(jìn)行覆蓋，上述外罩插入部包含向上述臂外罩的外表面?zhèn)妊由煸O(shè)置的外側(cè)套筒、以及向上述臂外罩的內(nèi)表面?zhèn)妊由煸O(shè)置的內(nèi)側(cè)套筒，上述外側(cè)套筒以及上述內(nèi)側(cè)套筒為尖細(xì)形狀。根據(jù)本實(shí)用新型，支承于臂基體的工作軸中的至少與驅(qū)動(dòng)部連結(jié)的部分被臂基體和作為成型件的臂外罩包圍。進(jìn)而，臂外罩中的供工作軸插入的外罩插入部包含外側(cè)套筒和內(nèi)側(cè)套筒，上述外側(cè)套筒和內(nèi)側(cè)套筒均具有尖細(xì)形狀。根據(jù)此類結(jié)構(gòu)，則從工作軸飛散的潤(rùn)滑油的污染在臂外罩的外側(cè)由外側(cè)套筒進(jìn)行抑制，并且在臂外罩的內(nèi)側(cè)由內(nèi)側(cè)套筒進(jìn)行抑制。并且，在對(duì)此類成型件的臂外罩進(jìn)行成型時(shí)，優(yōu)選為使該成型中所使用的模具的數(shù)量少，優(yōu)選利用兩種模具、即用于對(duì)臂外罩的外表面進(jìn)行成型的模具、和用于對(duì)臂外罩的內(nèi)表面進(jìn)行成型的模具來(lái)對(duì)臂外罩進(jìn)行成型。在這一點(diǎn)，根據(jù)本實(shí)用新型，由于外側(cè)套筒和內(nèi)側(cè)套筒均為尖細(xì)形狀，因此，在對(duì)臂外罩進(jìn)行成型時(shí)，容易在臂外罩的外表面和臂外罩的內(nèi)表面脫模。進(jìn)而，容易制造能夠抑制從工作軸飛散的潤(rùn)滑劑的污染的臂外罩。本實(shí)用新型的特征在于，上述水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人具備工作軸、支承上述工作軸的臂基體、驅(qū)動(dòng)上述工作軸的驅(qū)動(dòng)部、以及覆蓋上述臂基體以及上述驅(qū)動(dòng)部的至少一部分的作為成型件的臂外罩，在上述臂外罩設(shè)置有供上述工作軸插入的外罩插入部，上述臂外罩對(duì)上述工作軸中的至少與上述驅(qū)動(dòng)部連結(jié)的部分進(jìn)行覆蓋，上述外罩插入部包含向上述臂外罩的外表面?zhèn)妊由煸O(shè)置的外側(cè)套筒、以及向上述臂外罩的內(nèi)表面?zhèn)妊由煸O(shè)置的內(nèi)側(cè)套筒，上述外側(cè)套筒包含從上述臂外罩的外表面?zhèn)瘸蚰┒硕鈴阶冃〉男螤?、或者局部外徑相同的形狀，上述?nèi)側(cè)套筒包含從上述臂外罩的內(nèi)表面?zhèn)瘸蚰┒硕鈴阶冃〉男螤?、或者局部外徑相同的形狀。根?jù)本實(shí)用新型，支承于臂基體的工作軸中的至少與驅(qū)動(dòng)部連結(jié)的部分被臂基體和作為成型件的臂外罩包圍。進(jìn)而，臂外罩中的供工作軸插入的外罩插入部包含外側(cè)套筒和內(nèi)側(cè)套筒。根據(jù)此類結(jié)構(gòu)，從工作軸飛散的潤(rùn)滑油的污染在臂外罩的外側(cè)由外側(cè)套筒進(jìn)行抑制，并且在臂外罩的內(nèi)側(cè)由內(nèi)側(cè)套筒進(jìn)行抑制。并且，在此類成型件的臂外罩進(jìn)行成型時(shí)，優(yōu)選為使該成型中所使用的模具的數(shù)量少，優(yōu)選利用兩種模具、即用于形成臂外罩的外表面的模具、和用于形成臂外罩的內(nèi)表面的模具對(duì)臂外罩進(jìn)行成型。在這一點(diǎn)，根據(jù)本實(shí)用新型，外側(cè)套筒包含從臂外罩的外表面?zhèn)瘸蚰┒硕鈴阶冃〉男螤睢⒒蛘呔植客鈴较嗤男螤?，?nèi)側(cè)套筒包含從臂外罩的內(nèi)表面?zhèn)瘸蚰┒硕鈴阶冃〉男螤?、或者局部外徑相同的形狀。因此，在?duì)臂外罩進(jìn)行成型時(shí)，容易在臂外罩的外表面和臂外罩的內(nèi)表面脫模。進(jìn)而，容易制造能夠抑制從工作軸飛散的潤(rùn)滑劑的污染的臂外罩。本實(shí)用新型的特征在于，上述臂外罩的內(nèi)表面具有相對(duì)于上述內(nèi)側(cè)套筒的中心軸傾斜的傾斜面，上述內(nèi)側(cè)套筒的筒端面的一部分與上述傾斜面是同一平面。如上所述，在臂外罩進(jìn)行脫模時(shí)，使內(nèi)側(cè)套筒變形的應(yīng)力會(huì)集中在具有尖細(xì)形狀的內(nèi)側(cè)套筒的筒端面。在這一點(diǎn)，根據(jù)本實(shí)用新型，由于形成于臂外罩的內(nèi)表面的傾斜面、和內(nèi)側(cè)套筒的筒端面的一部分是同一平面，因此，在臂外罩的內(nèi)側(cè)的脫模時(shí)，施加于內(nèi)側(cè)套筒的應(yīng)力經(jīng)由傾斜面而分散到臂外罩整體。因此，能夠容易地制造臂外罩，并能夠提高內(nèi)側(cè)套筒的機(jī)械強(qiáng)度。此外，與內(nèi)側(cè)套筒的筒端面的一部分和臂外罩的傾斜面是同一平面相應(yīng)地，內(nèi)側(cè)套筒在臂外罩的內(nèi)表面所突出的部分變小。因此，還抑制了臂外罩的內(nèi)表面的縮痕。并且，由于在臂外罩的內(nèi)表面，內(nèi)側(cè)套筒的筒端面和該內(nèi)側(cè)套筒的周圍經(jīng)由形成為同一平面的部分而形成圓滑而美觀的連續(xù)形狀，因此，視覺(jué)上也會(huì)覺(jué)得美觀。本實(shí)用新型的特征在于，上述外側(cè)套筒與上述內(nèi)側(cè)套筒同心，上述外罩插入部的內(nèi)徑從上述內(nèi)側(cè)套筒朝向上述外側(cè)套筒而單調(diào)減小。對(duì)于臂外罩的外表面與其模具的脫模變得容易的臂外罩的結(jié)構(gòu)，能夠列舉外側(cè)套筒的內(nèi)徑朝向外側(cè)而單調(diào)增加的結(jié)構(gòu)。并且，對(duì)于臂外罩的內(nèi)表面與其模具的脫模變得容易的臂外罩的結(jié)構(gòu)，能夠列舉內(nèi)側(cè)套筒的內(nèi)徑朝向內(nèi)側(cè)而單調(diào)增加的結(jié)構(gòu)。但是，在此類結(jié)構(gòu)中，由于臂外罩的內(nèi)表面用模具和臂外罩的外表面用模具在外罩插入部的內(nèi)部被分害I]，因此，有可能在內(nèi)表面用模具和外表面用模具的邊界形成飛邊。在這一點(diǎn)，根據(jù)本實(shí)用新型，由于外罩插入部的內(nèi)徑從內(nèi)側(cè)套筒朝向外側(cè)套筒而單調(diào)減小，因此，能夠僅利用臂外罩的內(nèi)表面用模具對(duì)外罩插入部的內(nèi)表面進(jìn)行成型。因此，臂外罩的內(nèi)表面與其模具之間的脫模變得容易，并且，也能夠抑制在外罩插入部的內(nèi)表面形成飛邊。本實(shí)用新型的特征在于，上述水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人還具備固定于上述臂基體、并且供上述工作軸插入的筒狀部件，上述工作軸的周圍在上述臂外罩的內(nèi)側(cè)被上述內(nèi)側(cè)套筒和上述筒狀部件覆蓋。根據(jù)本實(shí)用新型，由于利用內(nèi)側(cè)套筒和筒狀部件覆蓋工作軸的周圍，因此，與不具有此類筒狀部件的結(jié)構(gòu)相比，在臂外罩的內(nèi)側(cè)進(jìn)一步抑制了從工作軸飛散的潤(rùn)滑油的污染。本實(shí)用新型的特征在于，上述工作軸是絲杠軸，上述筒狀部件是向上述工作軸傳遞驅(qū)動(dòng)力的螺母，利用上述絲杠軸和上述螺母構(gòu)成滾珠絲杠機(jī)構(gòu)。根據(jù)本實(shí)用新型，由于利用構(gòu)成滾珠絲杠機(jī)構(gòu)的螺母覆蓋工作軸的周圍，因此，與另外具有與滾珠絲杠機(jī)構(gòu)不同的筒狀部件的結(jié)構(gòu)相比，還能夠抑制構(gòu)成水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人的部件的數(shù)量。本實(shí)用新型的特征在于，上述筒狀部件具有由比上述內(nèi)側(cè)套筒的內(nèi)徑小的外徑構(gòu)成的小徑部分、和由比上述內(nèi)側(cè)套筒的內(nèi)徑大的外徑構(gòu)成的大徑部分，上述小徑部分配置于比上述大徑部分更靠上述內(nèi)側(cè)套筒側(cè)的位置，與該內(nèi)側(cè)套筒的開口相對(duì)。當(dāng)工作軸在外罩插入部?jī)?nèi)工作時(shí)，在該外罩插入部?jī)?nèi)產(chǎn)生大量伴隨著工作軸的工作而形成的氣流。此時(shí)，在利用其他部件阻塞外罩插入部的結(jié)構(gòu)中，雖然抑制向外罩插入部?jī)?nèi)飛散的潤(rùn)滑劑向外罩插入部外泄漏，但在外罩插入部?jī)?nèi)上述工作軸的工作反復(fù)進(jìn)行。其結(jié)果是，工作軸的工作需要大的載荷。在這一點(diǎn)，根據(jù)本實(shí)用新型，由于在內(nèi)側(cè)套筒與筒狀部件之間形成有間隙，另一方面，利用筒狀部件的小徑部分阻塞內(nèi)側(cè)套筒的開口的一部分，因此，能夠利用小徑部分抑制向內(nèi)側(cè)套筒內(nèi)飛散的潤(rùn)滑劑的一部分向內(nèi)側(cè)套筒外泄漏。此夕卜，還能夠利用大徑部分抑制此類潤(rùn)滑劑的一部分從內(nèi)側(cè)套筒和小徑部分之間泄漏。本實(shí)用新型的特征在于，上述臂基體具有與上述外罩插入部同心、并且供上述工作軸插入的基體插入部，上述外罩插入部和上述基體插入部均朝向由上述臂基體和上述臂外罩包圍的空間開口。當(dāng)工作軸在外罩插入部?jī)?nèi)和基體插入部?jī)?nèi)工作時(shí)，在上述外罩插入部?jī)?nèi)和基體插入部?jī)?nèi)產(chǎn)生大量伴隨著工作軸的工作而形成的氣流。此時(shí)，在阻塞外罩插入部以及基體插入部中任意一方的結(jié)構(gòu)中，伴隨著上述工作軸的工作，而工作軸的工作需要大的載荷。在這一點(diǎn)，根據(jù)本實(shí)用新型，由于外罩插入部和基體插入部經(jīng)由被臂基體和臂外罩包圍的空間而相互連通，因此，與外罩插入部以及基體插入部中任意一方被阻塞的結(jié)構(gòu)相比，上述氣流變得穩(wěn)定。因此，即使采用內(nèi)側(cè)套筒延伸設(shè)置于臂外罩的內(nèi)側(cè)的結(jié)構(gòu)，也能夠抑制工作軸的工作所需要的載荷增大。本實(shí)用新型的特征在于，上述水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人還具備被上述臂外罩覆蓋、且檢測(cè)上述臂的角速度的角速度傳感器。根據(jù)本實(shí)用新型，能夠?qū)εc工作軸一起被臂外罩覆蓋的角速度傳感器抑制從該工作軸飛散的潤(rùn)滑油的污染。本實(shí)用新型的特征在于，上述外側(cè)套筒的外周面具有2° ±0.5°的傾斜角度，上述內(nèi)側(cè)套筒的外周面具有1° ±0.5°的傾斜角度，上述外罩插入部的內(nèi)周面具有1° ±0.5°的傾斜角度。在外罩插入部的內(nèi)徑從內(nèi)側(cè)套筒朝向外側(cè)套筒而單調(diào)減少的結(jié)構(gòu)中，由于內(nèi)側(cè)套筒的外徑和外側(cè)套筒的外徑朝向末端而變小，因此，內(nèi)側(cè)套筒的基端部的壁厚容易變得比外側(cè)套筒的基端部的壁厚大。另一方面，在對(duì)成型件的臂外罩進(jìn)行成型時(shí)，如果局部形成壁厚大的部位，則在該部位失去機(jī)械耐久性的概率增高。在這一點(diǎn)，根據(jù)本實(shí)用新型，由于外罩插入部的內(nèi)周面的傾斜角度為1° ±0.5°，很小，因此可以認(rèn)為外罩插入部的內(nèi)徑單調(diào)減少，能夠?qū)⑼鈧?cè)套筒與內(nèi)側(cè)套筒的壁厚之差抑制得小。并且，由于外側(cè)套筒的外周面的傾斜角度為2° ±0. 5°，內(nèi)側(cè)套筒的外周面的傾斜角度為1° ±0. 5°，因此，還能夠抑制內(nèi)側(cè)套筒的基端部的壁厚比外側(cè)套筒的基端部的壁厚大很多。本實(shí)用新型的臂外罩是使工作軸沿著該工作軸的軸向往復(fù)移動(dòng)的水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人的臂外罩，其中，上述臂外罩為樹脂制的成型件，具有設(shè)置為能夠供上述工作軸插入的外罩插入部，上述外罩插入部包含向上述臂外罩的外表面?zhèn)妊由煸O(shè)置的外側(cè)套筒、以及向上述臂外罩的內(nèi)表面?zhèn)妊由煸O(shè)置的內(nèi)側(cè)套筒，上述外側(cè)套筒以及上述內(nèi)側(cè)套筒為尖細(xì)形狀。根據(jù)本實(shí)用新型，臂外罩中的供工作軸插入的外罩插入部包含外側(cè)套筒和內(nèi)側(cè)套筒，上述外側(cè)套筒和內(nèi)側(cè)套筒均具有尖細(xì)形狀。根據(jù)此類結(jié)構(gòu)，從工作軸飛散的潤(rùn)滑油的污染在臂外罩的外側(cè)由外側(cè)套筒進(jìn)行抑制，并且，在臂外罩的內(nèi)側(cè)由內(nèi)側(cè)套筒進(jìn)行抑制。并且，在對(duì)此類成型件的臂外罩進(jìn)行成型時(shí)，優(yōu)選為使該成型中所使用的模具的數(shù)量少，優(yōu)選利用兩種模具、即用于對(duì)臂外罩的外表面進(jìn)行成型的模具、和用于對(duì)臂外罩的內(nèi)表面進(jìn)行成型的模具來(lái)形成臂外罩。在這一點(diǎn)，根據(jù)本實(shí)用新型，由于外側(cè)套筒和內(nèi)側(cè)套筒均為尖細(xì)形狀，因此，在對(duì)臂外罩進(jìn)行成型時(shí)，容易在臂外罩的外表面和臂外罩的內(nèi)表面脫模。進(jìn)而，容易制造能夠抑制從工作軸飛散的潤(rùn)滑劑的污染的臂外罩。

圖1是示出本實(shí)用新型所涉及的水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人的一個(gè)實(shí)施方式中的第二臂的剖面結(jié)構(gòu)的剖視圖。圖2是示出同一實(shí)施方式中的臂外罩的剖面結(jié)構(gòu)的剖視圖。圖3是示出同一實(shí)施方式中的臂外罩的底面結(jié)構(gòu)的仰視圖。圖4是示出現(xiàn)有例中的水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人的側(cè)面結(jié)構(gòu)的側(cè)視圖。圖5是示出同一現(xiàn)有例中的第二臂的剖面結(jié)構(gòu)的剖視圖。
具體實(shí)施方式
以下，參照?qǐng)D1 圖3對(duì)將本實(shí)用新型中的臂外罩以及水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人具體化了的一個(gè)實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。此外，本實(shí)施方式的水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人的臂外罩的結(jié)構(gòu)與之前利用圖4以及圖5說(shuō)明的水平多關(guān)節(jié)機(jī)器的臂外罩的結(jié)構(gòu)相互不同。因此，以下特別是對(duì)水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)中的與之前說(shuō)明的水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人不同的方面詳細(xì)地進(jìn)行說(shuō)明，并且，對(duì)相同的結(jié)構(gòu)標(biāo)注相同的符號(hào)，省略重復(fù)的說(shuō)明。第二臂的結(jié)構(gòu)首先，參照?qǐng)D1對(duì)水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人所具有的第二臂的內(nèi)部結(jié)構(gòu)進(jìn)行說(shuō)明。如圖1所示，在第一臂11的末端部，以能夠旋轉(zhuǎn)的方式連結(jié)有沿著水平方向延伸的第二臂12的基端部。在構(gòu)成第二臂12的臂基體12a的基端部固定有第二馬達(dá)M2，并且經(jīng)由該第二馬達(dá)M2的驅(qū)動(dòng)軸來(lái)連結(jié)臂基體12a和第一臂11。于是，當(dāng)?shù)诙R達(dá)M2被驅(qū)動(dòng)時(shí)，臂基體12a的基端部受到第二馬達(dá)M2的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩而相對(duì)于第一臂11進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。在臂基體12a的末端部中的該臂基體12a的下側(cè)，以臂基體12a的上側(cè)與筒內(nèi)相互連通的方式連結(jié)有基體插入部13，該基體插入部13形成為朝向下方而直徑縮小的多段圓筒狀。在基體插入部13的內(nèi)部，插入有固定于臂基體12a的筒狀部件、亦即滾珠絲杠螺母14的一部分。滾珠絲杠螺母14形成為朝向下方而直徑縮小的多段圓筒狀，具有固定于臂基體12a的大徑部分14a、和相對(duì)于大徑部分14a進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的小徑部分14b。滾珠絲杠螺母14的小徑部分14b與基體插入部13的內(nèi)周面之間拉開間隙而插入該基體插入部13的內(nèi)部。在臂基體12a的末端部中的該臂基體12a的上側(cè)，固定有形成為朝向上方而直徑縮小的多段圓筒狀的滾珠花鍵螺母16。滾珠花鍵螺母16是與滾珠絲杠螺母14同心的筒狀部件，具有固定于臂基體12a的大徑部分16a、和相對(duì)于大徑部分16a進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的小徑部分16b。在滾珠絲杠螺母14和滾珠花鍵螺母16，插入有沿著上下方向延伸的空心絲杠軸、亦即工作軸17。在工作軸17的外周面，形成有未圖示的滾珠花鍵槽和滾珠絲杠槽。在工作軸17的外周面，經(jīng)由上述滾珠花鍵螺母16和同步帶BI而連結(jié)有固定于臂基體12a的旋轉(zhuǎn)馬達(dá)M3的驅(qū)動(dòng)軸。上述工作軸17和滾珠絲杠螺母14構(gòu)成將旋轉(zhuǎn)馬達(dá)M3的旋轉(zhuǎn)變換為工作軸17的旋轉(zhuǎn)的滾珠絲杠機(jī)構(gòu)。并且，在工作軸17的外周面，經(jīng)由上述滾珠絲杠螺母14和同步帶B2而連結(jié)有同樣固定于臂基體12a的升降馬達(dá)M4的輸出軸。上述絲杠軸、亦即工作軸17和滾珠絲杠螺母14構(gòu)成將升降馬達(dá)M4的旋轉(zhuǎn)變換為工作軸17的升降的滾珠絲杠機(jī)構(gòu)。在工作軸17的外周面涂敷有潤(rùn)滑劑，該潤(rùn)滑劑用于抑制滾珠絲杠螺母14所具有的滾珠與工作軸17的磨損，使工作軸17的升降順利，并且用于抑制滾珠花鍵螺母16所具有的滾珠與工作軸17的磨損，使工作軸17的旋轉(zhuǎn)順利。在涂敷有潤(rùn)滑劑的工作軸17與旋轉(zhuǎn)馬達(dá)M3之間，用于驅(qū)動(dòng)角速度傳感器的驅(qū)動(dòng)電路基板18固定于臂基體12a。在驅(qū)動(dòng)電路基板18搭載有用于檢測(cè)第二臂12的角速度的角速度傳感器，并且，用于驅(qū)動(dòng)該角速度傳感器的驅(qū)動(dòng)電源從機(jī)器人控制器通過(guò)配線管WP內(nèi)的未圖示的配線而供給。驅(qū)動(dòng)電路基板18接受來(lái)自機(jī)器人控制器的驅(qū)動(dòng)電源并驅(qū)動(dòng)角速度傳感器，并且將該角速度傳感器的檢測(cè)結(jié)果輸出至機(jī)器人控制器。在工作軸17的下端部與基體插入部13的下端部之間，以覆蓋該基體插入部13的下側(cè)開口的方式連結(jié)有沿著上下方向伸縮的下側(cè)波紋管BL。當(dāng)上述同步帶B1、B2、各個(gè)螺母14、16被驅(qū)動(dòng)時(shí)，存在伴隨著該驅(qū)動(dòng)而生成的異物穿過(guò)基體插入部13而朝向臂基體12a的下側(cè)飛散的情況。與基體插入部13連結(jié)的下側(cè)波紋管BL抑制此類異物向臂基體12a的下側(cè)飛散。此外，在工作軸17的下端連結(jié)有未圖示的末端執(zhí)行器。末端執(zhí)行器通過(guò)向工作軸17的筒內(nèi)折回的配線而與機(jī)器人控制器連接，并且，用于驅(qū)動(dòng)該末端執(zhí)行器的驅(qū)動(dòng)電源、控制信號(hào)從機(jī)器人控制器通過(guò)該配線而供給。即，所謂工作軸17是用于在該工作軸17的下端連結(jié)末端執(zhí)行器的軸，且是水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人用于對(duì)對(duì)象物直接執(zhí)行規(guī)定操作的軸。進(jìn)而，當(dāng)旋轉(zhuǎn)馬達(dá)M3被驅(qū)動(dòng)時(shí),旋轉(zhuǎn)馬達(dá)M3的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩經(jīng)由同步帶BI和滾珠花鍵螺母16而傳遞至工作軸17，末端執(zhí)行器繞著工作軸17旋轉(zhuǎn)。并且，當(dāng)升降馬達(dá)M4被驅(qū)動(dòng)時(shí)，升降馬達(dá)M4的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩經(jīng)由同步帶B2和滾珠絲杠螺母14而傳遞至工作軸17，末端執(zhí)行器沿著工作軸17的軸向進(jìn)行升降。臂外罩的結(jié)構(gòu)在臂基體12a的上側(cè)，安裝有形成為倒碗狀的成型件、亦即臂外罩20，該臂外罩20覆蓋上述滾珠絲杠螺母14、滾珠花鍵螺母16、旋轉(zhuǎn)馬達(dá)M3、升降馬達(dá)M4、同步帶B1、B2等用于驅(qū)動(dòng)工作軸17的驅(qū)動(dòng)部。臂外罩20由覆蓋臂基體12a的末端側(cè)的第一臂外罩21、和覆蓋臂基體12a的基端側(cè)的第二臂外罩22構(gòu)成，并且形成有利用臂基體12a和臂外罩20包圍的收納空間S。作為此類臂外罩20的形成材料，能夠列舉難燃ABS樹脂、強(qiáng)化ABS樹脂等ABS樹脂。[0056]第一臂外罩21形成為覆蓋臂基體12a的上側(cè)整體的倒碗狀，覆蓋工作軸17中的與滾珠花鍵螺母16連結(jié)的部分和滾珠花鍵螺母16。在第一臂外罩21的基端側(cè)，切開形成有從第一臂外罩21的基端延伸的切口部21a，利用第二臂外罩22阻塞該切口部21a整體。在第一臂外罩21設(shè)置有平面壁、亦即傾斜壁23，該傾斜壁23以與臂基體12a之間的距離朝向末端而變小的方式傾斜。傾斜壁23與水平面形成的角度為例如60°。在此，利用臂外罩20覆蓋臂基體12a的上側(cè)，由此抑制了從上述驅(qū)動(dòng)部飛散的異物、從工作軸17飛散的潤(rùn)滑劑的污染。但是，由于如果臂外罩20的尺寸增大，則第二臂12的尺寸也增大，因此，為了實(shí)現(xiàn)水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人的省空間化、動(dòng)作范圍的擴(kuò)大，優(yōu)選臂外罩20的尺寸較小。在這一點(diǎn)，如果是在第一臂外罩21設(shè)置傾斜壁23的結(jié)構(gòu)，就能夠抑制上述污染，還能夠抑制不必要地增大收納空間S的尺寸。在上述傾斜壁23，設(shè)置有包含外側(cè)套筒24和內(nèi)側(cè)套筒25、且沿著上下方向延伸的外罩插入部。詳細(xì)地說(shuō)，在傾斜壁23的外表面的一部分，延伸設(shè)置有沿上下方向貫通傾斜壁23、且朝向傾斜壁23的上側(cè)延伸的外側(cè)套筒24。并且，在傾斜壁23的內(nèi)表面中的外側(cè)套筒24的下側(cè)，朝向下側(cè)延伸配置有與外側(cè)套筒24連接的內(nèi)側(cè)套筒25。上述外側(cè)套筒24和內(nèi)側(cè)套筒25形成為相互同心的筒狀，在臂外罩20供工作軸17插入。各個(gè)套筒的結(jié)構(gòu) 接下來(lái)，參照?qǐng)D2以及圖3，對(duì)外側(cè)套筒24以及內(nèi)側(cè)套筒25各自的結(jié)構(gòu)進(jìn)行如下說(shuō)明。如圖2所示，從傾斜壁23的外表面突出的外側(cè)套筒24形成其外徑朝向外側(cè)套筒24的末端而縮小的形狀。該外側(cè)套筒24在末端具有與水平面平行的筒端面，越是靠近臂基體12a的末端部的部位，越從傾斜壁23的外表面大幅突出。此外，外側(cè)套筒24中最小的突出量Hl是最靠近臂基體12a的基端部的部位的突出量。從傾斜壁23的內(nèi)表面、亦即傾斜面23s突出的內(nèi)側(cè)套筒25也形成其外徑朝向內(nèi)側(cè)套筒25的末端而縮小的形狀。該內(nèi)側(cè)套筒25在末端具有與水平面平行的筒端面25e，越是靠近臂基體12a的基端部的部位，越從傾斜面23s大幅突出，另一方面，在靠近臂基體12a的末端部的部位，不從傾斜面23s突出。進(jìn)而，如圖3所示，內(nèi)側(cè)套筒25的筒端面25e在最靠近臂基體12a的末端部的部位與傾斜壁23的傾斜面23s為同一平面。此外，內(nèi)側(cè)套筒25中最大突出量H2是位于最靠近臂基體12a的基端部的部位的突出量，以該突出量H2與上述突出量Hl彼此大致相等的方式形成外側(cè)套筒24和內(nèi)側(cè)套筒25。并且，在由上述外側(cè)套筒24和內(nèi)側(cè)套筒25構(gòu)成的外罩插入部的筒內(nèi)，內(nèi)徑從內(nèi)側(cè)套筒25朝外側(cè)套筒24而單調(diào)減少。對(duì)于由此類構(gòu)成構(gòu)成的外側(cè)套筒24的尺寸以及內(nèi)側(cè)套筒25的尺寸，可以列舉以下數(shù)據(jù)作為一例。·外側(cè)套筒24的外周面的傾斜角度Θ1:2° ±0. 5° 內(nèi)側(cè)套筒25的外周面的傾斜角度Θ 2 :1° ±0.5° 外罩插入部的內(nèi)周面24s的傾斜角度Θ 3 :1° ±0.5°·外側(cè)套筒24的突出量Hl 54. Omm·內(nèi)側(cè)套筒25的突出量H2 54. Omm·外側(cè)套筒24的開口內(nèi)徑38. 4mm·內(nèi)側(cè)套筒25的開口內(nèi)徑44. Omm[0071]在上述內(nèi)側(cè)套筒25的下側(cè)，配置有上述滾珠花鍵螺母16。滾珠花鍵螺母16具有由比內(nèi)側(cè)套筒25的開口的內(nèi)徑Dl小的外徑D2構(gòu)成的小徑部分16b、和比內(nèi)側(cè)套筒25的內(nèi)徑Dl大的外徑構(gòu)成的大徑部分16a，在該滾珠花鍵螺母16與內(nèi)側(cè)套筒25之間形成有間隙。進(jìn)而，在滾珠花鍵螺母16中，其小徑部分16b配置于比大徑部分16a靠?jī)?nèi)側(cè)套筒25側(cè)的位置，并且配置為與內(nèi)側(cè)套筒25的開口相對(duì)。上述內(nèi)側(cè)套筒25與上述基體插入部13同心，以上述內(nèi)側(cè)套筒25和基體插入部13經(jīng)由收納空間S而相互連通的方式配置上述滾珠花鍵螺母16和滾珠絲杠螺母14。并且，以滾珠花鍵螺母16的外徑D2與內(nèi)側(cè)套筒25的內(nèi)徑Dl之差、和滾珠絲杠螺母14的小徑部分14b的外徑D4與基體插入部13的內(nèi)徑D3之差大致相等的方式形成內(nèi)側(cè)套筒25和基體插入部13。各個(gè)套筒的作用根據(jù)此類結(jié)構(gòu)，由于利用外側(cè)套筒24和內(nèi)側(cè)套筒25覆蓋工作軸17的徑向周圍，因此，從工作軸17飛散的潤(rùn)滑油的污染在臂外罩20的外側(cè)由外側(cè)套筒24進(jìn)行抑制，并且，在臂外罩20的內(nèi)側(cè)由內(nèi)側(cè)套筒25進(jìn)行抑制。在此基礎(chǔ)上，在收納空間S的內(nèi)部，由于工作軸17的外周安裝有滾珠花鍵螺母16，因此，工作軸17的周圍由內(nèi)側(cè)套筒25和滾珠花鍵螺母16進(jìn)行覆蓋。因此，能夠在驅(qū)動(dòng)電路基板18的安裝部件、各個(gè)馬達(dá)M3、M4、甚至是驅(qū)動(dòng)電路基板18、各個(gè)馬達(dá)M3、M4與機(jī)器人控制器的連接位置等這些位置抑制潤(rùn)滑劑的污染。在對(duì)此類成型件的第一臂外罩21進(jìn)行樹脂成型時(shí)，在生產(chǎn)率、制造成本方面考慮，優(yōu)選使該樹脂成型中所使用的模具的數(shù)量少。進(jìn)而，優(yōu)選利用兩種模具、即用于對(duì)第一臂外罩21的外表面進(jìn)行成型的模具和用于對(duì)第一臂外罩21的內(nèi)表面進(jìn)行成型的模具，來(lái)對(duì)第一臂外罩21進(jìn)行成型。在這一點(diǎn)，根據(jù)上述第一臂外罩21，由于外側(cè)套筒24和內(nèi)側(cè)套筒25的外徑均朝向末端而縮小，因此，在對(duì)第一臂外罩21進(jìn)行樹脂成型時(shí)，容易在第一臂外罩21的外表面與第一臂外罩21的內(nèi)表面脫模。因此，容易制造能夠抑制從工作軸17飛散的潤(rùn)滑劑的污染的臂外罩20。另外，在第一臂外罩21的外表面與其模具之間的脫模變得容易的第一臂外罩21的結(jié)構(gòu)中，能夠列舉外側(cè)套筒24的內(nèi)徑朝向外側(cè)而單調(diào)增加的結(jié)構(gòu)。并且，在第一臂外罩21的內(nèi)表面與其模具之間的脫模變得容易的臂外罩的結(jié)構(gòu)中，能夠列舉內(nèi)側(cè)套筒25的內(nèi)徑朝向內(nèi)側(cè)而單調(diào)增加的結(jié)構(gòu)。但是，在此類結(jié)構(gòu)中，由于第一臂外罩21的內(nèi)表面用模具、和第一臂外罩21的外表面用模具,在外罩插入部的內(nèi)部沿上下方向被分割，因此,擔(dān)心在內(nèi)表面用模具與外表面用模具的邊界形成飛邊。在這一點(diǎn)，根據(jù)上述第一臂外罩21，由于外罩插入部的內(nèi)徑從內(nèi)側(cè)套筒25朝向外側(cè)套筒24而單調(diào)減少，因此，能夠僅利用第一臂外罩21的內(nèi)表面用模具對(duì)外罩插入部的內(nèi)周面24s進(jìn)行成型。因此，第一臂外罩21的內(nèi)表面與其模具之間的脫模變得容易， 并且，能夠抑制在外罩插入部的內(nèi)周面24s形成飛邊。此外，在外罩插入部的內(nèi)徑從內(nèi)側(cè)套筒25朝向外側(cè)套筒而單調(diào)減少的結(jié)構(gòu)中，由于內(nèi)側(cè)套筒25和外側(cè)套筒24的外徑這雙方朝向末端而縮小，因此，內(nèi)側(cè)套筒25的基端部的壁厚容易變得比外側(cè)套筒24的基端部的壁厚大。另一方面，在對(duì)第一臂外罩21進(jìn)行樹脂成型時(shí)，如果局部形成壁厚大的部位，則在該部位容易喪失機(jī)械耐久性。在這一點(diǎn)，根據(jù)上述示例的第一臂外罩21，由于外罩插入部的內(nèi)周面24s的傾斜角度Θ3為1° ±0.5°，很小，因此，可以認(rèn)為外罩插入部的內(nèi)徑單調(diào)減少，能夠?qū)⑼鈧?cè)套筒24與內(nèi)側(cè)套筒25的壁厚之差抑制地比較小。并且，由于外側(cè)套筒24的外周面的傾斜角度Θ I為2° ±0. 5°，內(nèi)側(cè)套筒25的外周面的傾斜角度Θ 2為1° ±0. 5°，因此，能夠抑制內(nèi)側(cè)套筒25的基端部的壁厚比外側(cè)套筒24的基端部的壁厚大很多。并且，在進(jìn)行第一臂外罩21的脫模時(shí)，使內(nèi)側(cè)套筒25變形的應(yīng)力集中在如上所述朝向末端而外徑縮小的形狀的內(nèi)側(cè)套筒25的筒端面25e。在這一點(diǎn)，如果形成于第一臂外罩21的內(nèi)表面的傾斜面和內(nèi)側(cè)套筒25的筒端面25e的一部分為同一平面，則在第一臂外罩21的脫模時(shí)，施加于內(nèi)側(cè)套筒25的應(yīng)力經(jīng)由傾斜面而分散到第一臂外罩21整體。因此，能夠使第一臂外罩21的制造變得容易，并能夠提高內(nèi)側(cè)套筒25的機(jī)械強(qiáng)度。此外，由于與內(nèi)側(cè)套筒25的筒端面25e的一部分與第一臂外罩21的傾斜面形成為同一平面相應(yīng)地，內(nèi)側(cè)套筒25在第一臂外罩21的內(nèi)表面中所突出的區(qū)域變小，因此，還抑制了第一臂外罩21的內(nèi)表面的縮痕。此外，在此類第一臂外罩21的內(nèi)表面中，由于內(nèi)側(cè)套筒25的筒端面25e與該內(nèi)側(cè)套筒25的周圍經(jīng)由成為同一平面的部分而形成圓滑且美觀的連續(xù)形狀，因此，視覺(jué)上也會(huì)覺(jué)得美觀。在此，當(dāng)工作軸17在外罩插入部?jī)?nèi)升降時(shí)，在該外罩插入部?jī)?nèi)，產(chǎn)生大量伴隨著工作軸17的升降而形成的氣流。此時(shí)，在利用滾珠花鍵螺母16阻塞外罩插入部的結(jié)構(gòu)中，雖然抑制了向外罩插入部?jī)?nèi)飛散的潤(rùn)滑劑泄漏到外罩插入部外，但在外罩插入部?jī)?nèi)，由于上述工作軸17的升降而反復(fù)形成升壓和降壓。其結(jié)果是，工作軸17的升降需要大的載荷。在這一點(diǎn)，如果是在內(nèi)側(cè)套筒25與滾珠花鍵螺母16之間形成有間隙，并且利用滾珠花鍵螺母16的小徑部分16b來(lái)阻塞內(nèi)側(cè)套筒25的開口的一部分的結(jié)構(gòu)，則抑制了上述載荷，并且也能夠利用小徑部分16b來(lái)抑制向內(nèi)側(cè)套筒25內(nèi)飛散的潤(rùn)滑劑的一部分泄漏到內(nèi)側(cè)套筒25外。此外，還能夠利用大徑部分16a進(jìn)一步抑制此類潤(rùn)滑劑的一部分從內(nèi)側(cè)套筒25和小徑部分16b之間泄漏。 內(nèi)側(cè)套筒和基體插入部13的作用當(dāng)工作軸17在外罩插入部?jī)?nèi)和基體插入部13內(nèi)升降時(shí)，在上述外罩插入部?jī)?nèi)和基體插入部13內(nèi)，產(chǎn)生大量伴隨著工作軸17的升降而形成的氣流。此時(shí)，在外罩插入部以及基體插入部13中的任意一方被阻塞的結(jié)構(gòu)中，伴隨著上述工作軸17的升降而在外罩插入部?jī)?nèi)、基體插入部13內(nèi)反復(fù)形成升壓和降壓，其結(jié)果是，工作軸17的升降需要大的載荷。在這一點(diǎn)，如果是內(nèi)側(cè)套筒25和基體插入部13經(jīng)由收納空間S而相互連通的結(jié)構(gòu)，則與外罩插入部以及基體插入部中的任意一方被阻塞的結(jié)構(gòu)相比，減輕了上述載荷，并且氣流也變得穩(wěn)定。并且，如果是內(nèi)側(cè)套筒25與滾珠花鍵螺母16的間隙、和基體插入部13與滾珠絲杠螺母14的間隙大致相等的結(jié)構(gòu)，則還能夠抑制氣流在收納空間S中產(chǎn)生紊亂。此外，在工作軸17的上端部與外側(cè)套筒24的上端部之間，以覆蓋外側(cè)套筒24的上側(cè)開口的方式連結(jié)有沿著上下方向伸縮的上側(cè)波紋管BU。如上所述，當(dāng)對(duì)同步帶B1、B2、各個(gè)螺母14、16進(jìn)行驅(qū)動(dòng)時(shí)，存在伴隨著該驅(qū)動(dòng)而生成的異物穿過(guò)外罩插入部而朝向臂基體12a的上側(cè)飛散的情況。與外側(cè)套筒24連結(jié)的上側(cè)波紋管BU抑制此類異物向臂基體12a的上側(cè)飛散。如以上所說(shuō)明，根據(jù)本實(shí)施方式中的臂外罩以及水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人，能夠得到以下列舉的效果。[0085](I)供工作軸17插入的外罩插入部由相互同心的外側(cè)套筒24和內(nèi)側(cè)套筒25構(gòu)成，并且具有上述外側(cè)套筒24和內(nèi)側(cè)套筒25的外徑均朝向末端而縮小的形狀。如果采用此類結(jié)構(gòu)，則在臂外罩20的外側(cè)利用外側(cè)套筒24抑制從工作軸17飛散的潤(rùn)滑油的污染，并且在臂外罩20的內(nèi)側(cè)利用內(nèi)側(cè)套筒25進(jìn)行抑制。(2)由于是外側(cè)套筒24和內(nèi)側(cè)套筒25的外徑均朝向末端而縮小的形狀，因此，在對(duì)第一臂外罩21進(jìn)行樹脂成型時(shí),容易在第一臂外罩21的外表面和第一臂外罩21的內(nèi)表面脫模。進(jìn)而，容易制造能夠抑制從工作軸17飛散的潤(rùn)滑劑的污染的臂外罩20。(3)由于第一臂外罩21的傾斜面23s和內(nèi)側(cè)套筒25的筒端面25e的一部分是同一平面，因此，在進(jìn)行第一臂外罩21的內(nèi)側(cè)的脫模時(shí)，施加于內(nèi)側(cè)套筒25的應(yīng)力經(jīng)由傾斜面23s而分散到第一臂外罩21整體。因此，還能夠容易地制造臂外罩20，并且能夠提高內(nèi)側(cè)套筒25的機(jī)械強(qiáng)度。(4)此外，與內(nèi)側(cè)套筒25的筒端面25e的一部分與第一臂外罩21的傾斜面23s是同一平面相應(yīng)地，內(nèi)側(cè)套筒25在第一臂外罩21的內(nèi)表面、亦即傾斜面23s中所突出的部分變小。因此，還抑制了臂外罩20的內(nèi)表面的縮痕。(5)由于外罩插入部的內(nèi)徑從內(nèi)側(cè)套筒25朝向外側(cè)套筒24而單調(diào)減少，因此，能夠僅利用臂外罩20的內(nèi)表面用模具來(lái)對(duì)外罩插入部的內(nèi)表面進(jìn)行成型。因此，臂外罩20的內(nèi)表面和其模具容易脫模，并且，還能夠抑制在外罩插入部的內(nèi)表面形成飛邊。(6)由于工作軸17的周圍由內(nèi)側(cè)套筒25和滾珠花鍵螺母16覆蓋，因此，與不具有此類滾珠花鍵螺母16的結(jié)構(gòu)相比，在收納空間S有效地抑制了從工作軸17飛散的潤(rùn)滑油的污染。(7)并且，由于利用構(gòu)成滾珠絲杠機(jī)構(gòu)的滾珠花鍵螺母16覆蓋工作軸17的周圍，因此，與利用與滾珠絲杠機(jī)構(gòu)不同的其他部件覆蓋工作軸17的周圍的結(jié)構(gòu)相比，還能夠抑制構(gòu)成水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人的部件的數(shù)量。(8)由于內(nèi)側(cè)套筒25的開口的一部分被滾珠花鍵螺母16的小徑部分16b阻塞，因此，能夠利用小徑部分16b抑制向內(nèi)側(cè)套筒25內(nèi)飛散的潤(rùn)滑劑的一部分向內(nèi)側(cè)套筒25的外側(cè)泄漏。此外，還能夠利用大徑部分16a抑制此類潤(rùn)滑劑的一部分從內(nèi)側(cè)套筒25與小徑部分16b之間泄漏。(9)由于外罩插入部的內(nèi)周面的傾斜角度為1° ±0.5°，比較小，因此，可以認(rèn)為外罩插入部的內(nèi)徑單調(diào)減少，能夠?qū)?nèi)側(cè)套筒25與內(nèi)側(cè)套筒25的壁厚之差抑制地比較小。并且，由于外側(cè)套筒24的外周面的傾斜角度為2° ±0.5°，內(nèi)側(cè)套筒25的外周面的傾斜角度為1° ±0.5°，因此，還能夠抑制內(nèi)側(cè)套筒25的基端部的壁厚比外側(cè)套筒24的基端部的壁厚大很多。此外，上述實(shí)施方式也可以利用以下實(shí)施方式加以實(shí)施。如果是允許向收納空間S飛散的潤(rùn)滑劑、異物向第二臂12的外側(cè)漏出的設(shè)置環(huán)境，則也可以采用省略上側(cè)波紋管BU以及下側(cè)波紋管BL中的至少一方的結(jié)構(gòu)。即使采用此類結(jié)構(gòu)，也能夠得到與上述(1) (9)對(duì)應(yīng)的效果。如果是臂外罩20的機(jī)械耐久性能夠在水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人的動(dòng)作中充分獲得的范圍，則外側(cè)套筒24的外周面的傾斜角度Θ1、內(nèi)側(cè)套筒25的外周面的傾斜角度Θ2、外罩插入部的內(nèi)周面的傾斜角度Θ3也可以是示例角度以外的角度。即使采用此類結(jié)構(gòu)，也能夠得到與上述(I) (8)對(duì)應(yīng)的效果。安裝于驅(qū)動(dòng)電路基板18的電子部件除了角速度傳感器之外，也可以是旋轉(zhuǎn)角傳感器等其他傳感器，或者也可以采用省略驅(qū)動(dòng)電路基板18本身的結(jié)構(gòu)。即使采用此類結(jié)構(gòu)，由于馬達(dá)、向該馬達(dá)輸入驅(qū)動(dòng)信號(hào)的配線等各種電子部件收納于收納空間S，因此抑制了從工作軸17飛散的潤(rùn)滑劑的污染，能夠得到與上述(I) (8)對(duì)應(yīng)的效果。如果是驅(qū)動(dòng)部不會(huì)因工作軸17的升降而產(chǎn)生過(guò)大的載荷的結(jié)構(gòu)，則也可以采用利用滾珠絲杠螺母14阻塞外罩插入部的開口的結(jié)構(gòu)。此類結(jié)構(gòu)在抑制因在外罩插入部的內(nèi)側(cè)飛散的潤(rùn)滑劑而導(dǎo)致的污染波及外罩插入部的外側(cè)這一點(diǎn)上是優(yōu)異的。并且，也可以是基體插入部13的開口被滾珠花鍵螺母16阻塞的構(gòu)成。此類結(jié)構(gòu)也在抑制因在基體插入部13的內(nèi)側(cè)飛散的潤(rùn)滑劑而導(dǎo)致的污染波及基體插入部13的外側(cè)這一點(diǎn)上是優(yōu)異的。滾珠花鍵螺母16也可以是插入內(nèi)側(cè)套筒25的內(nèi)部的無(wú)段圓筒狀部件。此類結(jié)構(gòu)在實(shí)現(xiàn)滾珠花鍵螺母16的形狀的簡(jiǎn)單化這一點(diǎn)、以及實(shí)現(xiàn)滾珠花鍵螺母16與內(nèi)側(cè)套筒25之間的位置整合的容易化這一點(diǎn)上是優(yōu)異的。也可以采用構(gòu)成滾珠絲杠機(jī)構(gòu)的各個(gè)螺母14、16之外的其他筒狀部件來(lái)覆蓋工作軸17的徑向周圍的結(jié)構(gòu)。即使采用此類結(jié)構(gòu)，也能夠得到與上述(I) (6)對(duì)應(yīng)的效果，此外，還能夠在工作軸17的周圍夠擴(kuò)大該工作軸17所被覆蓋的范圍。
也可以采用省略滾珠花鍵螺母16，內(nèi)側(cè)套筒25的開口全部向下方打開的結(jié)構(gòu)。即使采用此類結(jié)構(gòu)，也能夠得到與上述(I) (5)對(duì)應(yīng)的效果，并且，在抑制構(gòu)成第二臂12的部件數(shù)量這一點(diǎn)也有優(yōu)勢(shì)。也可以采用外罩插入部的內(nèi)徑從內(nèi)側(cè)套筒25朝向外側(cè)套筒24而單調(diào)增加的結(jié)構(gòu)。即使采用此類結(jié)構(gòu)，也能夠得到與上述(I) (4)對(duì)應(yīng)的效果，并且，也可以僅利用臂外罩20的外表面用模具對(duì)外罩插入部的內(nèi)表面進(jìn)行成型。或者，也可以采用外罩插入部的內(nèi)徑變化率在內(nèi)側(cè)套筒25和外側(cè)套筒24相互不同的結(jié)構(gòu)。只要是此類結(jié)構(gòu)，就能夠得到與上述(I) (4)對(duì)應(yīng)的效果，此外，還能夠擴(kuò)大外罩插入部的內(nèi)徑的自由度，進(jìn)而擴(kuò)大外罩插入部的形狀的自由度。并且，也可以使外側(cè)套筒24的中心軸與內(nèi)側(cè)套筒25的中心軸相互不同。也可以采用內(nèi)側(cè)套筒25的筒端面25e整體從第一臂外罩21的傾斜面23s突出的結(jié)構(gòu)。此類結(jié)構(gòu)能夠得到與上述(I)、(2)對(duì)應(yīng)的效果，并且在擴(kuò)大由內(nèi)側(cè)套筒25覆蓋的工作軸17的范圍方面也有優(yōu)勢(shì)。也可以采用第一臂外罩21形成為立方體形狀，并省略上述傾斜壁23的結(jié)構(gòu)。重點(diǎn)在于，外罩插入部由向臂外罩外側(cè)延伸設(shè)置的外側(cè)套筒24和向臂外罩內(nèi)側(cè)延伸設(shè)置的內(nèi)側(cè)套筒25構(gòu)成，只要是外側(cè)套筒24和內(nèi)側(cè)套筒25的外徑朝向末端而縮小的形狀即可。也可以采用外側(cè)套筒24的傾斜角度Θ I在該外側(cè)套筒24所延伸的方向的中途發(fā)生改變的結(jié)構(gòu)，還可以采用在朝向末端而外徑變小的部分的基礎(chǔ)上，例如還具有外徑恒定而傾斜角度Θ1變?yōu)?°的部分的結(jié)構(gòu)。重點(diǎn)在于，只要是具有朝向末端而外徑變小的部分、并且不具有朝向末端而外徑增大的部分的所謂的尖細(xì)形狀即可。也可以采用內(nèi)側(cè)套筒25的傾斜角度Θ 2也在該內(nèi)側(cè)套筒25所延伸的方向的中途發(fā)生改變的結(jié)構(gòu)，還可以采用在朝向末端而外徑變小的部分的基礎(chǔ)上，例如還具有外徑恒定而傾斜角度Θ2變?yōu)?°的部分的結(jié)構(gòu)。重點(diǎn)在于，只要是具有朝向末端而外徑變小的部分、并且不具有朝向末端而外徑增大的部分的所謂的尖細(xì)形狀即可。工作軸17的工作方式不限定于上述旋轉(zhuǎn)以及升降，可以僅進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，也可以僅進(jìn)行升降，或者還可以是一邊進(jìn)行旋轉(zhuǎn)一邊進(jìn)行升降的方式。重點(diǎn)在于，工作軸17的工作方式只要是工作軸17在外罩插入部移動(dòng)的方式即可，只要采用此類結(jié)構(gòu)，就能夠得到與上述
(I) (9)對(duì)應(yīng)的效果。只要采用外罩插入部包含形成尖細(xì)形狀的外側(cè)套筒24、和同樣形成尖細(xì)形狀的內(nèi)側(cè)套筒25的結(jié)構(gòu)即可，例如，除了外側(cè)套筒24和內(nèi)側(cè)套筒25之外，也可以采用外罩插入部具有將上述外側(cè)套筒24和內(nèi)側(cè)套筒25連結(jié)起來(lái)的矩形管狀的套筒的結(jié)構(gòu)。臂外罩20不限定于樹脂成型件，例如也可以是樹脂射出成形件。只要是臂外罩20覆蓋臂基體的至少一部分和驅(qū)動(dòng)部的至少一部分的形狀即可。臂外罩20除了采用安裝于臂基體12a的結(jié)構(gòu)之外，只要采用在臂基體12a與臂外罩20之間經(jīng)由其他部件而固定于臂基體12a，由此覆蓋臂基體以及驅(qū)動(dòng)部的至少一部分的結(jié)構(gòu)即可。符號(hào)說(shuō)明L :配線；S :收納空間；Θ1、Θ 2、Θ 3 :傾斜角度;B1、B2 :同步帶；BL :下側(cè)波紋管；BU :上側(cè)波紋管；D1、D3 :內(nèi)徑；D2、D4 :外徑；H1、H2 :突出量；M1 :第一馬達(dá)；M2 :第二馬達(dá)；M3 :旋轉(zhuǎn)馬達(dá)；M4 :升降馬達(dá)；WP :配線管；11 :第一臂；12 :第二臂；12a :臂基體；13 :基體插入部；14 :滾珠絲杠螺母;14a、16a :大徑部分;14b、16b :小徑部分；16 :滾珠花鍵螺母；17 工作軸；18 :驅(qū)動(dòng)電路基板；20 :臂外罩；21 :第一臂外罩；21a :切口部；22 :第二臂外罩；23 :傾斜壁；23s :傾斜面；24 :外側(cè)套筒；24s :內(nèi)周面；25 :內(nèi)側(cè)套筒；25e :筒端面；50 :基臺(tái)；51 :第一臂；5 2 :第二臂；52a :基體；53 :工作軸；53a :潤(rùn)滑劑;54、56 :同步帶；55 :滾珠花鍵螺母；57 :滾珠絲杠螺母；58 :臂外罩；59 :驅(qū)動(dòng)電路基板；60 :機(jī)器人控制器。
權(quán)利要求1.一種水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人，其特征在于，具備工作軸；臂基體，該臂基體支承所述工作軸；驅(qū)動(dòng)部，該驅(qū)動(dòng)部驅(qū)動(dòng)所述工作軸；以及臂外罩，該臂外罩是成型件，安裝于所述臂基體；在所述臂外罩設(shè)置有供所述工作軸插入的外罩插入部，所述臂外罩對(duì)所述工作軸中的至少與所述驅(qū)動(dòng)部連結(jié)的部分以及所述驅(qū)動(dòng)部進(jìn)行覆蘭 rm.，所述外罩插入部包含向所述臂外罩的外表面?zhèn)妊由煸O(shè)置的外側(cè)套筒、以及向所述臂外罩的內(nèi)表面?zhèn)妊由煸O(shè)置的內(nèi)側(cè)套筒，所述外側(cè)套筒以及所述內(nèi)側(cè)套筒為尖細(xì)形狀。
2.一種水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人，其特征在于，具備工作軸；臂基體，該臂基體支承所述工作軸；驅(qū)動(dòng)部，該驅(qū)動(dòng)部驅(qū)動(dòng)所述工作軸；以及臂外罩，該臂外罩是成型件，覆蓋所述臂基體以及所述驅(qū)動(dòng)部的至少一部分，在所述臂外罩設(shè)置有供所述工作軸插入的外罩插入部，所述臂外罩對(duì)所述工作軸中的至少與所述驅(qū)動(dòng)部連結(jié)的部分進(jìn)行覆蓋，所述外罩插入部包含向所述臂外罩的外表面?zhèn)妊由煸O(shè)置的外側(cè)套筒、以及向所述臂外罩的內(nèi)表面?zhèn)妊由炫渲玫膬?nèi)側(cè)套筒，所述外側(cè)套筒包含從所述臂外罩的外表面?zhèn)瘸蚰┒硕鈴阶冃〉男螤?、或者局部外徑相同的形狀，所述?nèi)側(cè)套筒包含從所述臂外罩的內(nèi)表面?zhèn)瘸蚰┒硕鈴阶冃〉男螤睢⒒蛘呔植客鈴较嗤男螤睢?br> 3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人，其特征在于，所述臂外罩的內(nèi)表面具有相對(duì)于所述內(nèi)側(cè)套筒的中心軸傾斜的傾斜面，所述內(nèi)側(cè)套筒的筒端面的一部分和所述傾斜面是同一平面。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人，其特征在于，所述外側(cè)套筒與所述內(nèi)側(cè)套筒同心，所述外罩插入部的內(nèi)徑從所述內(nèi)側(cè)套筒朝向所述外側(cè)套筒而單調(diào)減小。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人，其特征在于，所述外側(cè)套筒與所述內(nèi)側(cè)套筒同心，所述外罩插入部的內(nèi)徑從所述內(nèi)側(cè)套筒朝向所述外側(cè)套筒而單調(diào)減小。
6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人，其特征在于，該水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人還具備固定于所述臂基體、并且供所述工作軸插入的筒狀部件， 所述工作軸的周圍在所述臂外罩的內(nèi)側(cè)被所述內(nèi)側(cè)套筒和所述筒狀部件覆蓋。
7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人，其特征在于，該水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人還具備固定于所述臂基體、并且供所述工作軸插入的筒狀部件，所述工作軸的周圍在所述臂外罩的內(nèi)側(cè)被所述內(nèi)側(cè)套筒和所述筒狀部件覆蓋。
8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人，其特征在于，該水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人還具備固定于所述臂基體、并且供所述工作軸插入的筒狀部件，所述工作軸的周圍在所述臂外罩的內(nèi)側(cè)被所述內(nèi)側(cè)套筒和所述筒狀部件覆蓋。
9.根據(jù)權(quán)利要求5所述的水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人，其特征在于，該水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人還具備固定于所述臂基體、并且供所述工作軸插入的筒狀部件，所述工作軸的周圍在所述臂外罩的內(nèi)側(cè)被所述內(nèi)側(cè)套筒和所述筒狀部件覆蓋。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人，其特征在于，所述工作軸是絲杠軸，所述筒狀部件是向所述工作軸傳遞驅(qū)動(dòng)力的螺母，利用所述工作軸的絲杠部和所述螺母構(gòu)成滾珠絲杠機(jī)構(gòu)。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人，其特征在于，所述筒狀部件具有由比所述內(nèi)側(cè)套筒的內(nèi)徑小的外徑構(gòu)成的小徑部分、和由比所述內(nèi)側(cè)套筒的內(nèi)徑大的外徑構(gòu)成的大徑部分，所述小徑部分配置于比所述大徑部分更靠所述內(nèi)側(cè)套筒側(cè)的位置，與該內(nèi)側(cè)套筒的開口相對(duì)。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人，其特征在于，所述臂基體具有與所述外罩插入部同心、并且供所述工作軸插入的基體插入部， 所述外罩插入部與所述基體插入部均朝向由所述臂基體和所述臂外罩包圍的空間開□。
13.根據(jù)權(quán)利要求1或者2所述的水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人，其特征在于，該水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人還具備被所述臂外罩覆蓋、并且檢測(cè)所述臂的角速度的角速度傳感器。
14.根據(jù)權(quán)利要求3所述的水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人，其特征在于，所述外側(cè)套筒的外周面具有2° ±0.5°的傾斜角度，所述內(nèi)側(cè)套筒的外周面具有1° ±0.5°的傾斜角度，所述外罩插入部的內(nèi)周面具有1° ±0.5°的傾斜角度。
15.根據(jù)權(quán)利要求5所述的水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人，其特征在于，所述外側(cè)套筒的外周面具有2° ±0.5°的傾斜角度，所述內(nèi)側(cè)套筒的外周面具有1° ±0.5°的傾斜角度，所述外罩插入部的內(nèi)周面具有1° ±0.5°的傾斜角度。
16.根據(jù)權(quán)利要求10所述的水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人，其特征在于，在所述工作軸的外周面形成有滾珠花鍵槽和滾珠絲杠槽，在所述工作軸嵌入有與所述滾珠花鍵槽卡合的滾珠花鍵螺母，固定于所述臂基體的馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)軸經(jīng)由同步帶而與所述滾珠花鍵螺母連結(jié)。
17.—種臂外罩，其特征在于，該臂外罩是使工作軸沿著該工作軸的軸向往復(fù)移動(dòng)的水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人的臂外罩，所述臂外罩是樹脂制的成型件，具有設(shè)置為能夠供所述工作軸插入的外罩插入部，所述外罩插入部包含向所述臂外罩的外表面?zhèn)妊由煸O(shè)置的外側(cè)套筒、以及向所述臂外罩的內(nèi)表面?zhèn)妊由煸O(shè)置的內(nèi)側(cè)套筒，所述外側(cè)套筒以及所述內(nèi)側(cè)套筒為尖細(xì)形狀。
18.—種臂外罩,其特征在于，該臂外罩是使工作軸沿著該工作軸的軸向往復(fù)移動(dòng)的水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人的臂外罩，所述臂外罩是樹脂射出成形件，具有設(shè)置為能夠供所述工作軸插入的外罩插入部， 所述外罩插入部包含向所述臂外罩的外表面?zhèn)妊由煸O(shè)置的外側(cè)套筒、以及向所述臂外罩的內(nèi)表面?zhèn)妊由煸O(shè)置的內(nèi)側(cè)套筒，所述外側(cè)套筒以及所述內(nèi)側(cè)套筒為尖細(xì)形狀。
19.一種水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人，其特征在于，該水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人具有人權(quán)利要求17或18所述的臂外罩，并且是所述工作軸穿過(guò)所述內(nèi)部套筒的結(jié)構(gòu)。
20.根據(jù)權(quán)利要求19所述的水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人，其特征在于，所述工作軸是絲杠軸，所述筒狀部件是向所述工作軸傳遞驅(qū)動(dòng)力的螺母，利用所述工作軸的絲杠部和所述螺母構(gòu)成滾珠絲杠機(jī)構(gòu)。
專利摘要本實(shí)用新型涉及一種水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人，該水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人具有驅(qū)動(dòng)部，該驅(qū)動(dòng)部搭載于臂基體且與輸出軸連結(jié)，并且接收用于驅(qū)動(dòng)輸出軸的信號(hào)來(lái)驅(qū)動(dòng)輸出軸；以及臂外罩，該臂外罩為成型件，形成為倒碗狀，安裝于臂基體，并且具有供輸出軸插入的外罩插入部，對(duì)輸出軸中的至少與驅(qū)動(dòng)部連結(jié)的部分和驅(qū)動(dòng)部進(jìn)行覆蓋，外罩插入部由向臂外罩的外側(cè)延伸設(shè)置的外側(cè)套筒、和向臂外罩的內(nèi)側(cè)延伸設(shè)置的內(nèi)側(cè)套筒構(gòu)成，外側(cè)套筒和內(nèi)側(cè)套筒為尖細(xì)形狀。
文檔編號(hào)B25J19/00GK202862226SQ201220188868
公開日2013年4月10日 申請(qǐng)日期2012年4月27日 優(yōu)先權(quán)日2011年4月28日
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