專利名稱：基于柔性自適應(yīng)欠驅(qū)動機(jī)械手的自動流水線轉(zhuǎn)盤系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及ー種機(jī)械加工流水線，特別涉及用于實(shí)現(xiàn)物料轉(zhuǎn)移的自動流水線轉(zhuǎn)盤系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
流水線是在一定的線路上連續(xù)輸送貨物搬運(yùn)機(jī)械，又稱輸送線或者輸送機(jī)。按照輸送系列產(chǎn)品大體可以分為皮帶流水線、板鏈線、倍數(shù)鏈線、插件線、網(wǎng)帶線、懸掛線及滾筒流水線這七類流水線。一般包括牽引件、承載構(gòu)件、驅(qū)動裝置、張緊裝置、改向裝置和支承件等。流水線輸送能力大，運(yùn)距長，還可在輸送過程中同時完成若干エ藝操作，所以應(yīng)用十分廣泛。 1769年，英國人喬賽亞 韋奇伍德開辦埃特魯利亞陶瓷エ廠，在場內(nèi)實(shí)行精細(xì)的勞動分エ，他把原來由一個人從頭到尾完成的制陶流程分成幾十道專門エ序，分別由專人完成。這樣ー來，原來意義上的“制陶工”就不復(fù)存在了，存在的只是挖泥エ、運(yùn)泥エ、扮土エ、制坯エ等等制陶工匠變成了制陶工場的工人，他們必須按固定的工作節(jié)奏勞動，服從統(tǒng)
一的勞動管理。流水線是人和機(jī)器的有效組合，最充分體現(xiàn)設(shè)備的靈活性，它將輸送系統(tǒng)、隨行夾具和在線專機(jī)、檢測設(shè)備有機(jī)的組合，以滿足多品種產(chǎn)品的輸送要求。輸送線的傳輸方式有同步傳輸?shù)磨袕?qiáng)制式)也可以是非同步傳輸バ柔性式)，根據(jù)配置的選擇，可以實(shí)現(xiàn)裝配和輸送的要求。輸送線在企業(yè)的批量生產(chǎn)中不可或缺。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型的目的在于提供了ー種基于柔性自適應(yīng)欠驅(qū)動機(jī)械手的自動流水線轉(zhuǎn)盤系統(tǒng)，本實(shí)用新型應(yīng)用于機(jī)械制造過程中實(shí)現(xiàn)物料的轉(zhuǎn)移，所搭載的機(jī)械手無需額外動カ輸入即能夠?qū)崿F(xiàn)對エ件的自動夾紫。ー種基于柔性自適應(yīng)欠驅(qū)動機(jī)械手的自動流水線轉(zhuǎn)盤系統(tǒng)，包括底座、機(jī)械手、導(dǎo)軌、氣缸和轉(zhuǎn)盤，所述轉(zhuǎn)盤活動連接至所述底座上，在所述轉(zhuǎn)盤的周邊布置有所述導(dǎo)軌，エ件置于所述導(dǎo)軌的滑槽中，所述機(jī)械手固定連接于所述轉(zhuǎn)盤上，在所述導(dǎo)軌的出口處固定連接有所述氣缸，所述氣缸的活塞桿上連接推板；所述機(jī)械手包括固定連接于所述轉(zhuǎn)盤上的骨架、活動連接于骨架上的左手指和右手指，所述左手指位于骨架的左側(cè)，所述左手指上設(shè)置有左側(cè)孔；所述右手指位于骨架的右側(cè)，所述右手指上設(shè)置有右側(cè)孔；所述骨架上設(shè)置有和所述左側(cè)孔、右側(cè)孔同軸的通孔；所述左側(cè)孔、右側(cè)孔和通孔中設(shè)置有4只滑動軸，即第一滑動軸、第二滑動軸、第四滑動軸、第三滑動軸；所述第一滑動軸、第二滑動軸、第四滑動軸、第三滑動軸的兩端設(shè)置有8只壓緊彈簧，所述壓緊彈簧的兩個端面中，一個端面壓在滑動軸上，另ー個端面壓在所述左手指或右手指上；所述左手指的左指尖和所述右手指的右指尖形成一定距離的開ロ度。本實(shí)用新型的進(jìn)ー步結(jié)構(gòu)是[0008]優(yōu)選地，所述骨架上的通孔和所述4只滑動軸為間隙配合，所述左側(cè)孔、右側(cè)孔和所述4只滑動軸之間具有較前者更大的配合間隙。優(yōu)選地，所述左手指的左手指面和所述骨架的左骨架面相匹配；所述右手指的右手指面和所述骨架的右骨架面相匹配。優(yōu)選地，為了進(jìn)一歩減小孔和所述滑動軸的滑動阻力，所述通孔里面可以設(shè)置軸承，所述左側(cè)孔、右側(cè)孔里面可以設(shè)置軸承。和傳統(tǒng)技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是本實(shí)用新型應(yīng)用于機(jī)械制造過程中實(shí)現(xiàn)物料的轉(zhuǎn)移，所搭載的機(jī)械手無需額外動力輸入即能夠?qū)崿F(xiàn)對エ件的自動夾緊，其手指的打開和閉合具有柔性，機(jī)械手能夠自動適應(yīng)エ件的大小，并產(chǎn)生穩(wěn)定、均勻的抓取力，同時降低對控制系統(tǒng)的要求。

圖I是本實(shí)用新型基于柔性自適應(yīng)欠驅(qū)動機(jī)械手的自動流水線轉(zhuǎn)盤系統(tǒng)在裝配狀態(tài)下的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是本實(shí)用新型基于柔性自適應(yīng)欠驅(qū)動機(jī)械手的自動流水線轉(zhuǎn)盤系統(tǒng)在俯視圖下的結(jié)構(gòu)示意圖及局部放大圖；圖3是本實(shí)用新型基于柔性自適應(yīng)欠驅(qū)動機(jī)械手的自動流水線轉(zhuǎn)盤系統(tǒng)的機(jī)械手在裝配狀態(tài)下的結(jié)構(gòu)示意圖；圖4是本實(shí)用新型基于柔性自適應(yīng)欠驅(qū)動機(jī)械手的自動流水線轉(zhuǎn)盤系統(tǒng)的機(jī)械手在拆裝狀態(tài)下的結(jié)構(gòu)示意圖；圖5是本實(shí)用新型基于柔性自適應(yīng)欠驅(qū)動機(jī)械手的自動流水線轉(zhuǎn)盤系統(tǒng)的機(jī)械手在抓取エ件過程中做動作演示的結(jié)構(gòu)示意圖；圖6是本實(shí)用新型基于柔性自適應(yīng)欠驅(qū)動機(jī)械手的自動流水線轉(zhuǎn)盤系統(tǒng)的機(jī)械手在抓取エ件過程中做動作演示的結(jié)構(gòu)示意圖；圖7是本實(shí)用新型基于柔性自適應(yīng)欠驅(qū)動機(jī)械手的自動流水線轉(zhuǎn)盤系統(tǒng)的機(jī)械手在抓取エ件后的結(jié)構(gòu)示意圖。圖中I骨架，2左手指，3右手指，52第三滑動軸，5壓緊彈簧，49第一滑動軸，50第二滑動軸，51第四滑動軸，11手掌，12通孔，54右側(cè)孔，53左側(cè)孔，13左骨架面，14右骨架面，65右手指面，66左手指面，34右指尖，21左指尖，33右指環(huán)，22左指環(huán)，80エ件，100機(jī)械手，201氣缸，301底座，302轉(zhuǎn)盤，303導(dǎo)軌，304滑槽，305推板，306活塞桿，316出口。
具體實(shí)施方式
下面將結(jié)合附圖對本實(shí)用新型作進(jìn)ー步地詳細(xì)說明，但不構(gòu)成對本實(shí)用新型的任何限制，附圖中類似的元件標(biāo)號代表類似的元件。如上所述，本實(shí)用新型提供了ー種基于柔性自適應(yīng)欠驅(qū)動機(jī)械手的自動流水線轉(zhuǎn)盤系統(tǒng)，本實(shí)用新型可安裝于エ業(yè)機(jī)器人的小手臂端部用來抓取エ件，本實(shí)用新型基于柔性自適應(yīng)欠驅(qū)動機(jī)械手的自動流水線轉(zhuǎn)盤系統(tǒng)依靠小手臂的動作以完成機(jī)器人機(jī)械手抓取エ件的動作，機(jī)械手能夠自動適應(yīng)エ件的大小，其手指的打開和閉合具有柔性，并產(chǎn)生穩(wěn)定、均勻的抓取力，同時降低對控制系統(tǒng)的要求。[0023]在本實(shí)施方式里，以抓取圓柱形エ件為例，描述本實(shí)用新型基于柔性自適應(yīng)欠驅(qū)動機(jī)械手的自動流水線轉(zhuǎn)盤系統(tǒng)的工作過程和原理。以下首先描述本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)組成。圖I是本實(shí)用新型基于柔性自適應(yīng)欠驅(qū)動機(jī)械手的自動流水線轉(zhuǎn)盤系統(tǒng)在裝配狀態(tài)下的結(jié)構(gòu)示意圖，圖2是本實(shí)用新型基于柔性自適應(yīng)欠驅(qū)動機(jī)械手的自動流水線轉(zhuǎn)盤系統(tǒng)在俯視圖下的結(jié)構(gòu)示意圖及局部放大圖。本實(shí)用新型基于柔性自適應(yīng)欠驅(qū)動機(jī)械手的自動流水線轉(zhuǎn)盤系統(tǒng)，包括底座301、機(jī)械手100、導(dǎo)軌303、氣缸201和轉(zhuǎn)盤302，所述轉(zhuǎn)盤302活動連接至所述底座301上，在所述轉(zhuǎn)盤302的周邊布置有所述導(dǎo)軌303，エ件80置于所述導(dǎo)軌303的滑槽304中，所述機(jī)械手100固定連接于所述轉(zhuǎn)盤302上，在所述導(dǎo)軌303的出ロ 316處固定連接有所述氣缸201，所述氣缸201的活塞桿306上連接推板305，所述推板305的底部置于所述出ロ 316中。見圖2至7，所述機(jī)械手包括固定連接于所述轉(zhuǎn)盤上的骨架I、活動連接于骨架I上的左手指2和右手指3，所述左手指2位于骨架I的左側(cè)，所述左手指2上設(shè)置有左側(cè)孔 53 ;所述右手指3位于骨架I的右側(cè)，所述右手指3上設(shè)置有右側(cè)孔54 ;所述骨架I上設(shè)置有和所述左側(cè)孔53、右側(cè)孔54同軸的通孔12 ;所述左側(cè)孔53、右側(cè)孔54和通孔12中設(shè)置有4只滑動軸，即第一滑動軸49、第二滑動軸50、第四滑動軸51、第三滑動軸52 ;所述第一滑動軸49、第二滑動軸50、第四滑動軸51、第三滑動軸52的兩端設(shè)置有8只壓緊彈簧5，所述壓緊彈簧5的兩個端面中，ー個端面壓在滑動軸上，另ー個端面壓在所述左手指2或右手指3上；所述左手指2的左指尖21和所述右手指3的右指尖34形成一定距離的開ロ度。更具體地，所述骨架I上的通孔12和所述4只滑動軸為間隙配合，所述左側(cè)孔53、右側(cè)孔54和所述4只滑動軸之間具有較前者更大的配合間隙。更具體地，所述左手指2的左手指面66和所述骨架I的左骨架面13相匹配；所述右手指3的右手指面65和所述骨架I的右骨架面14相匹配?？商娲?，為了進(jìn)一歩減小孔和所述滑動軸的滑動阻力，所述通孔12里面可以設(shè)置軸承，所述左側(cè)孔53、右側(cè)孔54里面可以設(shè)置軸承。以下結(jié)合圖I至7，進(jìn)ー步描述本實(shí)用新型基于柔性自適應(yīng)欠驅(qū)動機(jī)械手的自動流水線轉(zhuǎn)盤系統(tǒng)的工作過程和工作原理圖5是本實(shí)用新型基于柔性自適應(yīng)欠驅(qū)動機(jī)械手的自動流水線轉(zhuǎn)盤系統(tǒng)的機(jī)械手100在抓取エ件過程中做動作演示的結(jié)構(gòu)示意圖。所述左手指2的左指尖21和所述右手指3的右指尖34形成一定距離的開ロ度。所述開ロ度的大小，應(yīng)該能夠使得當(dāng)機(jī)械手向所述エ件I運(yùn)動時，所述左手指2、右手指3能夠打得開。所述開ロ度太小的話，所述左手指2、右手指3不一定能夠打得開，或者需要非常費(fèi)力，這樣當(dāng)然會降低本實(shí)用新型的使用效果。所述左手指2的左指環(huán)22、所述右手指3的右指環(huán)33和所述エ件80的外形相匹配。圖6是本實(shí)用新型基于柔性自適應(yīng)欠驅(qū)動機(jī)械手的自動流水線轉(zhuǎn)盤系統(tǒng)的機(jī)械手100在抓取エ件過程中做動作演示的結(jié)構(gòu)示意圖。所述左指尖21、右指尖34接觸所述エ件I，隨著機(jī)械手的進(jìn)ー步向所述エ件80方向運(yùn)動，所述開ロ度慢慢變大。由于所述開ロ度被所述エ件80撐開而變大，所述左手指面66脫離所述左骨架面13，所述彈簧5被進(jìn)ー步壓縮，靠近所述エ件80的所述彈簧5獲得更大的壓縮量；同樣地，所述右手指面65脫離所述右骨架面14。[0033]圖7是本實(shí)用新型基于柔性自適應(yīng)欠驅(qū)動機(jī)械手的自動流水線轉(zhuǎn)盤系統(tǒng)的機(jī)械手100在抓取エ件后的結(jié)構(gòu)示意圖。所述彈簧5壓在所述左手指2和右手指3上，所述左手指2、右手指3向中心抱攏，使所述左手指2、右手指3和所述骨架I上的手掌11共同構(gòu)成包容所述エ件80的環(huán)形空間，并實(shí)現(xiàn)對所述エ件80的穩(wěn)定抓取。在本實(shí)用新型中，所述彈簧5的壓縮量可以隨不同大小的エ件而進(jìn)行自由變化，自動實(shí)現(xiàn)エ件的大小。所述左手指2和右手指3的打開或者抱攏不需要復(fù)制的動作，只需要機(jī)器人的小手臂向エ件方向運(yùn)動即可，從而簡化控制系統(tǒng)的動作。所述彈簧5都處于壓縮狀態(tài)，受カ性能良好，使其具有長久的使用壽命。最后，應(yīng)當(dāng)指出，以上實(shí)施例僅是本實(shí)用新型較有代表性的例子。顯然，本實(shí)用新 型不限于上述實(shí)施例，還可以有許多變形。凡是依據(jù)本實(shí)用新型的技術(shù)實(shí)質(zhì)對以上實(shí)施例所作的任何簡單修改、等同變化與修飾，均應(yīng)認(rèn)為屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
權(quán)利要求1. ー種基于柔性自適應(yīng)欠驅(qū)動機(jī)械手的自動流水線轉(zhuǎn)盤系統(tǒng)，其特征在于組成如下底座、機(jī)械手、導(dǎo)軌、氣缸和轉(zhuǎn)盤，所述轉(zhuǎn)盤活動連接至所述底座上，在所述轉(zhuǎn)盤的周邊布置有所述導(dǎo)軌，エ件置于所述導(dǎo)軌的滑槽中，所述機(jī)械手固定連接于所述轉(zhuǎn)盤上，在所述導(dǎo)軌的出口處固定連接有所述氣缸，所述氣缸的活塞桿上連接推板；所述機(jī)械手包括固定連接于所述轉(zhuǎn)盤上的骨架、活動連接于骨架上的左手指和右手指，所述左手指位于骨架的左側(cè)，所述左手指上設(shè)置有左側(cè)孔；所述右手指位于骨架的右側(cè)，所述右手指上設(shè)置有右側(cè)孔；所述骨架上設(shè)置有和所述左側(cè)孔、右側(cè)孔同軸的通孔；所述左側(cè)孔、右側(cè)孔和通孔中設(shè)置有4只滑動軸，S卩第一滑動軸、第二滑動軸、第四滑動軸、第三滑動軸；所述第一滑動軸、第ニ滑動軸、第四滑動軸、第三滑動軸的兩端設(shè)置有8只壓緊彈簧，所述壓緊彈簧的兩個端面中，ー個端面壓在滑動軸上，另ー個端面壓在所述左手指或右手指上；所述左手指的左指尖和所述右手指的右指尖形成一定距離的開ロ度。
專利摘要本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械加工流水線，特別涉及用于實(shí)現(xiàn)物料轉(zhuǎn)移的自動流水線轉(zhuǎn)盤系統(tǒng)。一種基于柔性自適應(yīng)欠驅(qū)動機(jī)械手的自動流水線轉(zhuǎn)盤系統(tǒng)，包括底座、機(jī)械手、導(dǎo)軌、氣缸和轉(zhuǎn)盤，所述轉(zhuǎn)盤活動連接至所述底座上，在所述轉(zhuǎn)盤的周邊布置有所述導(dǎo)軌，工件置于所述導(dǎo)軌的滑槽中，所述機(jī)械手固定連接于所述轉(zhuǎn)盤上，在所述導(dǎo)軌的出口處固定連接有所述氣缸，所述氣缸的活塞桿上連接推板。本實(shí)用新型應(yīng)用于機(jī)械制造過程中實(shí)現(xiàn)物料的轉(zhuǎn)移，所搭載的機(jī)械手無需額外動力輸入即能夠?qū)崿F(xiàn)對工件的自動夾緊，其手指的打開和閉合具有柔性，機(jī)械手能夠自動適應(yīng)工件的大小，并產(chǎn)生穩(wěn)定、均勻的抓取力，同時降低對控制系統(tǒng)的要求。
文檔編號B25J9/08GK202399079SQ20122003223
公開日2012年8月29日 申請日期2012年1月7日 優(yōu)先權(quán)日2012年1月7日
發(fā)明者鄭道友 申請人:浙江工貿(mào)職業(yè)技術(shù)學(xué)院