專利名稱：五自由度機械手的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及機器人技術領域，尤其涉及一種多自由度氣動機械手。
背景技術：
近年來，隨著社會經(jīng)濟的飛速發(fā)展以及機器人技術研究的不斷深入，工廠從以往依靠人工運送物料的方式已經(jīng)逐步開始朝自動化方式發(fā)展，智能化的方向發(fā)展，這種方式不僅效率高，而且大大降低了工人在操作中潛在的危險。然而，當今機器人領域的多自由度搬運機械手存在結構復雜、成本高、應用范圍窄、定位精度差等缺點。因此，針對上述技術問題，有必要提供一種具有改良結構的多自由度機械手，以克服上述缺陷。

實用新型內容有鑒于此，本實用新型提供一種結構簡單、高效可靠、多點定位、高定位精度、可廣泛應用的五自由度氣動機械手，從而把機器人自動搬運、送料的技術推向應用。為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供如下技術方案一種五自由度機械手，其包括豎直升降關節(jié)、橫向平移關節(jié)、縱向伸縮關節(jié)及夾爪關節(jié)，所述夾爪關節(jié)固定于所述縱向伸縮關節(jié)上，所述縱向伸縮關節(jié)固定于所述橫向平移關節(jié)上，所述橫向平移關節(jié)固定于所述豎直升降關節(jié)上，所述夾爪關節(jié)包括夾爪升降機構與夾爪夾持機構，所述夾爪升降機構包括安裝于夾爪升降支架、夾爪底板以及豎直安裝于夾爪底板上的夾爪升降氣缸，所述夾爪升降氣缸與所述夾爪升降支架固連，所述夾爪夾持機構包括夾爪定位撞塊、夾持氣缸、夾持氣缸頭、定位氣缸及定位氣缸頭，所述夾持氣缸頭固連于夾持氣缸的活塞桿頭部，所述定位氣缸頭固連于定位氣缸的活塞桿頭部。優(yōu)選的，在上述五自由度機械手中，所述豎直升降關節(jié)、橫向平移關節(jié)、縱向伸縮關節(jié)及夾爪關節(jié)的運動方式為氣動方式。優(yōu)選的，在上述五自由度機械手中，所述豎直升降關節(jié)、橫向平移關節(jié)、縱向伸縮關節(jié)及夾爪關節(jié)均設有緩沖裝置和/或定位螺栓，所述緩沖裝置的緩沖方式為油壓緩沖或氣壓緩沖或彈簧緩沖。優(yōu)選的，在上述五自由度機械手中，所述夾爪升降氣缸的活塞桿兩側對稱固連若干個滑塊，所述滑塊安裝于夾爪夾持機構上，所述夾爪升降機構還包括與滑塊配合滑動的導軌，所述導軌豎直安裝于夾爪升降支架上。優(yōu)選的，在上述五自由度機械手中，所述夾爪夾持機構的定位氣缸與所述夾持氣缸水平對稱設置，所述定位氣缸的缸徑大于所述夾持氣缸的缸徑。優(yōu)選的，在上述五自由度機械手中，所述夾持氣缸頭與定位氣缸頭上對稱安裝有夾持臂與爪頭，夾持氣缸頭與所述夾持臂及爪頭共同構成了左夾爪與右夾爪。優(yōu)選的，在上述五自由度機械手中，所述豎直升降關節(jié)包括升降滑臺底板、底座框架、固定于底座框架中央且豎直放置的豎直升降氣缸、固連于底座框架兩側的光軸及位于豎直升降氣缸兩側并與光軸配合滑動的滑塊，所述豎直升降氣缸設有氣缸活塞桿，所述氣缸活塞桿的端部固連著升降滑臺底板。優(yōu)選的，在上述五自由度機械手中，所述橫向平移關節(jié)包括橫向關節(jié)基座、兩根矩形導軌、前第一定位法蘭、后第一定位法蘭、縱向關節(jié)安裝基座、固定于該橫向關節(jié)基座一端的橫向平移氣缸以及橫向關節(jié)導軌基準板，所述縱向關節(jié)安裝基座固連于前第一定位法蘭與后第一定位法蘭之間，所述兩根矩形導軌對稱平行固定于橫向關節(jié)導軌基準板的兩偵牝所述橫向關節(jié)導軌基準板的底部的四個角位置安裝有四個第一矩形滑塊。優(yōu)選的，在上述五自由度機械手中，所述縱向伸縮關節(jié)包括有縱向關節(jié)導軌基準板、固定于縱向關節(jié)導軌基準板兩側的兩根矩形導軌、縱向關節(jié)導軌滑塊基座、縱向關節(jié)撞擊塊、縱向伸縮氣缸、縱向關節(jié)基座、后第二定位法蘭，所述縱向伸縮氣缸固定于所述縱向關節(jié)基座的一端，所述縱向伸縮氣缸的運動方向與橫向平移關節(jié)的運動方向相互垂直，所述后第二定位法蘭與活塞桿前端固連且固連于縱向關節(jié)導軌滑塊基座上，縱向關節(jié)導軌滑 塊基座底部的四個角部位安裝有四個第二矩形滑塊。從上述技術方案可以看出，本實用新型實施例的五自由度機械手不但相較于現(xiàn)有技術中三自由度或四自由度的機械手增加了自由度，而且，五自由度機械手的各關節(jié)作為運動模塊相互之間均可自由組合搭配組裝及拆卸，模塊化的設計使得五自由度機械手結構簡單緊湊，實現(xiàn)多點定位的同時，保證了定位的高效可靠性。

為了更清楚地說明本實用新型實施例或現(xiàn)有技術中的技術方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的有關本實用新型的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。圖I是本實用新型五自由度機械手的立體示意圖；圖2是圖I中五自由度機械手的左視圖；圖3是本實用新型五自由度機械手的豎直升降關節(jié)的正視圖；圖4是本實用新型五自由度機械手的豎直升降關節(jié)的左視圖；圖5是本實用新型五自由度機械手的橫向平移關節(jié)的正視圖；圖6是本實用新型五自由度機械手的橫向平移關節(jié)的立體圖；圖7是本實用新型五自由度機械手的縱向伸縮關節(jié)的立體圖；圖8是本實用新型五自由度機械手的夾爪關節(jié)的夾爪升降機構的左視圖；圖9是本實用新型五自由度機械手的夾爪關節(jié)的夾爪夾持機構的俯視圖。
具體實施方式
本實用新型公開了一種結構簡單、高效可靠、多點定位、高定位精度、可廣泛應用的五自由度氣動機械手，從而把機器人自動搬運、送料的技術推向應用。下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行詳細的描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├?，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。如圖I及圖2所示，本實用新型實施例的五自由度機械手包括豎直升降關節(jié)100、橫向平移關節(jié)200、縱向伸縮關節(jié)300及夾爪關節(jié)400。夾爪關節(jié)400固定于縱向伸縮關節(jié)300上，縱向伸縮關節(jié)300固定于橫向平移關節(jié)200上，橫向平移關節(jié)200固定于豎直升降關節(jié)100上，豎直升降關節(jié)100、橫向平移關節(jié)200、縱向伸縮關節(jié)300及夾爪關節(jié)400的運動均由氣動方式實現(xiàn)。豎直升降關節(jié)100、橫向平移關節(jié)200、縱向伸縮關節(jié)300及夾爪關節(jié)400均設有緩沖裝置和/或定位螺栓，所述緩沖裝置的緩沖方式為油壓緩沖或氣壓緩沖或彈簧緩沖。本實用新型實施例的五自由度機械手不但相較于現(xiàn)有技術中三自由度或四自由度的機械手增加了自由度，而且，五自由度機械手的各關節(jié)作為運動模塊相互之間均可自由組合搭配組裝及拆卸，模塊化的設計使得五自由度機械手結構簡單緊湊，實現(xiàn)多點定位的同時，保證了定位的高效可靠性。其中，五自由度機械手的各關節(jié)作為運動模塊相互之間的自由組合搭配組裝及拆卸是指將橫向平移關節(jié)200和/或縱向伸縮關節(jié)300拆卸，然后使得豎直升降關節(jié)100與夾爪關節(jié)400搭配組裝，或者使得豎直升降關節(jié)100、夾爪關節(jié)400分別與橫向平移關節(jié)200或縱向伸縮關節(jié)300搭配組裝。 如圖3及圖4所示，豎直升降關節(jié)100包括有升降滑臺底板I、定位撞塊3、長方形底座框架4、固定于底座框架4中央且豎直放置的豎直升降氣缸6、升降滑臺底板支架7、固連于底座框架4兩側的光軸8、位于豎直升降氣缸6兩側的滑塊9以及第一定位螺栓10。定位撞塊3固連于升降滑臺底板支架7。底座框架4上設有上止點(下至點)5及第一緩沖器。豎直升降氣缸6設有氣缸活塞桿2,氣缸活塞桿2的端部固連著升降滑臺底板1，豎直升降氣缸6上升或下降時，升降滑臺底板支架7隨之運動，從而帶動滑塊9在光軸8上滑動，滑塊9與光軸8使得豎直升降關節(jié)100結構簡單、安全可靠。當豎直升降氣缸6向上(向下)運動時，定位撞塊3隨之上升(下降)，直至與上止點(下至點)5碰撞停止，從而實現(xiàn)了機械手在坐標系中z軸的精確定位，且第一定位螺栓10相對z軸上的位置可以調整；在此期間，由安裝于底座框架4的第一緩沖器進行緩沖減速、吸收震動。如圖5及圖6所示，橫向平移關節(jié)200架裝于豎直升降關節(jié)100的升降滑臺底板I上。橫向平移關節(jié)200包括有一個由空心方鋼管搭建的橫向關節(jié)基座18、兩根矩形導軌
11、前第一定位法蘭12、后第一定位法蘭13、縱向關節(jié)安裝基座15、固定于該橫向關節(jié)基座18 一端的橫向平移氣缸17、第二定位螺栓、第二緩沖器以及橫向關節(jié)導軌基準板19。橫向平移氣缸17的氣缸活塞桿16沿水平方向運動時,后第一定位法蘭13與活塞桿前端固連，縱向關節(jié)安裝基座15固連于前第一定位法蘭12與后第一定位法蘭13之間。橫向關節(jié)導軌基準板19的底部的四個角位置安裝有四個第一矩形滑塊14。兩根矩形導軌11與第一矩形滑塊14水平滑動相配合，兩根矩形導軌11對稱固定于橫向關節(jié)導軌基準板19兩側。調平后的橫向關節(jié)導軌基準板19固連于橫向關節(jié)基座18上。橫向平移氣缸17向前推進時，前第一定位法蘭12與第二定位螺栓及第二緩沖器共同保證了橫向平移氣缸17前推的減震與高精度定位；橫向平移氣缸17向后拉回時，后第一定位法蘭13、第二定位螺栓及第二緩沖器共同保證了橫向平移氣缸17后拉的減震與高精度定位，從而使結構簡單的機械手實現(xiàn)了在坐標系中X軸方向的精確定位，且第二定位螺栓相對X軸方向上的位置可以調整。如圖7所示，縱向伸縮關節(jié)300架裝于前述橫向平移關節(jié)200的縱向關節(jié)安裝基座15上?？v向伸縮關節(jié)300包括有縱向關節(jié)導軌基準板20、固定于縱向關節(jié)導軌基準板20兩側的兩根矩形導軌21、縱向關節(jié)導軌滑塊基座22、縱向關節(jié)撞擊塊23、后定位基座24、縱向伸縮氣缸25、一個由空心方鋼管搭建的縱向關節(jié)基座26、第三定位螺栓27、第三緩沖器29、后第二定位法蘭30、第四緩沖器31以及緩沖定位螺母32?？v向伸縮氣缸25固定于縱向關節(jié)基座26的一端?？v向伸縮氣缸25的活塞桿沿前后方向運動，縱向伸縮氣缸25的運動方向與橫向平移關節(jié)200的運動方向相互垂直。后第二定位法蘭30與活塞桿前端固連，后第二定位法蘭30固連于縱向關節(jié)導軌滑塊基座22上，縱向關節(jié)導軌滑塊基座22底部的四個角部位安裝有四個第二矩形滑塊28。兩根矩形導軌21與滑塊水平滑動相配合。調平后的縱向關節(jié)導軌基準板20固連于縱向關節(jié)基座26上?？v向伸縮氣缸25向前推進時，在 橫向平移關節(jié)200的作用下，縱向關節(jié)撞擊塊23與第四緩沖器31及緩沖定位螺母32共同保證了縱向伸縮氣缸25前推的減震與左右兩側不同位置的高精度定位7 ;縱向伸縮氣缸25向后拉回時，后第二定位法蘭30、第三定位螺栓27與第三緩沖器29共同保證了縱向伸縮氣缸25后拉的減震與高精度定位，從而使結構簡單的機械手實現(xiàn)了在坐標系中I軸方向的精確定位，且定位螺栓相對y軸方向上的位置可以調整。如圖8及圖9所示，夾爪關節(jié)400通過其上設置的夾爪底板37安裝于縱向伸縮關節(jié)300的縱向關節(jié)的導軌滑塊基座22上，夾爪關節(jié)400包括夾爪升降機構與夾爪夾持機構兩部分。如圖8所示，夾爪升降機構用于完成夾爪關節(jié)400在豎直方向上的移動及定位。夾爪升降機構包括安裝于夾爪升降支架36、豎直安裝于夾爪底板37上的夾爪升降氣缸35、安裝于夾爪升降支架36上下兩側且高度可調的緩沖定位裝置34以及導軌38。夾爪升降氣缸35與夾爪升降支架36固連。夾爪升降氣缸35的活塞桿兩側對稱固連若干個滑塊33，且滑塊33安裝于夾爪夾持機構上。導軌38與滑塊33配合滑動且豎直安裝于夾爪升降支架36上。夾爪升降氣缸35的活塞桿沿豎直方向的伸縮會帶動夾爪夾持機構上下移動，再配合緩沖定位裝置34，就能實現(xiàn)整套機械手高度方向的二次精確定位。如圖9所示，夾爪夾持機構安裝有水平對稱放置的夾持氣缸44與定位氣缸45，其中定位氣缸45的缸徑大于夾持氣缸44的缸徑。夾爪夾持機構包括夾爪定位撞塊41、夾持氣缸頭42、后擋塊43、定位氣缸頭46。夾持氣缸頭42固連于夾持氣缸44的活塞桿頭部，定位氣缸頭46亦固連于定位氣缸45的活塞桿頭部。在兩個氣缸頭上對稱安裝有夾持臂39與爪頭40，夾持臂39與爪頭40共同構成了左夾爪與右夾爪。爪頭40裝于夾爪臂39前端，便于更換，從而對物料的形狀、大小具有廣泛的適應性。爪頭40為耐高溫、耐磨材料，從而使機械手可以夾持高溫物料。夾爪夾持機構通過大小氣缸的對向運動，來實現(xiàn)機械手對物料的夾持與定位。繼續(xù)如圖9所示，夾爪定位撞塊41位置固定后，定位氣缸45與夾持氣缸44的活塞桿分別帶動定位氣缸頭46與夾持氣缸頭42在后擋塊43與夾爪定位撞塊41之間移動，由于定位氣缸45的缸徑大于夾持氣缸44的缸徑,故同時向夾爪定位撞塊41移動時,定位氣缸頭46受到較大的推力從而緊貼夾爪定位撞塊41上，實現(xiàn)了送料位置的精確定位；夾持氣缸頭42受到較小的推力使右夾爪帶動物料水平向左移動，從而實現(xiàn)了物料的夾緊。本實用新型實施例的五自由度機械手的工作原理是當上一單元有物料到來時，橫向平移關節(jié)氣缸17收回，通過第二定位螺栓及第二緩沖器確定機械手在X方向的定位坐標Xl ;縱向伸縮氣缸25收回，通過第三定位螺栓及第三緩沖器確定機械手在y方向的定位坐標yl ;豎直升降氣缸6頂升,豎直升降氣缸6的氣缸活塞桿2帶動其他關節(jié)上升，夾爪升降氣缸35帶動夾持單元頂升，通過定位螺栓及緩沖器確定機械手在z方向的定位坐標zl。初始位置A(xl、yl、zl)確定后,夾爪夾持機構的定位氣缸45與夾持氣缸44同時作用，物料被夾持。豎直升降氣缸6收回，豎直升降氣缸6的活塞桿2帶動其他關節(jié)下降，通過定位螺栓及緩沖器確定機械手在z方向的定位坐標z2 ；橫向平移氣缸17收回，通過定位螺栓及緩沖器確定機械手在X方向的定位坐標x2 ;縱向伸縮氣缸25拉伸，通過定位螺栓及緩沖器確定機械手在I方向的定位坐標12，即送料位置B(x2、y2、z2)。針對x，y，z方向定位坐標的交叉組合，機械手可以實現(xiàn)更多不同位置的定位，如(x2、y2、z3)、(xl、y2、z2)等。上述實施例不以任何方式限制本實用新型，凡采用等同替換或等效變換、修改的方式所獲得的技術方案，均落在本實用新型的保護范圍內。相較于現(xiàn)有技術，本實用新型實施例的五自由度機械手具有如下優(yōu)點(I)通過氣動方式實現(xiàn)物料的抓取、輸送，具有高效、低成本的優(yōu)勢。本實用新型相對于傳統(tǒng)的三自由度或四自由度機械手，增加了自由度，并且從結構上大大優(yōu)化，在保證高精確定位精度的同時，結構更加緊湊，更穩(wěn)固；(2)本實用新型實施例的五自由度機械手，通過氣動方式實現(xiàn)物料的抓取、輸送，各運動關節(jié)的執(zhí)行元件為氣缸，從而提高了運動速度，且效率高且成本低；(3)相對于傳統(tǒng)的三自由度機械手，本實用新型的五自由度機械手將機械手分解為多個便于裝卸且不影響其他關節(jié)的組裝的關節(jié)模塊，結構緊湊、裝配合理，便于拆裝及更換，在自動化搬運、送料方面較為適用，并且，系統(tǒng)總自由度可由根據(jù)需要拆分關節(jié)模塊，從而使得機械手從五個自由度降為四個自由度或三個自由度；(4)各運動關節(jié)通過直線運動單元與緩沖器配合使用，實現(xiàn)了機械手在X、V、z方向上的精確定位及緩沖、吸震，且各關節(jié)定位位置可調；(5)夾爪爪頭為耐高溫、耐磨材料，且獨立便于更換，從而對物料的形狀、大小具有廣泛的適應性。對于本領域技術人員而言，顯然本實用新型不限于上述示范性實施例的細節(jié)，而且在不背離本實用新型的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實現(xiàn)本實用新型。因此，無論從哪一點來看，均應將實施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本實用新型的范圍由所附權利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權利要求的等同要件的含義和范圍內的所有變化囊括在本實用新型內。不應將權利要求中的任何附圖標記視為限制所涉及的權利要求。此外，應當理解，雖然本說明書按照實施方式加以描述，但并非每個實施方式僅包含一個獨立的技術方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領域技術人員應當將說明書作為一個整體，各實施例中的技術方案也可以經(jīng)適當組合，形成本領域技術人員可以理解的其他實施方式。
權利要求1.一種五自由度機械手，其特征在于包括豎直升降關節(jié)、橫向平移關節(jié)、縱向伸縮關節(jié)及夾爪關節(jié)，所述夾爪關節(jié)固定于所述縱向伸縮關節(jié)上，所述縱向伸縮關節(jié)固定于所述橫向平移關節(jié)上，所述橫向平移關節(jié)固定于所述豎直升降關節(jié)上，所述夾爪關節(jié)包括夾爪升降機構與夾爪夾持機構，所述夾爪升降機構包括安裝于夾爪升降支架、夾爪底板以及豎直安裝于夾爪底板上的夾爪升降氣缸，所述夾爪升降氣缸與所述夾爪升降支架固連，所述夾爪夾持機構包括夾爪定位撞塊、夾持氣缸、夾持氣缸頭、定位氣缸及定位氣缸頭，所述夾持氣缸頭固連于夾持氣缸的活塞桿頭部，所述定位氣缸頭固連于定位氣缸的活塞桿頭部。
2.根據(jù)權利要求I所述五自由度機械手，其特征在于所述豎直升降關節(jié)、橫向平移關節(jié)、縱向伸縮關節(jié)及夾爪關節(jié)的運動方式為氣動方式。
3.根據(jù)權利要求I所述五自由度機械手，其特征在于所述豎直升降關節(jié)、橫向平移關節(jié)、縱向伸縮關節(jié)及夾爪關節(jié)均設有緩沖裝置和/或定位螺栓，所述緩沖裝置的緩沖方式為油壓緩沖或氣壓緩沖或彈簧緩沖。
4.根據(jù)權利要求I所述五自由度機械手，其特征在于所述夾爪升降氣缸的活塞桿兩側對稱固連若干個滑塊，所述滑塊安裝于夾爪夾持機構上，所述夾爪升降機構還包括與滑塊配合滑動的導軌，所述導軌豎直安裝于夾爪升降支架上。
5.根據(jù)權利要求I所述五自由度機械手，其特征在于所述夾爪夾持機構的定位氣缸與所述夾持氣缸水平對稱設置，所述定位氣缸的缸徑大于所述夾持氣缸的缸徑。
6.根據(jù)權利要求I所述五自由度機械手，其特征在于所述夾持氣缸頭與定位氣缸頭上對稱安裝有夾持臂與爪頭，夾持氣缸頭與所述夾持臂及爪頭共同構成了左夾爪與右夾爪。
7.根據(jù)權利要求I所述五自由度機械手，其特征在于所述豎直升降關節(jié)包括升降滑臺底板、底座框架、固定于底座框架中央且豎直放置的豎直升降氣缸、固連于底座框架兩側的光軸及位于豎直升降氣缸兩側并與光軸配合滑動的滑塊，所述豎直升降氣缸設有氣缸活塞桿，所述氣缸活塞桿的端部固連著升降滑臺底板。
8.根據(jù)權利要求I所述五自由度機械手，其特征在于所述橫向平移關節(jié)包括橫向關節(jié)基座、兩根矩形導軌、前第一定位法蘭、后第一定位法蘭、縱向關節(jié)安裝基座、固定于該橫向關節(jié)基座一端的橫向平移氣缸以及橫向關節(jié)導軌基準板，所述縱向關節(jié)安裝基座固連于前第一定位法蘭與后第一定位法蘭之間，所述兩根矩形導軌對稱平行固定于橫向關節(jié)導軌基準板的兩側，所述橫向關節(jié)導軌基準板的底部的四個角位置安裝有四個第一矩形滑塊。
9.根據(jù)權利要求I所述五自由度機械手，其特征在于所述縱向伸縮關節(jié)包括有縱向關節(jié)導軌基準板、固定于縱向關節(jié)導軌基準板兩側的兩根矩形導軌、縱向關節(jié)導軌滑塊基座、縱向關節(jié)撞擊塊、縱向伸縮氣缸、縱向關節(jié)基座、后第二定位法蘭，所述縱向伸縮氣缸固定于所述縱向關節(jié)基座的一端，所述縱向伸縮氣缸的運動方向與橫向平移關節(jié)的運動方向相互垂直，所述后第二定位法蘭與活塞桿前端固連且固連于縱向關節(jié)導軌滑塊基座上，縱向關節(jié)導軌滑塊基座底部的四個角部位安裝有四個第二矩形滑塊。
專利摘要一種五自由度機械手，其包括豎直升降關節(jié)、橫向平移關節(jié)、縱向伸縮關節(jié)及夾爪關節(jié)，所述夾爪關節(jié)固定于所述縱向伸縮關節(jié)上，所述縱向伸縮關節(jié)固定于所述橫向平移關節(jié)上，所述橫向平移關節(jié)固定于所述豎直升降關節(jié)上，所述夾爪關節(jié)包括夾爪升降機構與夾爪夾持機構。本實用新型實施例的五自由度機械手不但相較于現(xiàn)有技術中三自由度或四自由度的機械手增加了自由度，而且，五自由度機械手的各關節(jié)作為運動模塊相互之間均可自由組合搭配組裝及拆卸，模塊化的設計使得五自由度機械手結構簡單緊湊，實現(xiàn)多點定位的同時，保證了定位的高效可靠性。
文檔編號B25J9/10GK202428441SQ20122003200
公開日2012年9月12日 申請日期2012年2月1日 優(yōu)先權日2012年2月1日
發(fā)明者周佳, 唐粲, 姚沖, 張偉, 張建偉, 程勝, 魯京立 申請人:昆山市工業(yè)技術研究院有限責任公司