專利名稱：一種冗余驅(qū)動的三自由度平移型并聯(lián)機器人機構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種冗余驅(qū)動的三自由度平移型并聯(lián)機器人機構(gòu)。
背景技術(shù)：
具有三自由度的平移型并聯(lián)機構(gòu)是少自由度并聯(lián)機構(gòu)中較為重要的一類。與傳統(tǒng)六自由度并聯(lián)機構(gòu)相比，三自由度的平移并聯(lián)機構(gòu)在結(jié)構(gòu)、制造成本和控制方面都具有優(yōu)勢，因其具有廣泛的工業(yè)應(yīng)用而受到國內(nèi)外學(xué)者的關(guān)注。其中典型范例是目前得到廣泛應(yīng)用Delta三自由度平移型并聯(lián)機構(gòu)。目前研究者已發(fā)明的一些三自由度平移型并聯(lián)機構(gòu)一般具有三個主動驅(qū)動支鏈，如US4732525，US4976582, US5656905, CN1524662A。此類常規(guī)并聯(lián)機器人機構(gòu)存在著一些難以克服的缺點，主要有位置正解困難，工作空間小且存在大量的離散奇異、誤差標(biāo)定困難等缺點。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明要解決的問題是提供一種冗余驅(qū)動的三自由度平移型并聯(lián)機器人機構(gòu)，減少機構(gòu)的奇異位形并改善機構(gòu)的力傳遞性能。本發(fā)明解決其技術(shù)問題采用的技術(shù)方案是一種冗余驅(qū)動的三自由度平移型并聯(lián)機器人機構(gòu)，該并聯(lián)機器人機構(gòu)包括基座，第一至第四支鏈組件，動平臺，第一至第八個連接軸，第一至第十六個基座端蓋，第一至第八個動平臺端蓋，第一至第十六個基座軸承，第一至第八個動平臺軸承。第一伸縮桿組件包括電機，主動伸縮桿，被動伸縮桿，聯(lián)軸器，絲杠，絲杠螺母。構(gòu)成第一伸縮桿組件的零部件間的連接滑道螺母固定在被動伸縮桿開口端，并將其端置于主動伸縮桿內(nèi)。電機的轉(zhuǎn)軸通過聯(lián)軸器與絲杠的一端連接固定。絲杠的另一端與絲杠螺母螺紋連接。電機固定在主動伸縮桿的端頭。第二、第三、第四伸縮桿組件和第一伸縮桿組件完全相同。第一支鏈組件包括第一伸縮桿組件，第一、第二套件端蓋，第一、第二半軸，第一、第二鍵，第一、第二套件軸承，第一個十字軸，第一、第二被動伸縮桿端蓋，第一、第二被動伸縮桿軸承，第一個套件。構(gòu)成第一支鏈組件的零部件間的連接將第一、第二被動伸縮桿軸承安裝在被動伸縮桿U型端的兩個臂上的軸承孔內(nèi)，第一個十字軸一對相對的兩端分別與第一、第二被動伸縮桿軸承內(nèi)圈相配合，然后安裝第一、第二被動伸縮桿端蓋。所述的第一個套件套在主動伸縮桿的方形凸臺處，第一、第二半軸的鍵槽端分別通過第一、第二鍵與主動伸縮桿的方形凸臺處連接。第一、第二套件軸承分別安裝在套件長邊端面上軸承孔里，其內(nèi)圈與第一、第二半軸配合，然后安裝第一、第二套件端蓋。第二、第三、第四支鏈組件和第一支鏈組件完全相同。冗余驅(qū)動的三自由度平移型并聯(lián)機器人機構(gòu)通過第一、第二、第三、第四支鏈組件與基座和動平臺連接構(gòu)成。第一支鏈組件與基座和動平臺的連接第一支鏈組件放在第一個U型基座凹槽和第一個U型動平臺凹槽中，將第一、第二基座軸承分別安裝在第一個套件短邊端面上的軸承孔里，將第三、第四基座軸承安裝在基座的一對同軸軸承孔中。第一、第二連接軸分別與第一、第三基座軸承、第二、第四基座軸承的內(nèi)圈配合，然后安裝第一、第二、第三、第四基座端蓋。將第一、第二動平臺軸承安裝在動平臺的一對同軸軸承孔中，將第一個十字軸另一對相對的兩端分別與第一、第二動平臺軸承的內(nèi)圈相配合，然后安裝第一、第二動平臺端
至JHL ο第二支鏈組件與基座和動平臺的連接第二支鏈組件放在第二個U型基座凹槽和第二個U型動平臺凹槽中，將第五、第六基座軸承分別安裝在第二個套件短邊端面上的軸承孔里，將第七、第八基座軸承安裝在基座的一對同軸軸承孔中。第三、第四連接軸分別與第五、第七基座軸承、第六、第八基座軸承的內(nèi)圈配合，然后安裝第五、第六、第七、第八基座端蓋。將第三、第四動平臺軸承安裝在動平臺的一對同軸軸承孔中，將第二個十字軸另一對同軸相對的兩端分別與第三、第四動平臺軸承的內(nèi)圈相配合，然后安裝第三、第四動平臺端蓋。第三支鏈組件與基座和動平臺的連接第三支鏈組件放在第三個U型基座凹槽和第三個U型動平臺凹槽中，將第九、第十基座軸承分別安裝在第三個套件短邊端面上的軸承孔里，將第十一、第十二基座軸承安裝在基座的一對同軸軸承孔中。第五、第六連接軸分別與第九、第十一基座軸承、第十、第十二基座軸承的內(nèi)圈配合，然后安裝第九、第十、第1、第十二基座端蓋。將第五、第六動平臺軸承安裝在動平臺的一對同軸軸承孔中，將第三個十字軸另一對同軸相對的兩端分別與第五、第六動平臺軸承的內(nèi)圈相配合，然后安裝第五、第六動平臺端蓋。第四支鏈組件與基座和動平臺的連接第四支鏈組件放在第四個U型基座凹槽和第四個U型動平臺凹槽中，將第十三、第十四基座軸承分別安裝在第四個套件短邊端面上的軸承孔里，將第十五、第十六基座軸承安裝在基座的一對同軸軸承孔中。第七、第八連接軸分別與第十三、第十五基座軸承、第十四、第十六基座軸承的內(nèi)圈配合，然后安裝第十三、第十四、第十五、第十六基座端蓋。將第七、第八動平臺軸承安裝在動平臺的一對同軸軸承孔中，將第四個十字軸另一對同軸相對的兩端分別與第七、第八動平臺軸承的內(nèi)圈相配合，然后安裝第七、第八動平臺端蓋。本發(fā)明和已有技術(shù)相比所具有的有益效果本發(fā)明通過四個電機驅(qū)動四個伸縮桿組件作伸縮運動，實現(xiàn)動平臺的空間三維移動；由于冗余驅(qū)動支鏈的存在，使機構(gòu)的位置正解簡單；減少了機構(gòu)的奇異位形并改善機構(gòu)的機構(gòu)的力傳遞性能。


圖1冗余驅(qū)動的三自由度平移型并聯(lián)機器人機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖2冗余驅(qū)動的三自由度平移型并聯(lián)機器人機構(gòu)的俯視圖；圖3圖2的Al-Al剖面圖；圖4圖2的A2-A2剖面圖；圖5圖2的A3-A3剖面圖；圖6圖2的A4-A4剖面圖；圖7冗余驅(qū)動的三自由度平移型并聯(lián)機器人機構(gòu)的仰視圖；圖8圖7的Bl-Bl剖面圖；圖9圖7的B2-B2剖面圖；圖10圖7的B3-B3剖面圖；圖11圖7的B4-B4剖面圖；圖12第一支鏈組件的爆炸示意圖；圖13第一伸縮桿組件示意圖；圖14第一支鏈組件示意圖；圖15圖14的C-C剖面圖；圖16圖14的D-D剖面圖；圖17第一半軸示意圖；圖18第一套件示意圖；圖19第一個十字軸示意圖；圖20第一基座端蓋不意圖；圖21第一動平臺端蓋不意圖；圖22第一連接軸示意圖；圖23基座不意圖；圖24動平臺示意圖。圖中基座1，第一至第四支鏈組件2-1、2-2、2-3、2_4，動平臺3，第一至第十六基座端蓋 4-1、4-2、4-3、4-4、4-5、4-6、4-7、4-8、4-9、4-10、4-11、4-12、4-13、4-14、4-15、4-16，第一至第八個連接軸5-1、5-2、5-3、5-4、5-5、5-6、5-7、5-8，第一到至第四套件7-1、7-2、
7-3、7-4，第一至第十六基座軸承8-1、8-2、8-3、8-4、8-5、8-6、8-7、8-8、8-9、8-10、8-11、
8-12、8-13、8-14、8-15、8-16，第一至第八動平臺端蓋10-1、10-2、10-3、10-4、10-5、10-6、10-7、10-8，第一至第四十字軸11-1、11-2、11-3、11-4，第一至第八動平臺軸承12_1、12_2、12-3、12-4、12-5、12-6、12-7、12-8，電機 13-1，第一、二被動伸縮桿端蓋 14-1、14-2，第一、第二被動伸縮桿軸承15-1、15-2，第、二套件端蓋16-1、16-2，第一、第二套件軸承17_1、17-2，第一、第二半軸18-1、18-2，第一、第二鍵19_1、19_2，主動伸縮桿20_1，被動伸縮桿21-1，聯(lián)軸器31-1，絲杠32-1，絲杠螺母33-1。
具體實施例方式結(jié)合附圖對本發(fā)明做進一步說明。一種冗余驅(qū)動的三自由度平移型并聯(lián)機器人機構(gòu)，如圖1、2、7，該并聯(lián)機器人機構(gòu)包括基座1，第一至第四支鏈組件2-1、2-2、2-3、2-4，動平臺3，第一至第八個連接軸5_1、5-2、5-3、5-4、5-5、5-6、5-7、5-8，第一至第十六個基座端蓋 4_1、4-2、4-3、4-4、4-5、4_6、4-7、4-8、4-9、4-10、4-11、4-12、4-13、4-14、4-15、4-16，第一至第八個動平臺端蓋 10-1,10-2、10-3、10-4、10-5、10-6、10-7、10-8,第一至第十六個基座軸承 8_1、8-2、8-3、8_4、8-5、8-6、8-7、8-8、8-9、8-10、8-11、8-12、8-13、8-14、8-15、8-16，第一至第八個動平臺軸承12-1、12-2、12-3、12-4、12-5、12-6、12-7、12-8。第一伸縮桿組件，如圖13，包括電機13-1，主動伸縮桿20-1，被動伸縮桿21-1，聯(lián)軸器31-1，絲杠33-1，絲杠螺母32-1。構(gòu)成第一伸縮桿組件的零部件間的連接滑道螺母33-1固定在被動伸縮桿21-1開口端，并將其端置于主動伸縮桿20-1內(nèi)。電機13-1的轉(zhuǎn)軸通過聯(lián)軸器31-1與絲杠33-1的一端連接固定。絲杠33-1的另一端與絲杠螺母32-1螺紋連接。電機13-1固定在主動伸縮桿20-1的端頭。第二、第三、第四伸縮桿組件和第一伸縮桿組件完全相同。第一支鏈組件2-1，如圖12，包括第一伸縮桿組件，第一、第二套件端蓋16-1、16-2，第一、第二半軸 18-1、18-2，第一、第二鍵 19-1、19-2，第一、第二套件軸承 17-1、17-2，第一個十字軸11-1，第一、第二被動伸縮桿端蓋14-1、14-2，第一、第二被動伸縮桿軸承15-1、15-2，第一個套件 7-1。構(gòu)成第一支鏈組件的零部件間的連接將第一、第二被動伸縮桿軸承15-1、15-2安裝在被動伸縮桿21-1U型端的兩個臂上的軸承孔內(nèi)，第一個十字軸11-1 一對相對的兩端分別與第一、第二被動伸縮桿軸承15-1、15-2內(nèi)圈相配合,然后安裝第一、第二被動伸縮桿端蓋 14-1、14-2。所述的第一個套件7-1套在主動伸縮桿20的方形凸臺處，第一、第二半軸18-1、18-2的鍵槽端分別通過第一、第二鍵19-1、19-2與主動伸縮桿20_1的方形凸臺處連接。第一、第二套件軸承17-1、17-1分別安裝在套件7-1長邊端面上的軸承孔里，其內(nèi)圈與第一、第二半軸18-1、18-2配合，然后安裝第一、第二套件端蓋16-1、16-2。第二、第三、第四支鏈組件和第一支鏈組件完全相同。冗余驅(qū)動的三自由度平移型并聯(lián)機器人機構(gòu)通過第一、第二、第三、第四支鏈組件與基座I和動平臺3連接構(gòu)成。第一支鏈組件與基座I和動平臺3的連接第一支鏈組件放在第一個U型基座凹槽和第一個U型動平臺凹槽中，將第一、第二基座軸承8-1、8-2分別安裝在第一個套件7-1短邊端面上的軸承孔里，將第三、第四基座軸承8-3、8-4安裝在基座I的一對同軸軸承孔中。第一、第二連接軸5-1、5-2分別與第一、第三基座軸承8-1、8-3、第二、第四基座軸承8-2>8-4的內(nèi)圈配合，然后安裝第一、第二、第二、第四基座端蓋4-1、4-2、4-3、4_4，如圖3。將第一、第二動平臺軸承12-1、12-2安裝在動平臺3的一對同軸軸承孔中，將第一個十字軸11-1另一對相對的兩端分別與第一、第二動平臺軸承12-1、12-2的內(nèi)圈相配合，然后安裝第一、第二動平臺端蓋10-1、10-2，如圖8。第二支鏈組件與基座I和動平臺3的連接第二支鏈組件放在第二個U型基座凹槽和第二個U型動平臺凹槽中，將第五、第六基座軸承8-5、8-6分別安裝在第二個套件7-2短邊端面上的軸承孔里，將第七、第八基座軸承8-7、8-8安裝在基座I的一對同軸軸承孔中。第三、第四連接軸5-3、5-4分別與第五、第七基座軸承8-5、8-7、第六、第八基座軸承8-6>8-8的內(nèi)圈配合，然后安裝第五、第六、第七、第八基座端蓋4-5、4-6、4-7、4_8，如圖4。
將第三、第四動平臺軸承12-3、12-4安裝在動平臺3的一對同軸軸承孔中，將第二個十字軸11-2另一對同軸相對的兩端分別與第三、第四動平臺軸承12-3、12-4的內(nèi)圈相配合，然后安裝第三、第四動平臺端蓋10-3、10-4，如圖9。第三支鏈組件與基座I和動平臺3的連接第三支鏈組件放在第三個U型基座凹槽和第三個U型動平臺凹槽中，將第九、第十基座軸承8-9、8-10分別安裝在第三個套件7-3短邊端面上的軸承孔里，將第十一、第十二基座軸承8-11、8-12安裝在基座I的一對同軸軸承孔中。第五、第六連接軸5-5、5-6分別與第九、第^^一基座軸承8-9、8-11、第十、第十二基座軸承8-10、8-12的內(nèi)圈配合,然后安裝第九、第十、第^ 、第十二基座端蓋4-9、4-10、4-11、4-12，如圖 5。將第五、第六動平臺軸承12-5、12-6安裝在動平臺3的一對同軸軸承孔中，將第三個十字軸11-3另一對同軸相對的兩端分別與第五、第六動平臺軸承12-5、12-6的內(nèi)圈相配合，然后安裝第五、第六動平臺端蓋10-5、10-6，如圖10。第四支鏈組件與基座I和動平臺3的連接第四支鏈組件放在第四個U型基座凹槽和第四個U型動平臺凹槽中，將第十三、第十四基座軸承8-13、8-14分別安裝在第四個套件7-4短邊端面上的軸承孔里，將第十五、`第十六基座軸承8-15、8-16安裝在基座I的一對同軸軸承孔中。第七、第八連接軸5-7、5-8分別與第十三、第十五基座軸承8-13、8-15、第十四、第十六基座軸承8-14、8-16的內(nèi)圈配合,然后安裝第十三、第十四、第十五、第十六基座端蓋 4-13、4-14、4-15、4-16，如圖 6。將第七、第八動平臺軸承12-7、12-8安裝在動平臺3的一對同軸軸承孔中，將第四個十字軸11-4另一對同軸相對的兩端分別與第七、第八動平臺軸承12-7、12-8的內(nèi)圈相配合，然后安裝第七、第八動平臺端蓋10-7、10-8，如圖11。基座I和動平臺3構(gòu)形相似，基座I四周設(shè)第一至第四個U型基座凹槽，動平臺3四周設(shè)第一至第四個U型動平臺凹槽第一至第四套件7-1、7-2、7-3、7_4的中心孔的投影面為長方形，其長邊端面和短邊端面上具有軸承座孔。本發(fā)明通過四個電機驅(qū)動四個伸縮桿組件作伸縮運動地，實現(xiàn)動平臺的空間三維移動。
權(quán)利要求
1.一種冗余驅(qū)動的三自由度平移型并聯(lián)機器人機構(gòu)，其特征在于該并聯(lián)機器人機構(gòu)包括基座(1)，第一至第四支鏈組件(2-1、2-2、2-3、2-4)，動平臺(3)，第一至第八個連接軸(5-1、5-2、5-3、5-4、5-5、5-6、5-7,5-8),第一至第十六個基座端蓋(4-1、4-2、4-3、4-4、4-5、4-6、4-7、4-8、4-9、4-10、4-11、4-12、4-13、4-14、4-15、4-16)，第一至第八個動平臺端蓋(10-1、10-2、10-3、10-4、10-5、10-6、10-7、10-8),第一至第十六個基座軸承(8-1、8_2、8_3、8-4、8-5、8-6、8-7、8-8、8-9、8-10、8-11、8-12、8-13、8-14、8-15、8-16)，第一至第八個動平臺軸承(12-1、12-2、12-3、12-4、12-5、12-6、12-7、12-8)；第一伸縮桿組件包括電機(13-1)，主動伸縮桿(20-1)，被動伸縮桿(21-1)，聯(lián)軸器(31-1),絲杠(33-1),絲杠螺母(32-1)；構(gòu)成第一伸縮桿組件的零部件間的連接絲杠螺母(32-1)固定在被動伸縮桿(21-1)開口端，并將其端置于主動伸縮桿(20-1)內(nèi)；電機(13-1)的轉(zhuǎn)軸通過聯(lián)軸器(31-1)與絲杠(33-1)的一端連接固定；絲杠(33-1)的另一端與絲杠螺母(32-1)螺紋連接；電機(13_1)固定在主動伸縮桿(20-1)的端頭；第二、第三、第四伸縮桿組件和第一伸縮桿組件完全相同；第一支鏈組件(2-1)包括第一伸縮桿組件，第一、第二套件端蓋(16-1、16-2)，第一、第二半軸(18-1、18-2)，第一、第二鍵(19-1、19-2)，第一、第二套件軸承(17-1、17-2)，第一個十字軸(11-1)，第一、第二被動伸縮桿端蓋(14-1、14-2),第一、第二被動伸縮桿軸承(15-1、15-2)，第一個套件(7-1)；構(gòu)成第一支鏈組件的零部件間的連接將第一、第二被動伸縮桿軸承(15-1、15-2)安裝在被動伸縮桿(21-1)U型端的兩個臂上的軸承孔內(nèi)，第一個十字軸(11-1)一對相對的兩端分別與第一、第二被動伸縮桿軸承(15-1、15-2)內(nèi)圈相配合,然后安裝第一、第二被動伸縮桿端蓋(14-1、14-2)；所述的第一個套件(7-1)套在主動伸縮桿(20)的方形凸臺處，第一、第二半軸(18-1、18-2)的鍵槽端分別通過第一、第二鍵(19-1、19-2)與主動伸縮桿(20_1)的方形凸臺處連接；第一、第二個套件軸承(17-1、17-1)分別安裝在第一個套件(7-1)長邊端面上的軸承孔里，其內(nèi)圈與第一、第二半軸(18-1、18-2)配合，然后安裝第一、第二套件端蓋(16-1、16-2)；第二、第三、第四支鏈組件和第一支鏈組件完全相同；冗余驅(qū)動的三自由度平移型并聯(lián)機器人機構(gòu)通過第一、第二、第三、第四支鏈組件與基座(I)和動平臺(3)連接構(gòu)成；第一支鏈組件與基座(I)和動平臺(3)的連接第一支鏈組件放在第一個U型基座凹槽和第一個U型動平臺凹槽中，將第一、第二基座軸承(8-1、8-2)分別安裝在第一個套件(7-1)短邊端面上的軸承孔里，將第三、第四基座軸承(8-3、8-4)安裝在基座(I)的一對同軸軸承孔中；第一、第二連接軸(5-1、5-2)分別與第一、第三基座軸承(8-1、8-3)、第二、第四基座軸承(8-2、8-4)的內(nèi)圈配合，然后安裝第一、第二、第三、第四基座端蓋(4-1、4-2、4-3、4-4)；將第一、第二動平臺軸承(12-1、12-2)安裝在動平臺(3)的一對同軸軸承孔中，將第一個十字軸(11-1)另一對相對的兩端分別與第一、第二動平臺軸承(12-1、12-2)的內(nèi)圈相配合，然后安裝第一、第二動平臺端蓋(10-1、10-2)；第二支鏈組件與基座(I)和動平臺(3)的連接第二支鏈組件放在第二個U型基座凹槽和第二個U型動平臺凹槽中，將第五、第六基座軸承(8-5、8-6)分別安裝在第二個套件(7-2)短邊端面上的軸承孔里，將第七、第八基座軸承(8-7、8-8)安裝在基座(I)的一對同軸軸承孔中；第三、第四連接軸(5-3、5-4)分別與第五、第七基座軸承(8-5、8-7)、第六、第八基座軸承(8-6、8-8)的內(nèi)圈配合，然后安裝第五、第六、第七、第八基座端蓋(4-5、4-6、4-7、4-8)；將第三、第四動平臺軸承(12-3、12-4)安裝在動平臺(3)的一對同軸軸承孔中，將第二個十字軸(11-2)另一對同軸相對的兩端分別與第三、第四動平臺軸承(12-3、12-4)的內(nèi)圈相配合，然后安裝第三、第四動平臺端蓋(10-3、10-4)；第三支鏈組件與基座(I)和動平臺(3)的連接第三支鏈組件放在第三個U型基座凹槽和第三個U型動平臺凹槽中，將第九、第十基座軸承(8-9、8-10)分別安裝在第三個套件(7-3)短邊端面上的軸承孔里，將第i^一、第十二基座軸承(8-11、8-12)安裝在基座(I)的一對同軸軸承孔中；第五、第六連接軸(5-5、5-6)分別與第九、第十一基座軸承(8-9、8-11)、第十、第十二基座軸承(8-10、8-12)的內(nèi)圈配合,然后安裝第九、第十、第1、第十二基座端蓋(4-9、4-10、4-11、4-12)；將第五、第六動平臺軸承(12-5、12-6)安裝在動平臺(3)的一對同軸軸承孔中，將第三個十字軸(11-3)另一對同軸相對的兩端分別與第五、第六動平臺軸承(12-5、12-6)的內(nèi)圈相配合，然后安裝第五、第六動平臺端蓋(10-5、10-6)； 第四支鏈組件與基座(I)和動平臺(3)的連接第四支鏈組件放在第四個U型基座凹槽和第四個U型動平臺凹槽中，將第十三、第十四基座軸承(8-13、8-14)分別安裝在第四個套件(7-4)短邊端面上的軸承孔里，將第十五、第十六基座軸承(8-15、8-16)安裝在基座(I)的一對同軸軸承孔中；第七、第八連接軸(5-7、5-8)分別與第十三、第十五基座軸承(8-13、8-15)、第十四、第十六基座軸承(8-14、8-16)的內(nèi)圈配合,然后安裝第十三、第十四、第十五、第十六基座端蓋(4-13、4-14、4-15、4-16)；將第七、第八動平臺軸承(12-7、12-8)安裝在動平臺(3)的一對同軸軸承孔中，將第四個十字軸(11-4)另一對同軸相對的兩端分別與第七、第八動平臺軸承(12-7、12-8)的內(nèi)圈相配合，然后安裝第七、第八動平臺端蓋(10-7、10-8)。
全文摘要
一種冗余驅(qū)動的三自由度平移型并聯(lián)機器人機構(gòu),涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種冗余驅(qū)動的三自由度平移型并聯(lián)機器人機構(gòu)。解決了機構(gòu)奇異位形多和力傳遞性能差的問題。冗余驅(qū)動的三自由度平移型并聯(lián)機器人機構(gòu)包括第一至第四支鏈組件、基座(1)和動平臺(3)；第一至第四支鏈組件(2-1，2-2，2-3，2-4)分別放在第一至第四個U型基座凹槽和第一至第四個U型動平臺凹槽中，然后通過第一至第八連接軸、第一至第四個十字軸與基座(1)、動平臺(3)進行軸和軸承連接。本發(fā)明通過第一至第四個電機驅(qū)動第一至第四個伸縮桿組件作伸縮運動，實現(xiàn)動平臺的空間三維移動。
文檔編號B25J9/00GK103029122SQ20121053343
公開日2013年4月10日 申請日期2012年12月11日 優(yōu)先權(quán)日2012年12月11日
發(fā)明者曲海波, 方躍法, 郭盛, 葉偉 申請人:北京交通大學(xué)