專利名稱：具備修正物品的姿勢(shì)的功能的取出裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及使用機(jī)器人取出散裝的物品的取出裝置，尤其涉及具備修正取出對(duì)象的物品的姿勢(shì)的功能的取出裝置。
背景技術(shù)：
已知有使用機(jī)器人進(jìn)行散裝的物品的取出的若干裝置。例如，在日本特開2004-230513號(hào)公報(bào)中記載有“手3使用連結(jié)部件31安裝在機(jī)器人臂前端10的安裝件41上。把持機(jī)構(gòu)35軸支承在旋轉(zhuǎn)支撐部(樞軸)33、34上。利用機(jī)器人控制裝置使收縮機(jī)構(gòu)32進(jìn)行伸縮動(dòng)作，能夠使把持機(jī)構(gòu)35具有第一姿勢(shì)a和第二姿勢(shì)b”。另外，在日本特開2010-69542號(hào)公報(bào)中，記載有“使機(jī)器人手24向工件把持目標(biāo)位置前進(jìn)(S3)，確認(rèn)把持狀態(tài)(S4)，在把持狀態(tài)不良的場(chǎng)合，改變工件把持目標(biāo)位置(S8)，使機(jī)器人手前進(jìn)到成為把持狀態(tài)(S3 ) ”。在日本特開2004-230513號(hào)公報(bào)中，對(duì)手進(jìn)行了結(jié)構(gòu)上的研究，以便能靈活地與作為取出對(duì)象的工件的位置或姿勢(shì)(傾斜)對(duì)應(yīng)。但是，這種手價(jià)格高昂。另外，由于需要與工件的傾斜相應(yīng)地改變?nèi)〕龇椒?，因此機(jī)器人程序有時(shí)復(fù)雜。另一方面，日本特開2010-69542號(hào)公報(bào)記載的技術(shù)使機(jī)器人手前進(jìn)到確認(rèn)了利用機(jī)器人手進(jìn)行的工件的把持(吸附狀態(tài))，但由于工件的形狀或傾斜，有時(shí)無法只利用機(jī)器人手的前進(jìn)動(dòng)作吸附工件。

發(fā)明內(nèi)容
因此，本發(fā)明的目的在于提供能夠一邊考慮收放物品的容器與機(jī)器人手的干涉，一邊修正取出對(duì)象的物品的姿勢(shì)地取出該物品的取出裝置。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請(qǐng)發(fā)明是一種物品取出裝置，其使用機(jī)器人一個(gè)一個(gè)取出物品，該機(jī)器人在臂前端安裝了具有用于把持物品的把持部的手，上述物品取出裝置的特征在于，具備:視覺傳感器，其檢測(cè)在利用壁部包圍內(nèi)部、并且在上方敞開的容器中散裝的多個(gè)物品的各個(gè)的位置及姿勢(shì)，將該多個(gè)物品中的一個(gè)作為取出對(duì)象物品進(jìn)行檢測(cè)；基準(zhǔn)動(dòng)作程序，其相對(duì)于上述取出對(duì)象物品預(yù)先示教，記述有用于利用上述機(jī)器人及手取出上述取出對(duì)象物品的、包含一系列的示教點(diǎn)列的機(jī)器人動(dòng)作指令及對(duì)手的指令；修正部，其基于來自上述視覺傳感器的信息，修正上述基準(zhǔn)動(dòng)作程序的一系列示教點(diǎn)列的各示教點(diǎn)上的位置信息及姿勢(shì)信息；存儲(chǔ)部，其預(yù)先存儲(chǔ)相當(dāng)于上述容器的壁部的干涉區(qū)域信息；以及姿勢(shì)調(diào)整部，其基于上述存儲(chǔ)部所存儲(chǔ)的上述干涉區(qū)域信息，調(diào)整利用上述修正部修正后的姿勢(shì)信息，從而不引起上述機(jī)器人或上述手與上述壁部干涉，上述基準(zhǔn)動(dòng)作程序以如下方式進(jìn)行記述:利用上述機(jī)器人的動(dòng)作，以上述手的把持部與在傾斜的狀態(tài)下放置的上述取出對(duì)象物品的被把持部相對(duì)，并且上述取出對(duì)象物品的一部分與上述把持部接觸的方式，將上述手定位在第一位置姿勢(shì)，接著，在維持上述把持部與上述取出對(duì)象物品的接觸的狀態(tài)下使上述手移動(dòng)來矯正上述取出對(duì)象物品的姿勢(shì)，將上述手定位為第二位置姿勢(shì)，該第二位置姿勢(shì)成為上述把持部能把持上述取出對(duì)象物品的相對(duì)姿勢(shì)，之后，根據(jù)把持指令把持上述取出對(duì)象物品并從上述容器取出，上述姿勢(shì)調(diào)整部至少對(duì)與上述第一位置姿勢(shì)對(duì)應(yīng)的示教點(diǎn)調(diào)整上述姿勢(shì)信息。在優(yōu)選的實(shí)施方式中，上述手從上述取出對(duì)象物品從基準(zhǔn)姿勢(shì)傾斜的一側(cè)接近該取出對(duì)象物品并抵接，通過向與該接近的方向大致相反側(cè)推壓該取出對(duì)象物品來矯正該取出對(duì)象物品的姿勢(shì)。在優(yōu)選的實(shí)施方式中，上述物品具有能把持內(nèi)徑的孔部，上述把持部具備進(jìn)入上述物品的孔部并把持上述物品的至少三個(gè)爪，上述至少三個(gè)爪向該物品的孔部的進(jìn)入方向?yàn)?，該至少三個(gè)爪中的至少兩個(gè)爪先于剩下的爪并且該至少兩個(gè)爪同時(shí)進(jìn)入的方向。在優(yōu)選的實(shí)施方式中，上述視覺傳感器包括:將上述容器整體作為檢索范圍并抽取取出對(duì)象物品的第一攝像機(jī)、和檢測(cè)該取出對(duì)象物品的位置及姿勢(shì)的第二攝像機(jī)。在優(yōu)選的實(shí)施方式中，上述視覺傳感器構(gòu)成為檢測(cè)上述容器的位置誤差，該誤差用于上述干涉區(qū)域信息的修正。本發(fā)明的上述或其他目的、特征及優(yōu)點(diǎn)通過參照


以下優(yōu)選的實(shí)施方式而更加明確。

圖1是表示本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的取出裝置的概略結(jié)構(gòu)的圖。圖2是說明使用了本發(fā)明的取出裝置的物品的取出順序的流程圖。圖3a是表示用手取出物品前的該手及物品的位置關(guān)系的圖。圖3b是表示用該手取出該物品時(shí)的狀態(tài)的圖。圖4是表示由于取出物品傾斜而使手與容器干涉的狀態(tài)、以及為了避免該干涉而限制手的姿勢(shì)的狀態(tài)的圖。圖5是說明利用手矯正取出對(duì)象物品的姿勢(shì)的動(dòng)作的圖。圖6是表示在手具有三個(gè)爪的場(chǎng)合下，該手接近物品的狀態(tài)的圖。圖7a是示意性地表示三個(gè)爪中的兩個(gè)與物品配合的狀態(tài)的圖。圖7b是表示利用兩個(gè)爪取出物品的例子的圖。
具體實(shí)施例方式圖1是表示本申請(qǐng)發(fā)明的優(yōu)選的實(shí)施方式的物品取出裝置10的概略結(jié)構(gòu)的圖。取出裝置10具有機(jī)器人12、控制機(jī)器人12并使機(jī)器人12進(jìn)行后述的一系列的動(dòng)作的機(jī)器人控制裝置14、以及連接在機(jī)器人控制裝置14上的第一視覺傳感器(在圖示例子中為攝像機(jī))16，用于從以散裝的狀態(tài)收放多個(gè)(在本實(shí)施例中為同種)物品18的容器20中一個(gè)一個(gè)取出該物品18。機(jī)器人12具備機(jī)器人臂22等可動(dòng)部、和安裝在機(jī)器人臂22的前端的機(jī)器人手24，手24具有構(gòu)成為把持各個(gè)物品18的把持部26。如圖所示，容器20具有包圍其內(nèi)部的壁部28，并且上方開口，以便機(jī)器人手24的把持部26能夠進(jìn)入容器20的內(nèi)部。攝像機(jī)16能夠?qū)θ萜?0內(nèi)的物品18進(jìn)行攝像，優(yōu)選能夠?qū)θ萜?0整體進(jìn)行攝像。利用攝像機(jī)16得到的圖像利用控制裝置14或連接在控制裝置14上的其他圖像處理裝置(未圖示)進(jìn)行圖像處理，求出所拍攝的多個(gè)物品的各個(gè)的位置及姿勢(shì)(以后也稱為位置姿勢(shì))，控制裝置14根據(jù)所拍攝的多個(gè)物品的位置姿勢(shì)抽取(選定)成為取出對(duì)象的物品。這樣，使用利用攝像機(jī)16得到的圖像，能夠包括取出對(duì)象物品地檢測(cè)物品的位置及姿勢(shì)，但該位置及姿勢(shì)的檢測(cè)也可以使用與攝像機(jī)16不同的第二視覺傳感器(在圖示例中為攝像機(jī))30進(jìn)行。在使用攝像機(jī)30的情況下，使用進(jìn)行比較大的范圍的檢測(cè)的第一攝像機(jī)
16、和檢測(cè)各個(gè)物品或取出對(duì)象物品的位置姿勢(shì)的第二攝像機(jī)30這兩階段的視覺傳感器，從而能夠有效地進(jìn)行聞精度的檢測(cè)。另外，在圖示例中，將第一攝像機(jī)16固定配置在專用的臺(tái)架32上，將第二攝像機(jī)30安裝在機(jī)器人臂22等可動(dòng)部上，但也可以將兩攝像機(jī)固定配置在底座32等上，也可以將兩攝像機(jī)安裝在機(jī)器人臂22等可動(dòng)部上。另外，第一或第二攝像機(jī)可以構(gòu)成為能夠檢測(cè)容器20的設(shè)置位置的誤差，在該場(chǎng)合，能夠使用容器20的設(shè)置位置的誤差來修正后述的干涉區(qū)域信息。接著，按照使用了取出裝置10的物品的取出順序并參照?qǐng)D2的流程圖及相關(guān)的附圖進(jìn)行說明。首先，利用攝像機(jī)16獲取散裝有多個(gè)物品18的區(qū)域整體的二維圖像，檢測(cè)多個(gè)物品18的各個(gè)的位置及姿勢(shì)，檢測(cè)(選定)成為取出對(duì)象的一個(gè)物品(步驟SI)。在此，作為取出對(duì)象物品，例如檢測(cè)散裝的物品中所處高度高的物品或與其他物品不重疊的物品。若檢測(cè)到取出對(duì)象物品(步驟S2)，則判斷在利用把持部26把持取出對(duì)象物品時(shí)機(jī)器人臂22或手24是否與容器20干涉(步驟S3)。在此，在執(zhí)行步驟S3前，如圖3a所示，以即將進(jìn)行利用手24把持物品18的動(dòng)作之前的、手24相對(duì)于物品18的位置姿勢(shì)為基本位置姿勢(shì)預(yù)先示教，制成記述有用于利用手24取出物品18的、包括一系列的示教點(diǎn)列的機(jī)器人動(dòng)作指令及對(duì)手24的指令的基準(zhǔn)動(dòng)作程序，并預(yù)先存儲(chǔ)在控制裝置14的存儲(chǔ)器等中。另外，在本實(shí)施方式中，手24具有作為把持部26的三個(gè)爪、和將該三個(gè)爪可動(dòng)且放射狀地連接在臂22的前端的夾頭34。物品18具有供把持部26把持的被把持部。在圖示例中,物品18具有具備凸緣部36的大致圓柱形狀，并且作為被把持部具有與該圓柱的中心軸大致同心且把持部(在圖示例中為三個(gè)爪)26能進(jìn)入的大小的孔部38。因此，如圖3a所示，在本實(shí)施方式中，手24將要把持物品18之前的基本位置姿勢(shì)為臂22在爪的長度方向上移動(dòng)時(shí)三個(gè)爪26能同時(shí)進(jìn)入物品18的孔部38內(nèi)的位置姿勢(shì)、即爪26的前端相對(duì)于孔部38的入口離開規(guī)定距離并在臂前進(jìn)方向上相對(duì)的位置姿勢(shì)。在該場(chǎng)合，在利用手24取出物品18時(shí)，如圖3b所示，臂22以爪26進(jìn)入孔部38內(nèi)的方式(在圖示例中向下方)移動(dòng)，接著，通過三個(gè)爪26利用夾頭34以互相離開的方式放射狀地移動(dòng)，并與孔部38的內(nèi)表面抵接，由此把持物品18。在該狀態(tài)下，使臂22向上方移動(dòng)，將物品18搬運(yùn)到規(guī)定的場(chǎng)所。在判斷有無干涉時(shí)，根據(jù)來自視覺傳感器16或30的信息，修正基準(zhǔn)動(dòng)作程序的一系列的示教點(diǎn)列的各示教點(diǎn)的位置信息及姿勢(shì)信息。但是，如圖4所示，在作為取出對(duì)象而檢測(cè)的物品18傾斜(孔部38朝向與垂直上方較大地不同的方向開口)的場(chǎng)合，當(dāng)手24相對(duì)于物品18成為圖3a所示的基本位置姿勢(shì)時(shí)，與容器20 (的壁部28)干涉(圖4的A部)。另外，為了判斷有無干涉，預(yù)先將相當(dāng)于容器20的壁部28的干涉區(qū)域信息存儲(chǔ)在控制裝置14的存儲(chǔ)器等中。在圖4的場(chǎng)合，在步驟S3中判斷為“存在干涉”而進(jìn)入后述的步驟S4。另一方面，在步驟S3中判斷為“沒有干涉”的場(chǎng)合，由于表示能進(jìn)行圖3b所示的取出動(dòng)作，因此能夠在維持通常的接近姿勢(shì)的狀態(tài)下(步驟S6)將手24移動(dòng)到圖3b所示的物品把持位置(步驟S7)。在步驟S4中，相對(duì)于所修正的基準(zhǔn)動(dòng)作程序的一系列的示教點(diǎn)列的各示教點(diǎn)的位置信息及姿勢(shì)信息，根據(jù)所存儲(chǔ)的干涉區(qū)域信息，調(diào)整各示教點(diǎn)的姿勢(shì)信息以使手24不與容器20干涉。通過該調(diào)整，以手24的爪26與在傾斜的狀態(tài)下放置的取出對(duì)象物品18的孔部38相對(duì)，并且取出對(duì)象物品18的一部分與爪26接觸的方式將手24定位在第一位置姿勢(shì)。例如，如圖4的B部所示，雖然手24的傾斜不與物品18的傾斜一致，但成為避免與容器20 (壁部28)的干涉的狀態(tài)。這種姿勢(shì)調(diào)整適用于至少與第一位置姿勢(shì)對(duì)應(yīng)的示教點(diǎn)。在接下來的步驟S5中，進(jìn)行利用手24矯正取出對(duì)象物品18的姿勢(shì)的動(dòng)作。在此，由于取出對(duì)象物品18與圖3所示那樣的手24不與容器20干涉地采用基本位置姿勢(shì)的姿勢(shì)相比較大地傾斜，因此手24從取出對(duì)象物品的傾斜的一側(cè)(左側(cè))接近該取出對(duì)象物品18并抵接，向與該接近的方向大致相反側(cè)推壓取出對(duì)象物品18而矯正其姿勢(shì)。例如，如圖5的C部所示，由于取出對(duì)象物品18相對(duì)于基準(zhǔn)姿勢(shì)(孔部38朝向垂直上方開口的狀態(tài))向左側(cè)傾斜，因此手24從左側(cè)接近物品18并抵接。接著，如圖5的D部所示，在爪26與孔部38配合的狀態(tài)下向右側(cè)推物品18，以該物品與手的位置關(guān)系成為圖3a或圖3b的狀態(tài)的方式矯正該物品的姿勢(shì)。這樣，將手24定位為第二位置姿勢(shì)，該第二位置姿勢(shì)成為爪26能把持取出對(duì)象物品18的相對(duì)姿勢(shì)。在本實(shí)施方式中，作為使物品與把持部配合的結(jié)構(gòu)在物品側(cè)設(shè)置孔部，并且在把持部側(cè)設(shè)置爪，但只要在手與物品抵接的狀態(tài)下通過移動(dòng)能夠矯正該物品的姿勢(shì)，則可以是任何結(jié)構(gòu)。例如，可以在物品側(cè)設(shè)置突起，在把持部側(cè)設(shè)置與該突起配合的凹部等。通過步驟S6的物品的姿勢(shì)矯正動(dòng)作，手24能移動(dòng)為能把持物品的位置姿勢(shì)(物品把持位置)(步驟S7)，因此利用手24把持取出對(duì)象物品18 (步驟S8)。在圖5的例子中，如D部所示，通過使手24下降并將爪26插入物品18的孔部38內(nèi)，以三個(gè)爪26互相放射狀地離開的方式打開夾頭34并使該三個(gè)爪與孔部38的內(nèi)表面抵接，從而能夠把持物品18。接著，取出利用手24把持的物品18，在此進(jìn)行手24的上升動(dòng)作(步驟S9)。另外，在此，可以進(jìn)行確認(rèn)手24是否可靠地把持物品18的步驟S10。例如，如本實(shí)施方式所示，在由夾頭34及爪26構(gòu)成手24的情況下，在夾頭34上設(shè)置檢測(cè)三個(gè)爪26的打開程度的如行程傳感器那樣的檢測(cè)機(jī)構(gòu)(未圖示)，在三個(gè)爪26完全打開時(shí)判斷為未把持物品，能夠暫時(shí)放開手24 (步驟S11)，再次從步驟SI重新開始。另一方面，在三個(gè)爪26的打開程度不是完全打開，而是相當(dāng)于物品26的孔部38的內(nèi)徑的程度時(shí)，判斷為手正確地把持物品，能夠?qū)⒃撐锲钒徇\(yùn)到規(guī)定的場(chǎng)所(步驟S12)。圖2所示的一系列的動(dòng)作的至少一部分能夠存儲(chǔ)在上述的基準(zhǔn)動(dòng)作程序中。圖6是如上所述，表示在手24具有三個(gè)爪26的場(chǎng)合，手24接近傾斜的取出對(duì)象物品18的狀態(tài)的圖。如圖6所示，以三個(gè)爪26中的兩個(gè)爪26a、26b同時(shí)且先于剩下的爪26c進(jìn)入物品18的孔部38內(nèi)的方式移動(dòng)手24是有利的。如果這樣，則如圖7a所示，由于能夠只利用概略圖示的兩個(gè)爪26a、26b把持物品18的內(nèi)徑部(更具體地說，孔部38的內(nèi)表面的互相在徑向上相反側(cè)的部分)，因此如圖7b所示，即使在物品18的姿勢(shì)的矯正不充分的情況下(例如在無法將物品矯正為圖5的D部所示的姿勢(shì)的情況下)，也能夠利用手24取出物品18。根據(jù)本發(fā)明，在物品的散裝取出中，在由于與容器干涉而無法使手的姿勢(shì)與取出對(duì)象物品的姿勢(shì)一致的情況下，能夠矯正該取出對(duì)象物品的姿勢(shì)，進(jìn)行利用該手進(jìn)行的取出。另外，在矯正該取出對(duì)象物品的姿勢(shì)時(shí)，優(yōu)選從該取出對(duì)象物品從基準(zhǔn)姿勢(shì)傾斜的一側(cè)接近該取出對(duì)象物品并抵接，向與該接近的方向大致相反側(cè)推壓該取出對(duì)象物品。在利用三個(gè)爪把持物品的孔部的情況下，手通過該三個(gè)爪內(nèi)任意兩個(gè)同時(shí)從能進(jìn)入的方向進(jìn)入該孔部，即使是手與取出對(duì)象物品的姿勢(shì)不完全一致，向孔部的進(jìn)入不完全的場(chǎng)合，也能夠利用該兩個(gè)爪把持物品并取出。通過分別使用對(duì)容器內(nèi)整體進(jìn)行攝像的視覺傳感器與檢測(cè)各個(gè)物品的位置姿勢(shì)的視覺傳感器，能夠有效地進(jìn)行高精度的檢測(cè)。通過利用視覺傳感器檢測(cè)容器的位置，能夠根據(jù)容器的設(shè)置位置的誤差適當(dāng)?shù)匦拚缮鎱^(qū)域信息。
權(quán)利要求
1.一種物品取出裝置(10)，其使用機(jī)器人(12)—個(gè)一個(gè)取出物品，該機(jī)器人(12)在臂(22)前端安裝了具有用于把持物品(18)的把持部(26)的手(24)，上述物品取出裝置(10)的特征在于，具備: 視覺傳感器(16)，其檢測(cè)在利用壁部(28)包圍內(nèi)部并且在上方敞開的容器(20)中散裝的多個(gè)物品(18)的各個(gè)的位置及姿勢(shì)，并將該多個(gè)物品中的一個(gè)作為取出對(duì)象物品進(jìn)行檢測(cè)； 基準(zhǔn)動(dòng)作程序，其相對(duì)于上述取出對(duì)象物品預(yù)先示教，記述有用于利用上述機(jī)器人(12)及手(24)取出上述取出對(duì)象物品(18)的、包括一系列的示教點(diǎn)列的機(jī)器人動(dòng)作指令及對(duì)手的指令； 修正部，其基于來自上述視覺傳感器(16)的信息，修正上述基準(zhǔn)動(dòng)作程序的一系列示教點(diǎn)列的各示教點(diǎn)上的位置信息及姿勢(shì)信息； 存儲(chǔ)部，其預(yù)先存儲(chǔ)相當(dāng)于上述容器(20)的壁部(28)的干涉區(qū)域信息；以及 姿勢(shì)調(diào)整部，其基于上述存儲(chǔ)部所存儲(chǔ)的上述干涉區(qū)域信息，調(diào)整利用上述修正部修正后的姿勢(shì)信息，從而不引起上述機(jī)器人(12)或上述手(24 )與上述壁部(28 )干涉， 上述基準(zhǔn)動(dòng)作程序以如下方式進(jìn)行記述:利用上述機(jī)器人(20)的動(dòng)作，以上述手(24)的把持部(26)與在傾斜的狀態(tài)下放置的上述取出對(duì)象物品(18)的被把持部(38)相對(duì)，并且上述取出對(duì)象物品的一部分與上述把持部接觸的方式，將上述手定位在第一位置姿勢(shì)，接著，在維持上述把持部與上述取出對(duì)象物品的接觸的狀態(tài)下，使上述手移動(dòng)來矯正上述取出對(duì)象物品的姿勢(shì)，將上述手定位為第二位置姿勢(shì)，該第二位置姿勢(shì)成為上述把持部能把持上述取出對(duì)象物品的相對(duì)姿勢(shì)，之后，根據(jù)把持指令把持上述取出對(duì)象物品并從上述容器取出， 上述姿勢(shì)調(diào)整部至少對(duì)與上述第一位置姿勢(shì)對(duì)應(yīng)的示教點(diǎn)調(diào)整上述姿勢(shì)信息。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的物品取出裝置，其特征在于， 上述手(24)從上述取出對(duì)象物品(18)從基準(zhǔn)姿勢(shì)傾斜的一側(cè)接近該取出對(duì)象物品并抵接，通過向與該接近的方向大致相反側(cè)推壓該取出對(duì)象物品來矯正該取出對(duì)象物品的姿勢(shì)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的物品取出裝置，其特征在于， 上述物品(18)具有能把持內(nèi)徑的孔部(38)，上述把持部(26)具備進(jìn)入上述物品的孔部并把持上述物品的至少三個(gè)爪(26a、26b、26c)， 上述至少三個(gè)爪(26a、26b、26c )向該物品(18 )的孔部(38 )的進(jìn)入方向?yàn)椋撝辽偃齻€(gè)爪中的至少兩個(gè)爪(26a、26b)先于剩下的爪(26c)并且該至少兩個(gè)爪同時(shí)進(jìn)入的方向。
4.根據(jù)權(quán)利要求1 3任一項(xiàng)所述的物品取出裝置，其特征在于， 上述視覺傳感器包括:將上述容器(20)整體作為檢索范圍并抽取取出對(duì)象物品(18)的第一攝像機(jī)(16)、和檢測(cè)該取出對(duì)象物品的位置及姿勢(shì)的第二攝像機(jī)(30)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1 4任一項(xiàng)所述的物品取出裝置，其特征在于， 上述視覺傳感器構(gòu)成為檢測(cè)上述容器(20)的位置誤差，該誤差用于上述干涉區(qū)域信息的修正。
全文摘要
本發(fā)明提供一種取出裝置，該取出裝置能夠一邊考慮收放物品的容器與機(jī)器人手的干涉，一邊修正取出對(duì)象物品的姿勢(shì)地取出該物品。由于取出對(duì)象物品相對(duì)于基準(zhǔn)姿勢(shì)向左側(cè)傾斜，因此手從左側(cè)接近物品并抵接。接著，在爪與孔部配合的狀態(tài)下向右側(cè)推物品，以該物品與手的位置關(guān)系成為基本位置姿勢(shì)的方式矯正該物品的姿勢(shì)。這樣，將手定位為第二位置姿勢(shì)，該第二位置姿勢(shì)成為爪能把持取出對(duì)象物品的相對(duì)姿勢(shì)。
文檔編號(hào)B25J9/10GK103158151SQ201210435950
公開日2013年6月19日 申請(qǐng)日期2012年11月5日 優(yōu)先權(quán)日2011年12月19日
發(fā)明者小田勝 申請(qǐng)人:發(fā)那科株式會(huì)社