輸電線路高空質(zhì)量檢查機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明為一種輸電線路高空質(zhì)量檢查機(jī)器人，該機(jī)器人包括與導(dǎo)線平行設(shè)置的前、后軸向臂，兩軸向臂的相鄰端固定連接在中間回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)上；前、后軸向臂分別通過快裝機(jī)構(gòu)固定連接一前懸臂和一后懸臂；前、后懸臂上部分別設(shè)有一前驅(qū)動(dòng)輪和一后驅(qū)動(dòng)輪，前、后驅(qū)動(dòng)輪均由導(dǎo)線下側(cè)與導(dǎo)線接觸；兩懸臂上部分別設(shè)有橫向設(shè)置的鎖緊導(dǎo)軌，鎖緊導(dǎo)軌上滑設(shè)有能相對移動(dòng)的兩個(gè)鎖緊爪，各鎖緊爪向?qū)Ψ絺?cè)傾斜設(shè)置，鎖緊爪沿著移動(dòng)方向呈交錯(cuò)設(shè)置。該機(jī)器人僅通過鎖緊爪相對移動(dòng)的動(dòng)作即可實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)輪與導(dǎo)線的接觸或脫離；機(jī)器人除鎖緊爪之外都在導(dǎo)線下方，可以快速、可靠地實(shí)現(xiàn)懸臂上線和脫線操作；并使其操控和結(jié)構(gòu)更簡化；還能實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的快速裝拆，便于運(yùn)輸。
【專利說明】輸電線路高空質(zhì)量檢查機(jī)器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明是關(guān)于一種輸電線路的檢測裝置，尤其涉及一種輸電線路高空質(zhì)量檢查機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]超(特)高壓輸電線路架線工程完成后，必須按照規(guī)定對導(dǎo)地線表面質(zhì)量、接續(xù)管壓接質(zhì)量、間隔棒安裝質(zhì)量、絕緣子串(棒)以及塔頭質(zhì)量進(jìn)行檢查、驗(yàn)收。目前的檢查驗(yàn)收方法是全線高空人工“走線檢查”，存在安全風(fēng)險(xiǎn)大、氣象條件影響大、效率低、檢查效果不穩(wěn)定(主要是經(jīng)驗(yàn)、責(zé)任心的影響)和缺陷取證不便等問題。由此，人們研制出輸電線路高空質(zhì)量檢查機(jī)器人，以克服上述問題。
[0003]用于輸電線路巡檢的機(jī)器人大致經(jīng)歷了兩個(gè)發(fā)展階段。甲期的巡檢機(jī)器人沒有越障能力，只能在一個(gè)檔距內(nèi)運(yùn)行，其巡檢作業(yè)范圍受到極大限制。之后，人們設(shè)計(jì)出具有越障功能的輸電線路高空質(zhì)量檢查機(jī)器人，例如:申請?zhí)枮?01010614326.5的“一種輸電線路巡檢或除冰機(jī)器人”；該機(jī)器人包括前臂、后臂和腰關(guān)節(jié)，前臂和后臂對稱設(shè)置在腰關(guān)節(jié)上，前臂和后臂上分別設(shè)置有輸電線路連接裝置，機(jī)器人可以攜帶各種檢測傳感器近距離、多視角的監(jiān)測線路的運(yùn)行狀況，可以減輕工人巡線的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高巡檢作業(yè)的質(zhì)量和工作效率，可以跨越線路上的金具，如懸垂線夾、防震錘、間隔棒、屏蔽環(huán)等，沿線路自動(dòng)行走，受自然環(huán)境的影響小、巡檢范圍大。但是該現(xiàn)有機(jī)器人中的驅(qū)動(dòng)輪是置于導(dǎo)線正上方，采用兩手爪抱住導(dǎo)線，將驅(qū)動(dòng)輪壓在導(dǎo)線上；在驅(qū)動(dòng)輪脫線時(shí)，首先要打開手爪，然后通過側(cè)擺的方式使驅(qū)動(dòng)輪離開導(dǎo)線的正上方；上線的動(dòng)作正好相反，通過側(cè)擺使驅(qū)動(dòng)輪處于導(dǎo)線的正上方，然后閉合手爪，抱住導(dǎo)線；由于驅(qū)動(dòng)輪脫、上線需要手爪開閉和驅(qū)動(dòng)輪側(cè)擺兩個(gè)動(dòng)作，這就使驅(qū)動(dòng)部件的控制比較繁瑣、結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜；此外，手爪的兩手指必須具有嚴(yán)格的對稱關(guān)系，而且必須滿足嚴(yán)格的運(yùn)動(dòng)規(guī)律，否則會(huì)嚴(yán)重影響機(jī)構(gòu)特性，因此，在現(xiàn)有結(jié)構(gòu)中對機(jī)構(gòu)的零部件加工、調(diào)試有較高的要求，增加了加工難度；再者，現(xiàn)有機(jī)器人的前、后臂與腰關(guān)節(jié)之間為一整體結(jié)構(gòu)，不便于拆裝和運(yùn)輸。
[0004]由此，本發(fā)明人憑借多年從事相關(guān)行業(yè)的經(jīng)驗(yàn)與實(shí)踐，提出一種輸電線路高空質(zhì)量檢查機(jī)器人，以克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的在于提供一種輸電線路高空質(zhì)量檢查機(jī)器人，可以在越障過程中實(shí)現(xiàn)簡單、快捷的脫、上線動(dòng)作，由此提高越障動(dòng)作的可靠性。
[0006]本發(fā)明的另一目的在于提供一種輸電線路高空質(zhì)量檢查機(jī)器人，可以實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人的快速拆解、裝配，使機(jī)器人便于運(yùn)輸。
[0007]本發(fā)明的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的，一種輸電線路高空質(zhì)量檢查機(jī)器人，所述機(jī)器人包括與導(dǎo)線平行設(shè)置的前軸向臂和后軸向臂，所述前、后軸向臂的相鄰端固定連接于一中間回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)上；所述前軸向臂上通過一前快裝機(jī)構(gòu)固定連接一豎直設(shè)置的前懸臂；所述后軸向臂上通過一后快裝機(jī)構(gòu)固定連接一豎直設(shè)置的后懸臂；所述前、后懸臂上部分別設(shè)有一前驅(qū)動(dòng)輪和一后驅(qū)動(dòng)輪，所述前、后驅(qū)動(dòng)輪均由導(dǎo)線下側(cè)與導(dǎo)線接觸；所述前、后懸臂上部分別設(shè)有橫向設(shè)置的前鎖緊導(dǎo)軌和后鎖緊導(dǎo)軌，所述前鎖緊導(dǎo)軌上滑設(shè)有能相對移動(dòng)的兩個(gè)前鎖緊爪，所述各前鎖緊爪向?qū)Ψ絺?cè)傾斜設(shè)置，所述兩前鎖緊爪沿著移動(dòng)方向呈交錯(cuò)設(shè)置；所述后鎖緊導(dǎo)軌上滑設(shè)有能相對移動(dòng)的兩個(gè)后鎖緊爪，所述各后鎖緊爪向?qū)Ψ絺?cè)傾斜設(shè)置，所述兩后鎖緊爪沿著移動(dòng)方向呈交錯(cuò)設(shè)置。
[0008]在本發(fā)明的一較佳實(shí)施方式中，所述前、后驅(qū)動(dòng)輪分別由前、后驅(qū)動(dòng)輪電機(jī)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)。
[0009]在本發(fā)明的一較佳實(shí)施方式中，所述前鎖緊爪和后鎖緊爪分別由前、后鎖緊絲杠驅(qū)動(dòng)。
[0010]在本發(fā)明的一較佳實(shí)施方式中，所述前、后鎖緊爪的傾斜角度與水平面呈30?60度。
[0011]在本發(fā)明的一較佳實(shí)施方式中，所述前、后快裝機(jī)構(gòu)分別包括設(shè)置在前、后懸臂底部的上連接盤、設(shè)置在前后軸向臂上的下連接盤和固定連接上下連接盤的快裝卡箍；所述快裝卡箍為圓環(huán)形狀，是由兩個(gè)半圓環(huán)結(jié)構(gòu)組合固定連接構(gòu)成。
[0012]在本發(fā)明的一較佳實(shí)施方式中，所述上連接盤上表面邊緣和下連接盤下表面邊緣均設(shè)有錐面，所述快裝卡箍的內(nèi)側(cè)設(shè)有與所述錐面對應(yīng)的環(huán)形錐槽。
[0013]在本發(fā)明的一較佳實(shí)施方式中，所述前、后軸向臂均由支撐梁和固定于支撐梁的軸向?qū)к墭?gòu)成；所述軸向?qū)к壣显O(shè)有滑塊，所述下連接盤固定于滑塊上，所述滑塊一側(cè)與跨設(shè)于對應(yīng)軸向臂兩端帶輪的同步帶連接，所述帶輪由帶輪電機(jī)驅(qū)動(dòng)。
[0014]由上所述，在本發(fā)明中，由于采用驅(qū)動(dòng)輪下置的結(jié)構(gòu)方式，當(dāng)兩個(gè)鎖緊爪相向移動(dòng)時(shí)，可以將導(dǎo)線由上向下逐步壓在驅(qū)動(dòng)輪上實(shí)現(xiàn)鎖緊。當(dāng)需要解鎖時(shí)，只要將兩個(gè)鎖緊爪向相反方向移動(dòng)，即可逐步解脫對導(dǎo)線的壓制作用，當(dāng)鎖緊爪完全脫開導(dǎo)線后，只要將相應(yīng)的軸向臂沿著中間回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)向下轉(zhuǎn)動(dòng)，即可使該軸向臂與導(dǎo)線完全脫開；由于省略了現(xiàn)有結(jié)構(gòu)中的驅(qū)動(dòng)輪側(cè)擺動(dòng)作，而只以鎖緊爪的相對移動(dòng)這一個(gè)動(dòng)作即可進(jìn)行上線和脫線功能，因此，可以實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)輪的快速、可靠的脫線和上線操作；同時(shí)也可使其操作控制和結(jié)構(gòu)進(jìn)一步簡化。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0015]以下附圖僅旨在于對本發(fā)明做示意性說明和解釋，并不限定本發(fā)明的范圍。其中:
[0016]圖1:為本發(fā)明輸電線路高空質(zhì)量檢查機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖2:為本發(fā)明中前懸臂的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018]圖3:為本發(fā)明中前、后軸向臂與中間回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]圖4:為本發(fā)明中前快裝機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]圖5a?圖5k:為本發(fā)明機(jī)器人越障流程示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0021]為了對本發(fā)明的技術(shù)特征、目的和效果有更加清楚的理解，現(xiàn)對照【專利附圖】

【附圖說明】本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】。
[0022]如圖1?圖4所示，本發(fā)明提出一種輸電線路高空質(zhì)量檢查機(jī)器人100，所述機(jī)器人100包括與導(dǎo)線9平行設(shè)置的前軸向臂I和后軸向臂2，所述前、后軸向臂1、2的相鄰端固定連接于一中間回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)3上，該中間回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)3為現(xiàn)有技術(shù)，它是一個(gè)通過電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，可以使機(jī)器人前、后軸向臂繞中間回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)3轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使前軸向臂或后軸向臂抬起和降下；所述前軸向臂I上通過一前快裝機(jī)構(gòu)4固定連接一豎直設(shè)置的前懸臂5 ;所述后軸向臂2上通過一后快裝機(jī)構(gòu)6固定連接一豎直設(shè)置的后懸臂7 ;所述前、后懸臂5、7上部分別設(shè)有一前驅(qū)動(dòng)輪51和一后驅(qū)動(dòng)輪71，所述前、后驅(qū)動(dòng)輪51、71均由導(dǎo)線9下側(cè)與導(dǎo)線接觸；所述前、后懸臂5、7上部分別設(shè)有橫向設(shè)置的前鎖緊導(dǎo)軌52和后鎖緊導(dǎo)軌72，所述前鎖緊導(dǎo)軌52上滑設(shè)有能相對移動(dòng)的兩個(gè)前鎖緊爪53，所述各前鎖緊爪53向?qū)Ψ絺?cè)傾斜設(shè)置，所述兩前鎖緊爪53沿著移動(dòng)方向呈交錯(cuò)設(shè)置；所述后鎖緊導(dǎo)軌72上滑設(shè)有能相對移動(dòng)的兩個(gè)后鎖緊爪73，所述各后鎖緊爪73向?qū)Ψ絺?cè)傾斜設(shè)置，所述兩后鎖緊爪73沿著移動(dòng)方向呈交錯(cuò)設(shè)置；所述前、后驅(qū)動(dòng)輪51、71分別由前后驅(qū)動(dòng)輪電機(jī)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)；所述前鎖緊爪53和后鎖緊爪73分別由前、后鎖緊絲杠54、74驅(qū)動(dòng)。該機(jī)器人可以根據(jù)需要安裝各類傳感器，傳感器安裝在前、后懸臂的下方；驅(qū)動(dòng)輪與導(dǎo)線接觸，通過驅(qū)動(dòng)輪電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)，使機(jī)器人沿導(dǎo)線9行進(jìn)。
[0023]由于后懸臂7與前懸臂5結(jié)構(gòu)完全相同，在此僅以前懸臂5結(jié)構(gòu)為例進(jìn)行說明。如圖2所示，兩個(gè)前鎖緊爪53是一對相向、交錯(cuò)布置的指形部件，分別安裝在前鎖緊導(dǎo)軌52的一對滑塊上，并分別與前鎖緊絲杠54的一對絲母相連接；前鎖緊絲杠54是一個(gè)具有左右旋向的絲杠，在動(dòng)作時(shí)，其上的一對絲母做相向或反向移動(dòng)，并且移動(dòng)速度相同；由此，使兩個(gè)前鎖緊爪53沿前鎖緊導(dǎo)軌52做相向或反向運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)的鎖緊或解鎖操作；由于所述前驅(qū)動(dòng)輪51是由導(dǎo)線9下側(cè)與導(dǎo)線接觸，當(dāng)兩個(gè)前鎖緊爪53相向移動(dòng)時(shí)，可以將導(dǎo)線9由上向下逐步壓在前驅(qū)動(dòng)輪51上，實(shí)現(xiàn)鎖緊。當(dāng)需要解鎖時(shí)，只要將兩個(gè)前鎖緊爪53向相反方向移動(dòng)(即:逐步打開兩個(gè)前鎖緊爪53)，即可逐步解脫對導(dǎo)線的壓制作用，當(dāng)鎖緊爪53完全脫開(打開)導(dǎo)線后，只要將前軸向臂I沿著中間回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)3向下轉(zhuǎn)動(dòng)，即可使前軸向臂I與導(dǎo)線9完全脫開(后軸向臂2的動(dòng)作與此描述相同)；由于省略了現(xiàn)有結(jié)構(gòu)中的驅(qū)動(dòng)輪側(cè)擺動(dòng)作，而只以鎖緊爪的相對移動(dòng)(閉合或打開)這一個(gè)動(dòng)作即可進(jìn)行上線和脫線操作，因此，可以實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)輪51的快速、可靠的脫線和上線動(dòng)作；同時(shí)也可使其操作控制和結(jié)構(gòu)進(jìn)一步簡化。在本實(shí)施方式中，由于所述兩前鎖緊爪53是沿著移動(dòng)方向呈交錯(cuò)狀態(tài)設(shè)置的，因此，只需要通過裝配調(diào)試既可以很容易的得到對稱關(guān)系，大大降低了零部件的加工難度；在本實(shí)施方式中，所述前鎖緊爪53和后鎖緊爪的傾斜角度較佳地是與水平面呈30?60度。
[0024]在本實(shí)施方式中，如圖3所示，前軸向臂I和后軸向臂2的結(jié)構(gòu)相同，兩者相對中間回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)3呈鏡像關(guān)系；所述前、后軸向臂1、2均由支撐梁11、21和固定于支撐梁的軸向?qū)к?2、22構(gòu)成；以前軸向臂I為例說明，所述軸向?qū)к?2上設(shè)有滑塊121 ;所述滑塊121一側(cè)與跨設(shè)于前軸向臂I兩端帶輪的同步帶13連接，所述帶輪由帶輪電機(jī)驅(qū)動(dòng)。
[0025]在本實(shí)施方式中，所述前、后快裝機(jī)構(gòu)4、6結(jié)構(gòu)相同，以前快裝機(jī)構(gòu)4為例說明，如圖4所示，前快裝機(jī)構(gòu)4包括設(shè)置在前懸臂5底部的上連接盤41、設(shè)置在前軸向臂I上的下連接盤42和固定連接上、下連接盤的快裝卡箍43，所述快裝卡箍43為圓環(huán)形狀，是由兩個(gè)半圓環(huán)結(jié)構(gòu)組合固定連接構(gòu)成；所述上連接盤41上表面邊緣和下連接盤42下表面邊緣均設(shè)有錐面，所述快裝卡箍43的內(nèi)側(cè)設(shè)有與所述錐面對應(yīng)的環(huán)形錐槽，由此可以實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)的自動(dòng)對心功能；由于所述快裝機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)簡單并具有自動(dòng)對心功能，所以機(jī)器人在拆裝時(shí)非常方便且不易裝錯(cuò)，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的快速拆解、裝配，也方便運(yùn)輸。
[0026]進(jìn)一步，如圖3所示，所述下連接盤42固定于軸向?qū)к?2的滑塊121上，并與同步帶13連接，在同步帶13的作用下，下連接盤42在軸向?qū)к?2上可做前后移動(dòng)。由于各種障礙物的長度不同，各個(gè)障礙物之間的距離也不完全相同，這就需要調(diào)節(jié)機(jī)器人前懸臂和后懸臂之間的距離以適應(yīng)不同情況。通過調(diào)節(jié)下連接盤在軸向?qū)к壣系那昂笪恢茫梢赃M(jìn)一步調(diào)節(jié)前后懸臂之間的距離。
[0027]由上所述，在本實(shí)施方式中，所述機(jī)器人采用驅(qū)動(dòng)輪下置的結(jié)構(gòu)方式，利用兩個(gè)相對移動(dòng)鎖緊爪將導(dǎo)線由上向下壓制在驅(qū)動(dòng)輪上；在不越障時(shí)，驅(qū)動(dòng)輪和鎖緊爪抱住導(dǎo)線，越障時(shí)，鎖緊爪打開，使相應(yīng)軸向臂脫離導(dǎo)線。所述鎖緊爪有兩個(gè)作用:(I)將導(dǎo)線壓制在驅(qū)動(dòng)輪上并抱住導(dǎo)線，防止驅(qū)動(dòng)輪脫離導(dǎo)線，導(dǎo)致機(jī)器人墜落；(2)通過抱緊導(dǎo)線，增大輪子和導(dǎo)線之間的正壓力，從而增大輪子和導(dǎo)線之間的摩擦力，防止輪子打滑。由于本發(fā)明中只以鎖緊爪的相對移動(dòng)(閉合或打開)這一個(gè)動(dòng)作即可進(jìn)行上線和脫線操作，因此，可以實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)輪的快速、可靠的脫線和上線動(dòng)作；省略了現(xiàn)有技術(shù)中的驅(qū)動(dòng)輪側(cè)擺的動(dòng)作，即減少了側(cè)擺電機(jī)及相關(guān)部件，使機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)得以簡化，重量得以降低。
[0028]如圖5a?圖5k所示，為利用本發(fā)明的機(jī)器人100進(jìn)行越障操作的流程示意圖，其越障過程如下:
[0029](I)如圖5a所示，機(jī)器人100檢測到前方障礙；
[0030](2)如圖5b所示，前懸臂5上的鎖緊爪解鎖；
[0031](3)如圖5c所示，中間回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)3轉(zhuǎn)動(dòng)，使前軸向臂I向下轉(zhuǎn)動(dòng)；
[0032](4)如圖5d所示,后懸臂7上的驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng),驅(qū)動(dòng)機(jī)器人向前移動(dòng)；
[0033](5)如圖5e所示，中間回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)3轉(zhuǎn)動(dòng),使前軸向臂I向上轉(zhuǎn)動(dòng),直至前懸臂5上的驅(qū)動(dòng)輪接觸導(dǎo)線；
[0034](6)如圖5f所示，前懸臂5上的鎖緊爪閉合鎖死；
[0035](7)如圖5g所示，后懸臂7上的鎖緊爪解鎖；
[0036](8)如圖5h所示，中間回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)3轉(zhuǎn)動(dòng)，使后軸向臂2向下轉(zhuǎn)動(dòng)；
[0037](9)如圖5i所示,前懸臂5上的驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng),驅(qū)動(dòng)機(jī)器人向前移動(dòng)；
[0038](10)如圖5j所示，中間回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)3轉(zhuǎn)動(dòng)，使后軸向臂2向上轉(zhuǎn)動(dòng),直至后懸臂7上的驅(qū)動(dòng)輪接觸并壓住導(dǎo)線；
[0039](11)如圖5k所示，后懸臂7上的鎖緊爪閉合鎖死。
[0040]至此，機(jī)器人通過上述方式越過所檢測到的障礙。
[0041]在本發(fā)明中，由于采用驅(qū)動(dòng)輪下置的結(jié)構(gòu)方式，當(dāng)兩個(gè)鎖緊爪相向移動(dòng)時(shí)，可以將導(dǎo)線由上向下逐步壓在驅(qū)動(dòng)輪上實(shí)現(xiàn)鎖緊。當(dāng)需要解鎖時(shí)，只要將兩個(gè)鎖緊爪向相反方向移動(dòng)，即可逐步解脫對導(dǎo)線的壓制作用，當(dāng)鎖緊爪完全脫開導(dǎo)線后，只要將相應(yīng)的軸向臂沿著中間回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)向下轉(zhuǎn)動(dòng)，即可使該軸向臂與導(dǎo)線完全脫開；由于省略了現(xiàn)有結(jié)構(gòu)中的驅(qū)動(dòng)輪側(cè)擺動(dòng)作，而只以鎖緊爪的相對移動(dòng)這一個(gè)動(dòng)作即可進(jìn)行上線和脫線功能，因此，可以實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)輪的快速、可靠的脫線和上線操作；同時(shí)也可使其操作控制和結(jié)構(gòu)進(jìn)一步簡化。[0042]以上所述僅為本發(fā)明示意性的【具體實(shí)施方式】，并非用以限定本發(fā)明的范圍。任何本領(lǐng)域的技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明的構(gòu)思和原則的前提下所作出的等同變化與修改，均應(yīng)屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種輸電線路高空質(zhì)量檢查機(jī)器人，其特征在于:所述機(jī)器人包括與導(dǎo)線平行設(shè)置的前軸向臂和后軸向臂，所述前、后軸向臂的相鄰端固定連接于一中間回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)上；所述前軸向臂上通過一前快裝機(jī)構(gòu)固定連接一豎直設(shè)置的前懸臂；所述后軸向臂上通過一后快裝機(jī)構(gòu)固定連接一豎直設(shè)置的后懸臂；所述前、后懸臂上部分別設(shè)有一前驅(qū)動(dòng)輪和一后驅(qū)動(dòng)輪，所述前、后驅(qū)動(dòng)輪均由導(dǎo)線下側(cè)與導(dǎo)線接觸；所述前、后懸臂上部分別設(shè)有橫向設(shè)置的前鎖緊導(dǎo)軌和后鎖緊導(dǎo)軌，所述前鎖緊導(dǎo)軌上滑設(shè)有能相對移動(dòng)的兩個(gè)前鎖緊爪，所述各前鎖緊爪向?qū)Ψ絺?cè)傾斜設(shè)置，所述兩前鎖緊爪沿著移動(dòng)方向呈交錯(cuò)設(shè)置；所述后鎖緊導(dǎo)軌上滑設(shè)有能相對移動(dòng)的兩個(gè)后鎖緊爪，所述各后鎖緊爪向?qū)Ψ絺?cè)傾斜設(shè)置，所述兩后鎖緊爪沿著移動(dòng)方向呈交錯(cuò)設(shè)置。
2.如權(quán)利要求1所述的輸電線路高空質(zhì)量檢查機(jī)器人，其特征在于:所述前、后驅(qū)動(dòng)輪分別由前、后驅(qū)動(dòng)輪電機(jī)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)。
3.如權(quán)利要求1所述的輸電線路高空質(zhì)量檢查機(jī)器人，其特征在于:所述前鎖緊爪和后鎖緊爪分別由前、后鎖緊絲杠驅(qū)動(dòng)。
4.如權(quán)利要求1所述的輸電線路高空質(zhì)量檢查機(jī)器人，其特征在于:所述前、后鎖緊爪的傾斜角度與水平面呈30?60度。
5.如權(quán)利要求1所述的輸電線路高空質(zhì)量檢查機(jī)器人，其特征在于:所述前、后快裝機(jī)構(gòu)分別包括設(shè)置在前、后懸臂底部的上連接盤、設(shè)置在前后軸向臂上的下連接盤和固定連接上下連接盤的快裝卡箍；所述快裝卡箍為圓環(huán)形狀，是由兩個(gè)半圓環(huán)結(jié)構(gòu)組合固定連接構(gòu)成。
6.如權(quán)利要求5所述的輸電線路高空質(zhì)量檢查機(jī)器人，其特征在于:所述上連接盤上表面邊緣和下連接盤下表面邊緣均設(shè)有錐面，所述快裝卡箍的內(nèi)側(cè)設(shè)有與所述錐面對應(yīng)的環(huán)形錐槽。
7.如權(quán)利要求5所述的輸電線路高空質(zhì)量檢查機(jī)器人，其特征在于:所述前、后軸向臂均由支撐梁和固定于支撐梁的軸向?qū)к墭?gòu)成；所述軸向?qū)к壣显O(shè)有滑塊，所述下連接盤固定于滑塊上，所述滑塊一側(cè)與跨設(shè)于對應(yīng)軸向臂兩端帶輪的同步帶連接，所述帶輪由帶輪電機(jī)驅(qū)動(dòng)。
【文檔編號】B25J5/00GK103786145SQ201210431817
【公開日】2014年5月14日 申請日期:2012年11月1日 優(yōu)先權(quán)日:2012年11月1日
【發(fā)明者】朱健, 李紅旗, 解玉文, 于洪亮, 王啟源, 曹向勇, 郭志廣, 陳垚, 高安潔 申請人:北京國網(wǎng)富達(dá)科技發(fā)展有限責(zé)任公司, 四川電力超高壓建設(shè)管理公司, 國家電網(wǎng)公司