專利名稱：管狀六自由度機(jī)器人本體的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于機(jī)器人本體，尤其是一種管狀六自由度機(jī)器人本體。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有機(jī)器人本體的關(guān)節(jié)大多采用箱體形或技架形結(jié)構(gòu)，其成型過(guò)程須要鑄造或并湊焊接而成，配件較重，制造工作量大，工藝復(fù)雜，加工時(shí)間長(zhǎng)，制造成本高；它采用非中空減速機(jī)做關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)聯(lián)接，其電路必須要同關(guān)節(jié)外繞過(guò)，會(huì)影響關(guān)節(jié)大角度轉(zhuǎn)動(dòng)，也會(huì)降低防火防爆性能，降低機(jī)器人使用安全性。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、重量輕、零部件互換性好、實(shí)現(xiàn)按模塊化設(shè) 計(jì)、簡(jiǎn)化了加工工藝的管狀六自由度機(jī)器人本體。本發(fā)明的技術(shù)解決方案是這樣的，一種管狀六自由度機(jī)器人本體，包括本體、機(jī)座、關(guān)節(jié)、控制電路、司服電機(jī)、中空減速機(jī)，其特征在于，所述的本體由6個(gè)管狀形關(guān)節(jié)構(gòu)成，每2個(gè)關(guān)節(jié)聯(lián)接之間裝有控制電路連接司服電機(jī)通過(guò)中空減速機(jī)動(dòng)作，所述的機(jī)座上安裝有第一關(guān)節(jié)、第二關(guān)節(jié)、第三關(guān)節(jié)、第四關(guān)節(jié)、第五關(guān)節(jié)、第六關(guān)節(jié)。所述的各關(guān)節(jié)兩端面焊接法蘭，法蘭與中空減速機(jī)用螺栓聯(lián)接；所述的本體的各部件分別按模塊化設(shè)計(jì)，簡(jiǎn)化了加工工藝；所述的控制電路的連接線穿過(guò)各關(guān)節(jié)內(nèi)腔，在關(guān)節(jié)大角度轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)互不干擾，所述的司服電機(jī)和控制電路全部安裝在管狀結(jié)構(gòu)內(nèi)部，提高機(jī)器人的防火防爆性能。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，重量輕，零部件互換性好，實(shí)現(xiàn)按模塊化設(shè)計(jì)，簡(jiǎn)化了加工工藝，降低制造成本，擴(kuò)大機(jī)器人的應(yīng)用范圍。


圖I為本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)主視圖。圖2為本發(fā)明的二關(guān)節(jié)連接結(jié)構(gòu)剖視圖。在圖I 圖2中，第四關(guān)節(jié)⑴、第五關(guān)節(jié)(2)、第六關(guān)節(jié)(3)、第一關(guān)節(jié)⑷、機(jī)座
(5)、第三關(guān)節(jié)(6)、第二關(guān)節(jié)(7)、控制電路(8)、司服電機(jī)(9)、中空減速機(jī)(10)。
具體實(shí)施例方式本發(fā)明的最佳實(shí)施例是這樣，參照?qǐng)DI、圖2所示，一種管狀六自由度機(jī)器人本體，包括本體、機(jī)座、關(guān)節(jié)、控制電路、司服電機(jī)、中空減速機(jī)，其中，所述的本體由6個(gè)管狀形關(guān)節(jié)構(gòu)成，每2個(gè)關(guān)節(jié)聯(lián)接之間裝有控制電路10連接司服電機(jī)9通過(guò)中空減速機(jī)8動(dòng)作，所述的機(jī)座5上安裝有第一關(guān)節(jié)4、第二關(guān)節(jié)7、第三關(guān)節(jié)6、第四關(guān)節(jié)I、第五關(guān)節(jié)2、第六關(guān)節(jié)3 ;所述的各關(guān)節(jié)兩端面焊接法蘭，法蘭與中空減速機(jī)8用螺栓聯(lián)接；所述的本體的各部件分別按模塊化設(shè)計(jì)，簡(jiǎn)化了加工工藝，降低制造成本；所述的控制電路10的連接線穿過(guò)各關(guān)節(jié)內(nèi)腔，在關(guān)節(jié)大角度轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)互不干擾，所述的司服電機(jī)9和控制電路10全部安裝在管狀結(jié)構(gòu)內(nèi)部，提高機(jī)器人在使用過(guò)程中防潮防火防爆 的安全性，擴(kuò)大機(jī)器人的應(yīng)用范圍。
權(quán)利要求
1.一種管狀六自由度機(jī)器人本體，包括本體、機(jī)座、關(guān)節(jié)、控制電路、司服電機(jī)、中空減速機(jī)，其特征在于，所述的本體由6個(gè)管狀形關(guān)節(jié)構(gòu)成，每2個(gè)關(guān)節(jié)聯(lián)接之間裝有控制電路(10)連接司服電機(jī)(9)通過(guò)中空減速機(jī)⑶動(dòng)作，所述的機(jī)座(5)上安裝有第一關(guān)節(jié)(4)、第二關(guān)節(jié)(7)、第三關(guān)節(jié)￠)、第四關(guān)節(jié)(I)、第五關(guān)節(jié)(2)、第六關(guān)節(jié)(3)。
2.如權(quán)利要求I所述的管狀六自由度機(jī)器人本體，其特征在于，所述的各關(guān)節(jié)兩端面焊接法蘭，法蘭與中空減速機(jī)(8)用螺栓聯(lián)接。
3.如權(quán)利要求I所述的管狀六自由度機(jī)器人本體，其特征在于，所述的本體的各部件分別按模塊化設(shè)計(jì)，簡(jiǎn)化了加工工藝。
4.如權(quán)利要求I所述的管狀六自由度機(jī)器人本體，其特征在于，所述的控制電路(10)的連接線穿過(guò)各關(guān)節(jié)內(nèi)腔，在關(guān)節(jié)大角度轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)互不干擾。
5.如權(quán)利要求I所述的管狀六自由度機(jī)器人本體，其特征在于，所述的司服電機(jī)(9)和控制電路(10)全部安裝在管狀結(jié)構(gòu)內(nèi)部，提高機(jī)器人的防火防爆性能。
全文摘要
本發(fā)明公開(kāi)一種管狀六自由度機(jī)器人本體，包括本體、機(jī)座、關(guān)節(jié)、控制電路、司服電機(jī)、中空減速機(jī)，其特征在于，所述的本體由6個(gè)管狀形關(guān)節(jié)構(gòu)成，每2個(gè)關(guān)節(jié)聯(lián)接之間裝有控制電路連接司服電機(jī)通過(guò)中空減速機(jī)動(dòng)作，所述的機(jī)座上安裝有第一關(guān)節(jié)、第二關(guān)節(jié)、第三關(guān)節(jié)、第四關(guān)節(jié)、第五關(guān)節(jié)、第六關(guān)節(jié)。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，重量輕，零部件互換性好，實(shí)現(xiàn)按模塊化設(shè)計(jì)，簡(jiǎn)化了加工工藝，降低制造成本，擴(kuò)大機(jī)器人的應(yīng)用范圍。
文檔編號(hào)B25J9/06GK102825599SQ20121033086
公開(kāi)日2012年12月19日 申請(qǐng)日期2012年9月8日 優(yōu)先權(quán)日2012年9月8日
發(fā)明者黃志 , 廖緒森 申請(qǐng)人:廣西玉林正方機(jī)械有限公司