專利名稱：吸附裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種吸附裝置，且特別是涉及一種可吸附多種尺寸的物體的吸附裝置。
背景技術(shù)：
一般來說，顯示面板在工廠內(nèi)會以機(jī)械手臂所連接的吸附裝置進(jìn)行搬運(yùn)。然而，不同尺寸的面板需由不同尺寸的吸附裝置吸附。因此若要吸附不同尺寸與形狀的面板，面板制造者需要以人工方式更換機(jī)械手臂上的吸附裝置，以使吸附裝置上的吸嘴的數(shù)量與位置能夠?qū)?yīng)于欲吸附的面板。
以人工方式更換機(jī)械手臂的吸附裝置十分費(fèi)時(shí)，且會提高面板毀損的風(fēng)險(xiǎn)。此外，還需要花費(fèi)成本購置并保存不同尺寸的吸附裝置。因此，如何改良機(jī)械手臂的吸附裝置，以降低成本并加速面板搬運(yùn)過程以利產(chǎn)品量產(chǎn)，值得探討。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供一種吸附裝置，以解決現(xiàn)有吸附單元僅能吸附單一尺寸的物體的問題。為達(dá)上述目的，本發(fā)明提出一種吸附裝置，用以安裝于一移動裝置以吸附不同尺寸的待運(yùn)物。此吸附裝置包括一中心軸、多個(gè)連桿組以及多個(gè)吸附單元。其中，各連桿組的一第一端滑設(shè)于中心軸，各吸附單元樞接于對應(yīng)的連桿組的一第二端。當(dāng)連桿組的各個(gè)第一端位于中心軸上的一第一位置時(shí)，連桿組的各個(gè)第二端位于同一平面。當(dāng)連桿組的各個(gè)第一端從中心軸上的第一位置移動至中心軸上的一第二位置時(shí)，連桿組的各個(gè)第二端依然位于同一平面，且連桿組的各個(gè)第二端之間的距離增加。在本發(fā)明的一實(shí)施例中，上述的多個(gè)連桿組中的每一連桿組更包括一第一連桿以及一第二連桿，其中第一連桿具有前述第一端與第二端，第二連桿的一第三端樞設(shè)于中心軸，第二連桿的一第四端樞接于第一連桿的中段。因此，當(dāng)?shù)谝贿B桿的第一端由第一位置滑動到第二位置時(shí)，第二連桿可限制第一連桿的第二端所移動的范圍，與在第一位置時(shí)是同一個(gè)平面。在本發(fā)明的一實(shí)施例中，上述的多個(gè)連桿組的各個(gè)第一連桿的第一端位于中心軸上的第一位置時(shí)，各第一連桿與中心軸具有一第一夾角，各個(gè)第一連桿的第一端位于中心軸上的第二位置時(shí),各第一連桿與中心軸具有一第二夾角，且第一夾角小于第二夾角。在本發(fā)明的一實(shí)施例中，上述的多個(gè)連桿組中的每一連桿組更包括一第三連桿以及一第四連桿。第三連桿的一第五端滑設(shè)于中心軸，且第三連桿的一第六端樞接于第四連桿的一第七端，第四連桿的一第八端樞接于前述第二連桿的中段。在本發(fā)明的一實(shí)施例中，上述的多個(gè)連桿組中的每一連桿組更包括一第三連桿以及一第四連桿。第三連桿的一第五端滑設(shè)于中心軸，且第三連桿的一第六端樞接于第四連桿的一第七端，第四連桿的一第八端樞接于第一連桿的中段與第二連桿的第四端。
在本發(fā)明的一實(shí)施例中，上述的多個(gè)連桿組中的各第四連桿包括互相平行的兩根子連桿，前述第一連桿穿過兩根子連桿之間。在本發(fā)明的一實(shí)施例中，上述的多個(gè)連桿組中的各第三連桿的第五端的延伸方向?qū)嵸|(zhì)垂直第六端的延伸方向。在本發(fā)明的一實(shí)施例中，上述的吸附裝置更包括多個(gè)萬向滾珠，其中吸附單元經(jīng)由萬向滾珠而樞接于對應(yīng)的連桿組的第二端。在本發(fā)明的一實(shí)施例中，上述的吸附裝置更包括多條吸氣管，吸氣管連通吸附單元至一抽氣裝置。在本發(fā)明的一實(shí)施例中，上述的吸附裝置的吸附單元為吸嘴?；谏鲜觯景l(fā)明的吸附裝置安裝于一移動裝置后， 當(dāng)?shù)谝欢讼鄬τ谥行妮S的位置變換時(shí)，樞接于第二端的吸附單元之間的距離也會隨之改變，故可用于吸附多種尺寸的待運(yùn)物。為讓本發(fā)明的上述特征和優(yōu)點(diǎn)能更明顯易懂，下文特舉實(shí)施例，并配合所附附圖作詳細(xì)說明如下。


圖I是本發(fā)明的一實(shí)施例的一種吸附裝置的立體圖；圖2是圖I的吸附裝置的第一端位于第一位置的側(cè)視圖；圖3是圖I的吸附裝置的第一端位于第二位置的側(cè)視圖；圖4是圖I的吸附單元經(jīng)由萬向滾珠樞接于連桿組的示意圖；圖5是圖4的吸附裝置加裝吸氣管的上視示意圖。主要元件符號說明100 :吸附裝置110、I IOa:待運(yùn)物120:中心軸130 :連桿組130a :第一連桿組130b :第二連桿組131 :第一連桿131a :第一端131b :第二端132 :第二連桿132a :第三端132b:第四端133 :第三連桿133a :第五端133b :第六端134:第四連桿134a :第七端
134b :第八端1341、1342、1361、1362 :子連桿135 :第五連桿135a :第九端135b :第十端136 :第六連桿136a :第十一端
136b :第十二端140 :吸附單元150:萬向滾珠160 :吸氣管A、B:平面Pl :第一位置P2 :第二位置0 I :第一夾角0 2 :第二夾角dl、d2:距離
具體實(shí)施例方式圖I是依照本發(fā)明的一實(shí)施例的吸附裝置的立體圖。請參考圖1，本實(shí)施例的吸附裝置100可安裝于移動裝置(圖I中未繪示)，以吸附不同尺寸的待運(yùn)物110。移動裝置例如是機(jī)械手臂，可在吸附裝置100吸附住待運(yùn)物110之后，移動吸附裝置100與待運(yùn)物110到使用者需要的位置。本實(shí)施例的吸附裝置100包括一中心軸120、多個(gè)連桿組130以及多個(gè)吸附單元140。其中，各連桿組130的一第一端131a滑設(shè)于中心軸120，各吸附單元140樞接于對應(yīng)的連桿組130的一第二端131b。圖2是圖I的吸附裝置的第一端位于第一位置的側(cè)視圖。圖3是圖I的吸附裝置的第一端位于第二位置的側(cè)視圖。請同時(shí)參考圖2與圖3，當(dāng)連桿組130的各個(gè)第一端131a位于中心軸120上的一第一位置Pl時(shí)，連桿組130的各個(gè)第二端131b位于同一平面A。當(dāng)連桿組130的各個(gè)第一端131a從中心軸120上的第一位置Pl移動至中心軸120上的一第二位置P2時(shí)，連桿組130的各個(gè)第二端131b相對于中心軸120的高度可以保持不變或是有所變化，但各個(gè)第二端131b依然位于同一平面B，且連桿組130的各個(gè)第二端131b之間的距離增加，由dl改變?yōu)閐2。平面A與平面B可以是同一平面，也可以是不同的平面。因此，通過控制連桿組130的第一端131a于中心軸120的位置，可以改變各個(gè)第二端131b之間的距離，并由此控制樞接在各第二端131b的吸附單元140的距離。當(dāng)各個(gè)吸附單元140之間的距離改變時(shí)，吸附裝置100所能吸附的范圍也隨之更改。例如圖3中的待運(yùn)物IlOa的尺寸大于圖2中的待運(yùn)物110，因此可通過控制第一連桿131的第一端131a在中心軸120的位置，使吸附裝置100的吸附范圍由小變大以配合待運(yùn)物IlOa的尺寸。請?jiān)偻瑫r(shí)參考圖2與圖3。詳細(xì)來說，上述的多個(gè)連桿組130中的每一連桿組130包括一第一連桿131以及一第二連桿132。其中,第一連桿131具有第一端131a以及第二端131b，第二連桿132的一第三端132a樞設(shè)于中心軸120，第二連桿132的一第四端132b樞接于第一連桿131的中段。因此，當(dāng)?shù)谝贿B桿131的第一端131a由第一位置Pl滑動至第二位置P2時(shí)，第二連桿132將第一連桿131的第二端131b拉往遠(yuǎn)離中心軸120的方向移動。承上述，當(dāng)連桿組130的各個(gè)第一連桿131的第一端131a位于中心軸120上的第一位置Pl時(shí)，各第一連桿131與中心軸120之間所夾的夾角為第一夾角Θ1。當(dāng)?shù)谝贿B桿 131的第一端131a位于中心軸120上的第二位置P2時(shí)，各第一連桿131與中心軸120具有一第二夾角Θ 2，且第一夾角Θ I小于第二夾角Θ2。也就是說，當(dāng)?shù)谝欢?31a位于中心軸120上的第一位置Pl時(shí)，第一連桿131與中心軸120的第一夾角Θ I較小，第二端131b之間的距離當(dāng)然較小。反之，當(dāng)?shù)谝欢?31a位于中心軸120上的第二位置P2時(shí)，第一連桿131與中心軸120的第二夾角Θ 2較大，第二端131b之間的距離當(dāng)然較大。請?jiān)賲⒖紙DI。詳細(xì)而言，本實(shí)施例的連桿組130可分為多個(gè)第一連桿組130a與多個(gè)第二連桿組130b。各第一連桿組130a中包括一第一連桿131、一第二連桿132、一第三連桿133以及一第四連桿134。各第二連桿組130b中包括一第一連桿131、一第二連桿132、一第五連桿135以及一第六連桿136。在本實(shí)施例中，為配合待運(yùn)物110的形狀，第一連桿組130a與第二連桿組130b中的第一連桿131具有不同的長度。更詳細(xì)的來講，第一連桿組130a中的第一連桿131的長度是大于第二連桿組130b中的第一連桿131的長度。配合其樞接在中心軸120的位置，不同長度的第一連桿131的第二端131b會位在待運(yùn)物110上的不同位置，使樞接在第二端131b的吸附單元140能吸附在待運(yùn)物110的不同位置。就本實(shí)施例而言，待運(yùn)物110的形狀是長方形，而第一連桿組130a中的第一連桿131可吸附待運(yùn)物110的各對角區(qū)域，第二連桿組130b中的第一連桿131則吸附待運(yùn)物110中，兩個(gè)長邊的中點(diǎn)。在本實(shí)施例里，連桿組130包括四個(gè)第一連桿組130a以及兩個(gè)第二 連桿組130b，但實(shí)際上設(shè)計(jì)者可根據(jù)待運(yùn)物110的形狀，設(shè)計(jì)出適當(dāng)?shù)牡谝贿B桿組130a與第二連桿組130b的數(shù)量，使吸附裝置100的吸附力能均勻。承上述，為了配合不同長度的第一連桿131，第一連桿組130a與第二連桿組130b中，各個(gè)連桿之間的連接點(diǎn)的位置并不相同。以下將分述第一連桿組130a以及第二連桿組130b之中，各個(gè)連桿之間的連接方式以及其所相應(yīng)的連接點(diǎn)的位置，并說明第一連桿組130a以及第二連桿組130b與中心軸120之間的連接關(guān)系。如圖I所繪示，在各第一連桿組130a中，第三連桿133的一第五端133a滑設(shè)于中心軸120，且此第三連桿133的一第六端133b樞接于第四連桿134的一第七端134a，而第四連桿134的一第八端134b樞接于第二連桿132的中段。在各第二連桿組130b中，第五連桿135的一第九端135a滑設(shè)于中心軸120,且第五連桿135的一第十端135b樞接于第六連桿136的一第H 端136a,第六連桿136的一第十二端136b樞接于第一連桿131的中段與第二連桿132的第四端132b。在第一連桿組130a中，第四連桿134包括互相平行的兩根子連桿1341與1342，其所對應(yīng)的第一連桿131穿過兩根子連桿1341與1342之間。在第二連桿組130b中，第六連桿136包括互相平行的兩根子連桿1361與1362，其所對應(yīng)的第一連桿131穿過兩根子連桿1361與1362之間。此外，第三連桿133與第五連桿135為L型連桿，亦即第三連桿133的第五端133a的延伸方向?qū)嵸|(zhì)垂直第六端133b的延伸方向，且第五連桿135的第九端135a的延伸方向?qū)嵸|(zhì)垂直第十端135b。具體來說，在第一連桿組130a中的第四連桿134樞接于第三連桿133以及第二連桿132的中段，因此當(dāng)?shù)谌B桿133改變第五端133a在中心軸120的位置時(shí)，第三連桿133帶動第四連桿134，此時(shí)第四連桿134帶動第二連桿132使其由第三端132a為支點(diǎn)轉(zhuǎn)動。由于第二連桿132樞接于第一連桿131，因此在第二連桿132轉(zhuǎn)動的過程中，第二連桿132會帶動第一連桿131的第一端131a滑動于中心軸120，并同時(shí)使其第二端131b與中心軸120的距離改變。當(dāng)?shù)谝贿B桿131的第二端131b與中心軸120的距離改變，即可改變吸附裝置100的吸附范圍。故第一連桿組130a中，第三連桿133以及第四連桿134具有帶動的功能。同樣地，在第二連桿組130b中，通過改變第五連桿135相對由中心軸120的位置，可帶動相應(yīng)的第一連桿131，故在此不再贅述。圖4是圖I的吸附單元經(jīng)由萬向滾珠樞接于連桿組的示意圖。圖4中僅示意性地繪示出其中一個(gè)萬向滾珠150，實(shí)際上每一吸附單元140皆 可經(jīng)由對應(yīng)的萬向滾珠150樞接于連桿組130的第二端131b。因此當(dāng)吸附裝置100的吸附單元140接觸到欲吸附的待運(yùn)物110時(shí)，萬向滾珠150隨之滾動，使得吸附單元140可以隨意地移動及定位，最后各個(gè)吸附單元140的吸附面能均勻地接觸到待運(yùn)物110。圖5是圖4的吸附裝置加裝吸氣管的上視示意圖。吸附裝置100更包括多條吸氣管160，吸氣管160連通吸附單元140至一抽氣裝置(圖5中未繪示)。當(dāng)抽氣裝置抽氣時(shí)，吸附單元140以及待運(yùn)物100之間的氣體由吸氣管160抽出，此時(shí)吸附單元140，例如吸嘴，便可吸附住待運(yùn)物110。以抽氣裝置搭配吸附單元140來吸附待運(yùn)物110，可以在不損壞待運(yùn)物110的表面的情況下，配合移動裝置以移動待運(yùn)物110。本實(shí)施例的吸附裝置100可適用于例如面板工廠，以運(yùn)送廠內(nèi)的不同尺寸的面板產(chǎn)品或玻璃基板，然不限于此。實(shí)際應(yīng)用時(shí)，可配合廠房中的自動化控制系統(tǒng)，以廠內(nèi)所生產(chǎn)的各種不同尺寸的面板或玻璃基板做為控制參數(shù)，控制吸附裝置100的連桿組130中，各第一連桿131的第一端131a相對于中心軸120的位置?；蛘呤?，控制第三連桿133以及第五連桿135在中心軸的位置，再以第三連桿133以及第五連桿135帶動相對應(yīng)的第一連桿131，用于改變吸附裝置100的吸附范圍。舉例而言，當(dāng)廠房中生產(chǎn)線的面板尺寸具有24寸以及42寸兩種尺寸，若欲吸附的面板尺寸改變，使用者只要利用自動化控制系統(tǒng)來改變各第一連桿131的第一端131a的位置，吸附裝置100即可調(diào)整吸附范圍。配合前述吸附裝置100中的萬向滾珠150、抽氣裝置以及吸附單元140，便能在不刮傷面板的表面的情況下吸附住面板，此時(shí)自動化控制系統(tǒng)再控制移動裝置如機(jī)械手臂，將面板運(yùn)送至所需的位置，便可達(dá)到運(yùn)送產(chǎn)品的目的。當(dāng)然，使用者也可改用控制第三連桿133的第五端133a以及第五連桿135的第九端135a的位置來達(dá)到相同的效果。現(xiàn)有技術(shù)中，面板制造者需要配合不同尺寸的面板，以人工方式更換不同的吸附裝置100，不僅費(fèi)時(shí)也浪費(fèi)人力。若面板制造者采用本實(shí)施例的吸附裝置100，則可節(jié)省更換吸附裝置100的時(shí)間，具有省時(shí)以及精簡人力以達(dá)節(jié)省成本的優(yōu)點(diǎn)。當(dāng)然，面板的尺寸并不限于24寸以及42寸，可以有更多種尺寸的選擇。使用者可根據(jù)生產(chǎn)線的實(shí)際情況，依照不同待運(yùn)物Iio的尺寸，定義出各第一連桿131的第一端131a相對于中心軸120的位置。因此，本實(shí)施例的吸附裝置100可吸附各不同尺寸的待運(yùn)物100，使用上十分具有彈性。綜上所述，本發(fā)明的吸附裝置中，當(dāng)其連桿組的第一端相對于中心軸的位置改變時(shí)，各第二端之間的相對距離改變，使得樞接于對應(yīng)的連桿組的第二端的吸附單元的吸附范圍能隨之改變，以使吸附裝置能吸附不同尺寸的待運(yùn)物。此外，連桿組中更包括具有帶動功能的第三連桿、第四連桿以及第五連桿與第六連桿，此些連桿帶動第二連桿轉(zhuǎn)動，連帶使得第一連桿改變其第一端在中心軸的位置。雖然結(jié)合以上實(shí)施例揭露了本 發(fā)明，然而其并非用以限定本發(fā)明，任何所屬技術(shù)領(lǐng)域中熟悉此技術(shù)者，在不脫離本發(fā)明的精神和范圍內(nèi)，可作些許的更動與潤飾，故本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)以附上的權(quán)利要求所界定的為準(zhǔn)。
權(quán)利要求
1.一種吸附裝置，用以安裝于一移動裝置以吸附不同尺寸的待運(yùn)物，該吸附裝置包括 一中心軸； 多個(gè)連桿組，其中各該連桿組的一第一端滑設(shè)于該中心軸；以及 多個(gè)吸附單元，其中各該吸附單元樞接于對應(yīng)的連桿組的一第二端， 當(dāng)該些連桿組的該些第一端位于該中心軸上的一第一位置時(shí)，該些連桿組的該些第二端位于同一平面， 當(dāng)該些連桿組的該些第一端從該中心軸上的該第一位置移動至該中心軸上的一第二位置時(shí)，該些連桿組的該些第二端依然位于同一平面，且該些連桿組的該些第二端之間的距離增加。
2.如權(quán)利要求I所述的吸附裝置，其中各該連桿組包括 第一連桿，其中該第一連桿具有該第一端與該第二端；以及 第二連桿，其中該第二連桿的一第三端樞設(shè)于該中心軸，該第二連桿的一第四端樞接于該第一連桿的中段。
3.如權(quán)利要求2所述的吸附裝置，其中該第一端位于該中心軸上的該第一位置時(shí)，該第一連桿與該中心軸具有一第一夾角，該第一端位于該中心軸上的該第二位置時(shí)，該第一連桿與該中心軸具有一第二夾角，該第一夾角小于該第二夾角。
4.如權(quán)利要求2所述的吸附裝置，其中各該連桿組還包括 第三連桿，其中該第三連桿的一第五端滑設(shè)于該中心軸；以及 第四連桿，其中該第三連桿的一第六端樞接于該第四連桿的一第七端，該第四連桿的一第八端樞接于該第二連桿的中段。
5.如權(quán)利要求2所述的吸附裝置，其中各該連桿組還包括 第三連桿，其中該第三連桿的一第五端滑設(shè)于該中心軸；以及 第四連桿，其中該第三連桿的一第六端樞接于該第四連桿的一第七端，該第四連桿的一第八端樞接于該第一連桿的中段與該第二連桿的該第四端。
6.如權(quán)利要求4或5所述的吸附裝置，其中該第四連桿包括互相平行的兩根子連桿，該第一連桿穿過該些子連桿之間。
7.如權(quán)利要求4或5所述的吸附裝置，其中該第三連桿的該第五端的延伸方向?qū)嵸|(zhì)垂直該第六端的延伸方向。
8.如權(quán)利要求I所述的吸附裝置，還包括多個(gè)萬向滾珠，其中該些吸附單元經(jīng)由該些萬向滾珠而樞接于對應(yīng)的連桿組的該第二端。
9.如權(quán)利要求I所述的吸附裝置，還包括多條吸氣管，連通該些吸附單元至一抽氣裝置。
10.如權(quán)利要求I所述的吸附裝置，其中該些吸附單元為吸嘴。
全文摘要
本發(fā)明公開一種吸附裝置，其用以安裝于一移動裝置以吸附不同尺寸的待運(yùn)物。此吸附裝置包括一中心軸、多個(gè)連桿組以及多個(gè)吸附單元。其中，各連桿組的一第一端滑設(shè)于中心軸，各吸附單元樞接于對應(yīng)的連桿組的一第二端。當(dāng)連桿組的各個(gè)第一端位于中心軸上的一第一位置時(shí)，連桿組的各個(gè)第二端位于同一平面。當(dāng)連桿組的各個(gè)第一端從中心軸上的第一位置移動至中心軸上的一第二位置時(shí)，連桿組的各個(gè)第二端依然位于同一平面，且連桿組的各個(gè)第二端之間的距離增加。
文檔編號B25J15/06GK102765092SQ201210265278
公開日2012年11月7日 申請日期2012年7月27日 優(yōu)先權(quán)日2012年6月14日
發(fā)明者劉佳欣, 曾昭凱, 蔡育偉, 陳仕杰 申請人:友達(dá)光電股份有限公司