專利名稱：具有柔順特性的機(jī)器人舵機(jī)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，涉及ー種具有柔順特性的機(jī)器人舵機(jī)。
背景技術(shù)：
隨著機(jī)器人的不斷發(fā)展，機(jī)器人與人的交互越來(lái)越密切，從傳統(tǒng)的エ業(yè)環(huán)境慢慢向人類的生活起居靠近。機(jī)器人根據(jù)仿生學(xué)原理，其運(yùn)動(dòng)模仿人類通過(guò)關(guān)節(jié)實(shí)現(xiàn)。每個(gè)關(guān)節(jié)在可實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確控制的基礎(chǔ)上，與人的各個(gè)關(guān)節(jié)自由度保持一致。為了實(shí)現(xiàn)精確地位置控制和特定軌跡跟蹤，傳統(tǒng)機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)和算法采用高剛性的設(shè)計(jì)，導(dǎo)致其安全性與環(huán)境適應(yīng)性較差，能耗也較高。這就要求新一代機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)要具有一定的柔順特性。為解決上述問(wèn)題，目前已研制出多種具有柔順特性的機(jī)器人驅(qū)動(dòng)裝置。中國(guó)專利CN101870111A，機(jī)器人的關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置，包括氣動(dòng)人工肌肉驅(qū)動(dòng)部，直流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)部，機(jī)器人關(guān)節(jié)部，機(jī)器人關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角測(cè)量部。該發(fā)明利用電機(jī)驅(qū)動(dòng)與氣動(dòng)人工肌肉驅(qū)動(dòng)相結(jié)合，實(shí)現(xiàn)了關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置的柔順性。因但由于氣動(dòng)人工肌肉的非線性較大，給控制帶來(lái)不便。并且由于氣動(dòng)人工肌肉工作需要使用氣泵，増加了機(jī)器人的負(fù)載。中國(guó)專利CN102189556A，帶緩沖彈簧和柔性軸套的氣動(dòng)肌肉柔順肘關(guān)節(jié)裝置，它主要由前連桿、后連桿、關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸、關(guān)節(jié)軸承、柔性軸套、氣動(dòng)肌肉、緩沖機(jī)構(gòu)、偏置彈簧。該發(fā)明利用氣動(dòng)肌肉實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)的柔順特性，同時(shí)在關(guān)節(jié)中加入緩沖彈簧和柔性軸套，能有效緩解沖擊并可擴(kuò)展轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)自由度。提高了關(guān)節(jié)的抗沖擊能力和工作性能。但同樣由于氣動(dòng)肌肉本身的ー些局限性，導(dǎo)致其不能滿足日益提高的對(duì)機(jī)器人的要求。美國(guó)專利US2010/0253273A1，一種用于機(jī)器人的彈性旋轉(zhuǎn)舵機(jī)和其控制方法。該舵機(jī)由繞ー軸能旋轉(zhuǎn)的外殼和繞此軸能旋轉(zhuǎn)的內(nèi)部組件以及一組彈簧結(jié)構(gòu)組成。外殼和內(nèi)部組件由這ー組彈簧結(jié)構(gòu)連接。內(nèi)部組件中有ー個(gè)電機(jī)，和兩個(gè)傳感器。兩個(gè)傳感器分別檢測(cè)內(nèi)部組件的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，和其與外殼相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。內(nèi)部組件中還包括控制電機(jī)旋轉(zhuǎn)和傳感器信號(hào)處理的控制電路部分。由于該舵機(jī)采用的是利用三組螺旋彈簧實(shí)現(xiàn)的柔順特性。該舵機(jī)的弾性部分剛度不可調(diào)整，且只與螺旋彈簧的本身剛度有夫；如果想獲得不同的剛度區(qū)域，必須置換所有彈簧，安裝拆卸麻煩。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是針對(duì)現(xiàn)有仿人機(jī)器人驅(qū)動(dòng)裝置的不足，提供ー種采用扭簧預(yù)緊的舵機(jī)。本發(fā)明技術(shù)方案如下 ー種具有柔順特性的機(jī)器人舵機(jī)，包括長(zhǎng)螺釘、底蓋、殼體、電機(jī)、電機(jī)齒輪、頂蓋、上軸承、下軸承、多個(gè)齒輪組和柔性齒輪，底蓋、殼體、頂蓋通過(guò)長(zhǎng)螺釘連接，形成一個(gè)封閉的空間，在該封閉的空間內(nèi)設(shè)置有電機(jī)、電機(jī)齒輪、上軸承、下軸承、多個(gè)齒輪組和柔性齒輪；在電機(jī)輸出軸上設(shè)置有電機(jī)齒輪，電機(jī)齒輪通過(guò)多個(gè)齒輪組帶動(dòng)柔性齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)；所述的柔性齒輪通過(guò)上軸承與頂蓋活動(dòng)配合，通過(guò)下軸承與殼體活動(dòng)配合。其中的柔性齒輪采用兩種技術(shù)方案。方案一
柔性齒輪包括輪轂、齒圈和柔性結(jié)構(gòu)，輪轂外套置有齒圈，輪轂和齒圈之間設(shè)置有柔性結(jié)構(gòu)，所述的輪轂、齒圈和柔性結(jié)構(gòu)同軸設(shè)置。所述的齒圈上在靠近齒根處開有螺紋孔，輪轂靠近輸出軸處也開有螺紋孔。所述輪轂和齒圈組成的內(nèi)表面之間安裝有墊片和片式扭簧，墊片和片式扭簧構(gòu)成柔性結(jié)構(gòu)，其中片式扭簧位于墊片下方；墊片和片式扭簧通過(guò)第一螺釘和第二螺釘分 別與齒圈和輪轂進(jìn)行定位和安裝；片式扭簧采用彈簧鋼。所述的片式扭簧由外圈、內(nèi)圈和四對(duì)連接內(nèi)外圈的菱形段組成，整體成薄片結(jié)構(gòu)，每對(duì)菱形段相對(duì)處開有ー對(duì)螺紋孔，該對(duì)螺紋孔的孔間距為dl。所述的墊片開有與片式扭簧上螺紋孔對(duì)相對(duì)的兩類通孔，第一類通孔對(duì)的孔間距為d2，第一類通孔對(duì)之間開有第二類通孔對(duì)，第二類通孔對(duì)的孔間距為d3，其中d3>d2>dl。方案ニ
柔性齒輪包括輪轂、齒圈和柔性結(jié)構(gòu)，輪轂外套置有齒圈，輪轂和齒圈之間設(shè)置有柔性結(jié)構(gòu)，所述的輪轂、齒圈和柔性結(jié)構(gòu)同軸設(shè)置。所述的齒圈上在靠近齒根處開有螺紋孔，輪轂靠近輸出軸處也開有螺紋孔。所述輪轂和齒圈組成的內(nèi)表面之間安裝有第一片式扭簧、第二片式扭簧和墊片，第一片式扭簧、第二片式扭簧和墊片構(gòu)成柔性結(jié)構(gòu)，其中墊片位于第二片式扭簧和第一片式扭簧之間；墊片、第一片式扭簧和第二片式扭簧通過(guò)第三螺釘和第四螺釘分別與齒圈和輪轂進(jìn)行定位和安裝；第一片式扭簧和第二片式扭簧采用彈簧鋼。所述的第一片式扭簧和第二片式扭簧均由外圈、樣條曲線段、內(nèi)圈、內(nèi)圈螺紋孔、外圈螺紋孔組成，整體成片式結(jié)構(gòu)；其中第一片式扭簧的第一間距角和第二間距角兩者相等；第二片式扭簧的第一間距角和第二間距角兩者不相等。本發(fā)明的有益效果將末級(jí)齒輪的齒圈與輪轂分開，在其中加入扭簧，有效實(shí)現(xiàn)了柔順驅(qū)動(dòng)；并通過(guò)改變扭簧的預(yù)緊量，控制系統(tǒng)整體剛度，在實(shí)現(xiàn)柔順特性的同時(shí)，保證所驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)的工作性能；由于本發(fā)明所采用扭簧有別于傳統(tǒng)的螺旋形式，采用片式的柔順結(jié)構(gòu)，大大減少了弾性元件所占的空間，有利于機(jī)器人關(guān)節(jié)的小型化與輕量化。


圖I為本發(fā)明裝配爆炸 圖2為本發(fā)明旋轉(zhuǎn)剖視 圖3為實(shí)施例ー的柔性齒輪剖視 圖4為實(shí)施例ー的柔性齒輪爆炸 圖5為實(shí)施例ー的片式扭簧結(jié)構(gòu)圖 圖6為實(shí)施例一的片式扭簧預(yù)緊示意 圖7為實(shí)施例ニ的柔性齒輪剖視 圖8為實(shí)施例ニ的柔性齒輪爆炸 圖9為實(shí)施例ニ的片式扭簧結(jié)構(gòu)圖；圖10為實(shí)施例ニ的片式扭簧預(yù)緊示意 圖中1.長(zhǎng)螺釘、2.底蓋、3.殼體、4.下軸承、5.第三心軸、6.第二心軸、7.第一心軸、8.電機(jī)、9.電機(jī)齒輪、10.頂蓋、11.第二齒輪組、12.上軸承、13.第三齒輪組、14.第一齒輪組、15.柔性齒輪、16.第一輪轂、17.第一墊片、18.第一螺釘、19.第一片式扭簧、20.第一齒圈、21.第二螺釘、22.第一外圈、23.第一內(nèi)圈、24.菱形段、25.第一外圈螺紋孔、26.螺紋孔、27.第一孔間距、28.第二孔間距、29.第三孔間距、30.第二輪轂、31.第三螺釘、32.第二墊片、33.第二片式扭簧、34.第四螺釘、35.第三片式扭簧、36.第二齒圈、37.第二外圏、38.樣條曲線段、39.第二外圏、40.內(nèi)圈螺紋孔、41.第二外圈螺紋孔、42.第一間距角、43.第二間距角。
具體實(shí)施例方式以下結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)ー步說(shuō)明。如圖I所示，本發(fā)明包括頂蓋10、殼體3、底蓋2、長(zhǎng)螺釘I、電機(jī)8、電機(jī)齒輪9、下軸承4、上軸承12、第一齒輪組14、第二齒輪組11、第三齒輪組13、柔性齒輪15、第一心軸7、第二心軸6和第三心軸5。所述的底蓋2、殼體3、頂蓋10通過(guò)長(zhǎng)螺釘I連接，形成一個(gè)封閉的空間，在該封閉的空間內(nèi)設(shè)置有電機(jī)8、電機(jī)齒輪9、上軸承12、下軸承4、多個(gè)齒輪組和柔性齒輪15。所述的電機(jī)8在輸出軸上設(shè)置有電機(jī)齒輪9,其中電機(jī)齒輪9與電機(jī)8固連,并且整體安裝在殼體3處ー桶型結(jié)構(gòu)內(nèi)，電機(jī)8上表面緊貼該結(jié)構(gòu)頂部。所述的電機(jī)齒輪9通過(guò)多個(gè)齒輪組帶動(dòng)柔性齒輪15轉(zhuǎn)動(dòng)，其中多個(gè)齒輪組包括有第一齒輪組14、第二齒輪組11、第三齒輪組13，三者分別通過(guò)第一心軸7、第二心軸6、第三心軸5進(jìn)行定位和安裝；所述的柔性齒輪15通過(guò)上軸承12與頂蓋10活動(dòng)配合，通過(guò)下軸承4與殼體3活動(dòng)配合。如圖2所示，為舵機(jī)的旋轉(zhuǎn)剖視圖，沿各齒輪組的中心連線依次剖開。所述的電機(jī)齒輪9與第一齒輪組14中的大齒輪相嚙合；第一齒輪組14中的小齒輪與第二齒輪組11中的大齒輪相嚙合；第二齒輪組11中的小齒輪與第三齒輪組13中的大齒輪相嚙合；第三齒輪組13中的小齒輪與柔性齒輪15相嚙合。本發(fā)明中的柔性齒輪15采用以下兩種結(jié)構(gòu)。柔性齒輪15包括輪轂、齒圈和柔性結(jié)構(gòu)，輪轂外套置有齒圈，輪轂和齒圈之間設(shè)置有柔性結(jié)構(gòu)，所述的輪轂、齒圈和柔性結(jié)構(gòu)同軸設(shè)置；
實(shí)施例一，如圖3-6所示。ー種采用單片扭簧預(yù)緊的柔性齒輪15的剖視圖，柔性齒輪15由第一輪轂16、第一墊片17、第一螺釘18、第一片式扭簧19、齒圈20、第二螺釘21組成。所述的齒圈20內(nèi)徑與第一輪轂16外徑相同，兩者之間采用間隙配合安裝。齒圈20上在靠近齒根處開有螺紋孔，第一輪轂16靠近輸出軸處也開有螺紋孔。第一輪轂16和第一齒圈20組成的內(nèi)表面之間安裝有第一墊片17和第一片式扭簧19,其中第一片式扭簧19位于第一墊片17下方；第ー墊片17和第一片式扭簧19通過(guò)第一螺釘18和第二螺釘21分別與第一齒圈20和第一輪轂16進(jìn)行定位和安裝；第一片式扭簧19采用彈簧鋼；
所述的第一片式扭簧19由第一外圈22、第一內(nèi)圈23和四對(duì)連接內(nèi)外圈的菱形段24組成，整體成薄片結(jié)構(gòu)，第一外圈22上開設(shè)有第一外圈螺紋孔25，每對(duì)菱形段24相對(duì)處開有ー對(duì)螺紋孔26，該對(duì)螺紋孔的第一孔間距27為dl ;所述的第一墊片17開有與第一片式扭簧19上螺紋孔對(duì)相對(duì)的兩類通孔，第一類通孔對(duì)的第二孔間距28為d2，第一類通孔對(duì)之間開有第二類通孔對(duì)，第二類通孔對(duì)的第三孔間距29為d3，其中d3>d2>dl。預(yù)緊方式如下第一片式扭簧19其第一外圈22上先通過(guò)螺釘與第一墊片17和齒圈20固定好。再將第一片式扭簧19上的四組菱形段24依次向兩側(cè)撐開至第二螺釘21可以與之正常裝配位置。經(jīng)由第二螺釘21將第一片式扭簧19和第一墊片17并第一輪轂16相連接。實(shí)施例ニ，如圖7-10所示。ー種采用兩片扭簧預(yù)緊的柔性齒輪15的剖視圖，柔性齒輪15由第二輪轂30、第三螺釘31、第二墊片32、第二片式扭簧33、第四螺釘34、第三片式扭簧35、第二齒圈36組成。
所述的第二齒圈36內(nèi)徑與第二輪轂30外徑相同，兩者之間采用間隙配合安裝。所述的第二齒圈36上在靠近齒根處開有螺紋孔與通孔，第二輪轂30靠近輸出軸處有凸臺(tái)結(jié)構(gòu)。所述的第二片式扭簧33、第三片式扭簧35之間安裝有第二墊片32，三者置于齒圈36下方，其上開有螺紋孔和通孔，通過(guò)第三螺釘31和第四螺釘34進(jìn)行定位和安裝。所述第三片式扭簧33、第三片式扭簧35的第二外圈37和第二外圈39都設(shè)有多個(gè)螺紋孔40、41。第二片式扭簧33、第三片式扭簧35的第二外圈37處孔位有一定的偏差,第ニ外圈39孔位保持一致，兩者采用的材料均為彈簧鋼。所述的第二片式扭簧33與第三片式扭簧35均由第二外圈37、第二外圈39和三段連接內(nèi)外圈的樣條曲線段38組成，整體成薄片結(jié)構(gòu)；所述的第二片式扭簧33的間距角一42與間距角ニ 43相等；所述的第三片式扭簧35的間距角一 42與間距角ニ 43不等。預(yù)緊方式如下將兩片扭簧內(nèi)圈與第一輪轂16利用螺釘配合；再使第一片式扭簧33轉(zhuǎn)過(guò)Φ或Φ’使其螺紋孔與第三片式扭簧35螺紋孔處在同一軸線上，利用第三螺釘31進(jìn)行固定。兩個(gè)實(shí)施例工作方式相同，下面僅以實(shí)施例一對(duì)本發(fā)明工作方式進(jìn)行如下說(shuō)明電機(jī)8通電旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)與之固連的電機(jī)齒輪9旋轉(zhuǎn)；扭矩從電機(jī)齒輪9輸出到第一齒輪組14的大齒輪，再由第一齒輪組14的小齒輪傳到第二齒輪組11的大齒輪；后陸續(xù)通過(guò)齒輪的哨合傳動(dòng)經(jīng)由第三齒輪組13、柔性齒輪15的第一齒圈20將扭矩傳遞到第一片式扭簧19的第一外圈22上，通過(guò)已預(yù)壓的菱形段24的實(shí)現(xiàn)柔順特性。最后由第一內(nèi)圈23所連接的第一輪轂16將扭矩輸出。以上通過(guò)參考在附圖中表示的示例性實(shí)施例對(duì)本發(fā)明做了特別的展示和說(shuō)明，對(duì)本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，應(yīng)該明白，在不背離本發(fā)明的思想和范圍下坐車在形式上喝細(xì)節(jié)上的各種修改和改變。因此本發(fā)明要保護(hù)的真正思想和范圍有所附的權(quán)利要求書來(lái)限定。
權(quán)利要求
1.具有柔順特性的機(jī)器人舵機(jī)，包括長(zhǎng)螺釘(I)、底蓋(2)、殼體(3)、電機(jī)(8)、電機(jī)齒輪(9)、頂蓋(10)、上軸承(12)、下軸承(4)、多個(gè)齒輪組和柔性齒輪(15)，底蓋(2)、殼體(3)、頂蓋(10)通過(guò)長(zhǎng)螺釘(I)連接，形成一個(gè)封閉的空間，在該封閉的空間內(nèi)設(shè)置有電機(jī)(8)、電機(jī)齒輪(9)、上軸承(12)、下軸承⑷、多個(gè)齒輪組和柔性齒輪(15);在電機(jī)⑶輸出軸上設(shè)置有電機(jī)齒輪(9)，電機(jī)齒輪(9)通過(guò)多個(gè)齒輪組帶動(dòng)柔性齒輪(15)轉(zhuǎn)動(dòng)；所述的柔性齒輪(15)通過(guò)上軸承(12)與頂蓋(10)活動(dòng)配合，通過(guò)下軸承(4)與殼體(3)活動(dòng)配合，其特征在于 所述的柔性齒輪(15)包括輪轂(16)、齒圈(20)和柔性結(jié)構(gòu)，輪轂(16)外套置有齒圈(20)，輪轂(16)和齒圈(20)之間設(shè)置有柔性結(jié)構(gòu)，所述的輪轂(16)、齒圈(20)和柔性結(jié)構(gòu)同軸設(shè)置； 所述的齒圈(20)上在靠近齒根處開有螺紋孔，輪轂(16)靠近輸出軸處也開有螺紋孔； 所述輪轂(16)和齒圈(20)組成的內(nèi)表面之間安裝有墊片(17)和片式扭簧(19)，墊片(17)和片式扭簧(19)構(gòu)成柔性結(jié)構(gòu)，其中片式扭簧(19)位于墊片(17)下方；墊片(17)和片式扭簧(19)通過(guò)第一螺釘(18)和第二螺釘(21)分別與齒圈(20)和輪轂(16)進(jìn)行定位和安裝；片式扭簧(19)采用彈簧鋼； 所述的片式扭簧(19)由外圈(22)、內(nèi)圈(23)和四對(duì)連接內(nèi)外圈的菱形段(24)組成，整體成薄片結(jié)構(gòu)，每對(duì)菱形段(24)相對(duì)處開有一對(duì)螺紋孔，該對(duì)螺紋孔的孔間距為dl ；所述的墊片(17)開有與片式扭簧(19)上螺紋孔對(duì)相對(duì)的兩類通孔，第一類通孔對(duì)的孔間距為d2，第一類通孔對(duì)之間開有第二類通孔對(duì)，第二類通孔對(duì)的孔間距為d3，其中d3>d2>dl。
2.具有柔順特性的機(jī)器人舵機(jī)，包括長(zhǎng)螺釘(I)、底蓋(2)、殼體(3)、電機(jī)(8)、電機(jī)齒輪(9)、頂蓋(10)、上軸承(12)、下軸承(4)、多個(gè)齒輪組和柔性齒輪(15)，底蓋(2)、殼體(3)、頂蓋(10)通過(guò)長(zhǎng)螺釘(I)連接，形成一個(gè)封閉的空間，在該封閉的空間內(nèi)設(shè)置有電機(jī)(8)、電機(jī)齒輪(9)、上軸承(12)、下軸承(4)、多個(gè)齒輪組和柔性齒輪(15);在電機(jī)(8)輸出軸上設(shè)置有電機(jī)齒輪(9)，電機(jī)齒輪(9)通過(guò)多個(gè)齒輪組帶動(dòng)柔性齒輪(15)轉(zhuǎn)動(dòng)；所述的柔性齒輪(15)通過(guò)上軸承(12)與頂蓋(10)活動(dòng)配合，通過(guò)下軸承(4)與殼體(3)活動(dòng)配合，其特征在于 所述的柔性齒輪(15)包括輪轂(30)、齒圈(36)和柔性結(jié)構(gòu)，輪轂(30)外套置有齒圈(36)，輪轂(30)和齒圈(36)之間設(shè)置有柔性結(jié)構(gòu)，所述的輪轂(30)、齒圈(36)和柔性結(jié)構(gòu)同軸設(shè)置； 所述的齒圈(36)上在靠近齒根處開有螺紋孔，輪轂(30)靠近輸出軸處也開有螺紋孔； 所述輪轂(30)和齒圈(36)組成的內(nèi)表面之間安裝有第一片式扭簧(33)、第二片式扭簧(35)和墊片(32)，第一片式扭簧(33)、第二片式扭簧(35)和墊片(32)構(gòu)成柔性結(jié)構(gòu)，其中墊片(32)位于第二片式扭簧(35)和第一片式扭簧(33)之間； 墊片(32)、第一片式扭簧(33)和第二片式扭簧(35)通過(guò)第三螺釘(31)和第四螺釘(34)分別與齒圈(36)和輪轂(30)進(jìn)行定位和安裝；第一片式扭簧(33)和第二片式扭簧(35)采用彈簧鋼；所述的第一片式扭簧(33)和第二片式扭簧(35)均由外圈(37)、樣條曲線段(38)、內(nèi)圈(39)、內(nèi)圈螺紋孔(40)、外圈螺紋孔(41)組成，整體成片式結(jié)構(gòu)； 其中第 一片式扭簧(33)的第一間距角(42)和第二間距角(43)兩者相等；第二片式扭簧(35)的第一間距角(42)和第二間距角(43)兩者不相等。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種具有柔順特性的機(jī)器人舵機(jī)?，F(xiàn)有的裝置剛度不可調(diào)整，導(dǎo)致其不能滿足日益提高的對(duì)機(jī)器人的要求。本發(fā)明包括長(zhǎng)螺釘、底蓋、殼體、電機(jī)、電機(jī)齒輪、頂蓋、上軸承、下軸承、多個(gè)齒輪組和柔性齒輪，底蓋、殼體、頂蓋通過(guò)長(zhǎng)螺釘連接，形成一個(gè)封閉的空間，在該封閉的空間內(nèi)設(shè)置有電機(jī)、電機(jī)齒輪、上軸承、下軸承、多個(gè)齒輪組和柔性齒輪；在電機(jī)輸出軸上設(shè)置有電機(jī)齒輪，電機(jī)齒輪通過(guò)多個(gè)齒輪組帶動(dòng)柔性齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)；所述的柔性齒輪通過(guò)上軸承與頂蓋活動(dòng)配合，通過(guò)下軸承與殼體活動(dòng)配合。本發(fā)明采用扭簧片式的柔順結(jié)構(gòu)，大大減少了彈性元件所占的空間，有利于機(jī)器人關(guān)節(jié)的小型化與輕量化。
文檔編號(hào)B25J17/00GK102699928SQ201210202380
公開日2012年10月3日 申請(qǐng)日期2012年6月19日 優(yōu)先權(quán)日2012年6月19日
發(fā)明者周建軍, 張亞平, 林阿斌 申請(qǐng)人:杭州電子科技大學(xué)