專利名稱：多機器人系統(tǒng)及電子元件安裝機的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及具備多個機器人単元的多機器人系統(tǒng)、及具備該多機器人系統(tǒng)的電子元件安裝機。
背景技術(shù)：
在多機器人系統(tǒng)中，多個機器人単元的軌道有時會重疊。這種情況下，根據(jù)多個機器人単元的動作，多個機器人単元彼此可能會發(fā)生干擾。因此，在專利文獻1、2中公開了ー種抑制多個機器人単元彼此之間的干擾的干擾抑制方法。專利文獻專利文獻I日本特開2011-14592號公報
專利文獻2日本特開2006-68857號公報然而，在機器人単元中有時配置有更換部件。例如，在電子元件安裝機的機器人單元的安裝頭上配置有可更換的吸嘴。在根據(jù)更換部件的種類而更換部件的重量不同的情況下，對更換部件進行更換時，機器人単元的制動距離改變。在專利文獻1、2中并未公開與該更換部件的種類對應(yīng)的干擾抑制方法。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的多機器人系統(tǒng)及電子元件安裝機鑒于上述課題而完成。本發(fā)明目的在于提供一種對應(yīng)于更換部件的種類而抑制多個機器人単元彼此之間的干擾的多機器人系統(tǒng)及電子元件安裝機。(I)為了解決上述課題，本發(fā)明的多機器人系統(tǒng)具備控制裝置；及由所述控制裝置驅(qū)動且具有可更換的更換部件的多個機器人単元；所述多機器人系統(tǒng)的特征在干，多個所述機器人単元的軌道的至少一部分彼此重疊，所述控制裝置能夠識別多個所述機器人單元的位置，并基于多個所述機器人単元之間的相對距離及根據(jù)所述更換部件的種類而不同的所述機器人単元的制動距離來監(jiān)控多個所述機器人単元彼此之間的干擾。根據(jù)本發(fā)明的多機器人系統(tǒng)，基于多個機器人単元之間的相對距離和機器人単元的制動距離來監(jiān)控多個機器人単元彼此之間的干擾。因此，即使在伴隨著更換部件的更換而機器人単元的制動距離改變的情況下，也能夠抑制多個機器人単元彼此之間的干擾。(2)優(yōu)選的是，在上述(I)的結(jié)構(gòu)中，以相互交叉的軸作為X軸、Y軸，所述多機器人系統(tǒng)具備具有沿著所述Y軸方向延伸的Y軸共用引導(dǎo)部的底座；多個所述機器人単元包括第一機器人単元，具有γ軸第一機器人，具有由所述Y軸共用引導(dǎo)部引導(dǎo)而沿著所述Y軸方向移動的機器人主體和配置在所述機器人主體上且沿著所述X軸方向延伸的X軸第一引導(dǎo)部；Χ軸第一機器人，具有由所述X軸第一引導(dǎo)部引導(dǎo)而沿著所述X軸方向移動的機器人主體；及所述更換部件，以可更換的方式配置于所述X軸第一機器人的所述機器人主體上；及第二機器人単元，具有γ軸第二機器人，具有由所述Y軸共用引導(dǎo)部引導(dǎo)而沿著所述Y軸方向移動的機器人主體和配置在所述機器人主體上且沿著所述X軸方向延伸的X軸第ニ引導(dǎo)部；χ軸第二機器人，具有由所述X軸第二引導(dǎo)部引導(dǎo)而沿著所述X軸方向移動的機器人主體；及所述更換部件，以可更換的方式配置于所述X軸第二機器人的所述機器人主體上；所述控制裝置在Y軸向視重疊狀態(tài)和Y軸向視非重疊狀態(tài)之間切換所述Y軸方向上的監(jiān)控距離即Y軸監(jiān)控距離，其中，所述Y軸向視重疊狀態(tài)是從所述Y軸方向觀察時所述第一機器人単元的所述更換部件與所述第二機器人単元的所述更換部件的至少一部分彼此重疊的狀態(tài)，所述Y軸向視非重疊狀態(tài)是從所述Y軸方向觀察時所述第一機器人単元的所述更換部件與所述第二機器人単元的所述更換部件不重疊的狀態(tài)。本結(jié)構(gòu)的多機器人系統(tǒng)具備底座、第一機器人単元、第二機器人単元。底座具備Y軸共用引導(dǎo)部。第一機器人單兀具備Y軸第一機器人、X軸第一機器人、更換部件。Y軸第一機器人具備機器人主體、X軸第一引導(dǎo)部。Y軸第一機器人的機器人主體由Y軸共用引導(dǎo)部引導(dǎo)而沿著Y軸方向移動。X軸第一機器人具備機器人主體。X軸第一機器人的機器人主體由X軸第一引導(dǎo)部引導(dǎo)而沿著X軸方向移動。更換部件能夠相對于機器人主體進行更換。第二機器人單兀具有與第一機器人單兀同樣的結(jié)構(gòu)。
Y軸第一機器人的機器人主體及Y軸第二機器人的機器人主體均由Y軸共用引導(dǎo)部引導(dǎo)而沿著Y軸方向移動。因此，第一機器人単元與第二機器人単元可能從Y軸方向發(fā)生干擾。這里，在第一機器人単元與第二機器人単元遠離的情況下(具體而言，從X軸方向觀察時，第一機器人単元的更換部件與第二機器人単元的更換部件不重疊的X軸觀察非重疊狀態(tài)的情況)，從Y軸方向觀察到的第一機器人單元的更換部件與第二機器人單元的更換部件的位置關(guān)系分類成以下的兩個狀態(tài)。ー個是第一機器人単元的更換部件與第二機器人單元的更換部件的至少一部分彼此重疊的Y軸向視重疊狀態(tài)。另ー個是第一機器人單元的更換部件與第二機器人単元的更換部件不重疊的Y軸向視非重疊狀態(tài)。在Y軸向視重疊狀態(tài)下，第一機器人單元與第二機器人單元在從Y軸方向接近時干擾的是相互的更換部件彼此。相對于此，在Y軸向視非重疊狀態(tài)下，第一機器人単元與第ニ機器人單元從Y軸方向接近吋，更換部件彼此互不相同地前迸。因此，從Y軸方向看，相互的更換部件彼此不干擾。根據(jù)本結(jié)構(gòu)，在Y軸向視重疊狀態(tài)和Y軸向視非重疊狀態(tài)之間切換Y軸監(jiān)控距離。因此，能夠更精確地抑制第一機器人単元與第二機器人単元的干擾。(3)優(yōu)選的是，在上述(2)的結(jié)構(gòu)中，所述控制裝置根據(jù)所述第一機器人単元與所述第二機器人単元在所述Y軸方向上的相對距離即Y軸相對距離來切換所述Y軸監(jiān)控距離。根據(jù)本結(jié)構(gòu)，在第一機器人単元與第二機器人単元沿著Y軸方向接近時和遠離時，能夠切換Y軸監(jiān)控距離。(4)優(yōu)選的是，在上述(I)至(3)中的任一項結(jié)構(gòu)中，所述控制裝置是與上位控制裝置連接且驅(qū)動所述機器人単元的下位控制裝置。根據(jù)本結(jié)構(gòu)，通過下位控制裝置，能夠監(jiān)控多個機器人単元彼此之間的干擾。gp，不用等待來自上位控制裝置的指示，就能夠監(jiān)控多個機器人単元彼此之間的干擾。而且，按照來自上位控制裝置的驅(qū)動指示驅(qū)動多個機器人単元時發(fā)生干擾的情況下，可以忽視來自上位控制裝置的指示而使多個機器人単元停止。(5)另外，為了解決上述課題，本發(fā)明的電子元件安裝機的特征在于，具備上述(2)至(4)中任一項的結(jié)構(gòu)的多機器人系統(tǒng)，所述更換部件是具有用于吸附電子元件的吸嘴的安裝頭。根據(jù)本發(fā)明的電子元件安裝機，能夠ー邊監(jiān)控多個機器人単元的干擾，ー邊使用多個安裝頭在基板上安裝電子元件。而且，即使在伴隨著安裝頭的更換而機器人単元的制動距離改變的情況下，也能夠抑制多個機器人単元彼此之間的干擾。發(fā)明效果根據(jù)本發(fā)明，能夠提供一種對應(yīng)于更換部件的種類而抑制多個機器人単元彼此之間的干擾的多機器人系統(tǒng)及電子元件安裝機。


圖I是本發(fā)明的ー實施方式的電子元件安裝機的俯視圖。圖2是該電子元件安裝機的框圖。 圖3是用于說明該電子元件安裝機的第一機器人単元及第ニ機器人単元的相對距離的示意俯視圖。圖4是用于說明該電子元件安裝機的第一機器人単元及第ニ機器人単元的X軸接近極限距離的示意俯視圖。圖5中，Ca)是用于說明該電子元件安裝機的第一機器人単元及第ニ機器人単元的Y軸第一干擾距離的示意俯視圖，(b)是用于說明該電子元件安裝機的第一機器人単元及第ニ機器人単元的Y軸第二干擾距離的示意俯視圖。圖6是使用了該電子元件安裝機的干擾監(jiān)控方法的流程圖(其I)。圖7是該干擾監(jiān)控方法的流程圖(其2)。圖8中，(a)是該電子元件安裝機的第一機器人単元及第ニ機器人単元的步驟I為是的情況的示意俯視圖，(b)是該電子元件安裝機的第一機器人単元及第ニ機器人単元的步驟I為否的情況的示意俯視圖。圖9中，(a)是該電子元件安裝機的第一機器人単元及第ニ機器人単元的步驟2為是的情況的示意俯視圖，(b)是該電子元件安裝機的第一機器人単元及第ニ機器人単元的步驟2為否的情況的示意俯視圖。圖10中，Ca)是該電子元件安裝機的第一機器人単元及第ニ機器人単元的步驟8為是的情況的示意俯視圖，(b)是該電子元件安裝機的第一機器人単元及第ニ機器人単元的步驟8為否的情況的示意俯視圖。圖11中，(a)是該電子元件安裝機的第一機器人単元及第ニ機器人単元的步驟14為是的情況的示意俯視圖，(b)是該電子元件安裝機的第一機器人単元及第ニ機器人単元的步驟14為否的情況的示意俯視圖。圖12中，(a)是該電子元件安裝機的第一機器人単元及第ニ機器人単元的步驟17為是的情況的示意俯視圖，(b)是該電子元件安裝機的第一機器人単元及第ニ機器人単元的步驟17為否的情況的示意俯視圖。圖13中，Ca)是該電子元件安裝機的第一機器人単元及第ニ機器人単元的步驟8為是的情況的示意俯視圖，(b)是該電子元件安裝機的第一機器人単元及第ニ機器人単元的步驟8為否的情況的示意俯視圖。標(biāo)號說明
I :電子元件安裝機，2 :基板搬運裝置，3f :元件供給裝置，3r :元件供給裝置，4f X軸第一機器人，4r X軸第二機器人,5f: Y軸第一機器人,5r Y軸第二機器人,6 :綜合控制裝置，7f :安裝頭，7r :安裝頭，8 :底座，9f :第一機器人単元，9r :第二機器人単元；20:輸送機，21 :搬運電動機，30f :帶式供料器，30r :帶式供料器，40f :X軸電動機，43f :機器人主體,43r :機器人主體,50f :Y軸電動機,52f :X軸第一導(dǎo)軌(X軸第一引導(dǎo)部),52r X軸第二導(dǎo)軌(X軸第二引導(dǎo)部)，53f :機器人主體,53r :機器人主體,60 :上位控制裝置，61 :電動機控制裝置(下位控制裝置)，70 :吸嘴，71f :Z軸電動機，72f Θ軸電動機，73f :頭主體，73r :頭主體，74f :存儲部，80 :Y軸導(dǎo)軌(Y軸共用引導(dǎo)部)，80L :橋部，80R:橋部，81 :底座主體，90f :元件相機，90r :元件相機；600 :輸入輸出接ロ，601 :運算部，602 :存儲部；B :基板，Lx X軸相對距離，Ly Y軸相對距離，Rx Χ軸接近極限距離，Ryl =Y軸第一干擾距離(Y軸監(jiān)控距離)，Ry2 :Y軸第二干擾距離(Y軸監(jiān)控距離)，Sxl :Χ軸第一制動距離，Sx2 :X軸第二制動距離，Syl :Y軸第一制動距離，Sy2 :Y軸第二制動距離。
具體實施例方式以下，說明本發(fā)明的電子元件安裝機的實施方式。<電子元件安裝機的結(jié)構(gòu)>首先，說明本實施方式的電子元件安裝機的結(jié)構(gòu)。在以下的圖中，左右方向?qū)?yīng)于本發(fā)明的“X軸”，前后方向?qū)?yīng)于本發(fā)明的“Y軸”。圖I表示本實施方式的電子元件安裝機的俯視圖。圖2表示該電子元件安裝機的框圖。如圖I、圖2所示，電子元件安裝機I具備基板搬運裝置2、元件供給裝置3f、3r、第一機器人単元9f、第二機器人単元9へ綜合控制裝置6、底座8、元件相機90f、90r。[底座8]底座8具備左右一對橋部80L、80R、左右ー對Y軸導(dǎo)軌80、底座主體81。Y軸導(dǎo)軌80包含在本發(fā)明的“Y軸共用引導(dǎo)部”的概念中。底座主體81配置在エ廠的地面上。橋部80L配置在底座主體81的上表面左緣。橋部80L沿著前后方向延伸。橋部80L從上方跨過后述的基板搬運裝置2。橋部80R與橋部80L同樣地，配置在底座主體81的上表面右緣。左右ー對Y軸導(dǎo)軌80配置在左右一對橋部80L、80R的上表面。左右ー對Y軸導(dǎo)軌80沿著前后方向延伸。[基板搬運裝置2、元件供給裝置3f、3r]基板搬運裝置2配置在底座主體81的上表面的前后方向中央。基板搬運裝置2具備輸送機20和搬運電動機21。輸送機20具備前后一對傳送帯。傳送帶沿著左右方向延伸。在一對傳送帶之間架設(shè)有基板B。搬運電動機21驅(qū)動傳送帶旋轉(zhuǎn)。元件供給裝置3f配置在底座主體81的前緣。元件供給裝置3f具備多個帶式供料器30f。在帶式供料器30f配置有多個電子元件。元件供給裝置3r與元件供給裝置3f同樣地，配置在底座主體81的后緣。[元件相機90f、90r]元件相機90f配置在底座主體81的上表面且基板搬運裝置2的前方。元件相機90r與元件相機90f同樣地配置在底座主體81的上表面且基板搬運裝置2的后方。元件相機90f、90r能夠從下方拍攝由后述的吸嘴70吸附的電子元件。[第一機器人單元9f]第一機器人單兀9f具備X軸第一機器人4f、Y軸第一機器人5f、安裝頭7f。Y軸第一機器人5f具備Y軸電動機50f、上下ー對X軸第一導(dǎo)軌52f、機器人主體53f。X軸第ー導(dǎo)軌52f包含在本發(fā)明的“X軸第一引導(dǎo)部”的概念中。機器人主體53f配置成能夠相對于左右ー對Y軸導(dǎo)軌80沿著前后方向滑動。上下ー對X軸第一導(dǎo)軌52f配置在機器人主體53f的后表面。X軸第一導(dǎo)軌52f沿著左右方向延伸。Y軸電動機50f沿著前后方向驅(qū)動機器人主體53f。Y軸電動機50f是伺服電動機,且具備編碼器(未圖不)。后述的電動機控制裝置61控制Y軸電動機50f。X軸第一機器人4f具備X軸電動機40f、機器人主體43f。機器人主體43f配置成能夠相對于上下ー對X軸第一導(dǎo)軌52f沿著左右方向滑動。X軸電動機40f沿著左右方向 驅(qū)動機器人主體43f。X軸電動機40f是伺服電動機，且具備編碼器(未圖示)。后述的電動機控制裝置61控制X軸電動機40f。安裝頭7f具備Z軸電動機71f、Θ軸電動機72f、頭主體73f、存儲部74f、吸嘴70。頭主體73f配置在機器人主體43f的后表面。吸嘴70配置在頭主體73f的下表面。吸嘴70能夠吸附、釋放電子元件。Z軸電動機71f相對于頭主體73f向下方驅(qū)動吸嘴70。Θ軸電動機72f沿著水平面內(nèi)的旋轉(zhuǎn)方向驅(qū)動吸嘴70。在存儲部74f存儲有與安裝頭7f的頭類型相關(guān)的數(shù)據(jù)。安裝頭7f的頭主體73f借助X軸第一機器人4f能夠沿著左右方向自由地移動，并借助Y軸第一機器人5f能夠沿著前后方向自由地移動。而且，吸嘴70能夠相對于頭主體73f向下方移動。[第二機器人單元處]第二機器人單元9r具備X軸第二機器人4r、Y軸第二機器人5r、安裝頭7r。Y軸第二機器人5r配置在Y軸第一機器人5f的后方。Y軸第二機器人5r的結(jié)構(gòu)與Y軸第一機器人5f的結(jié)構(gòu)相同。而且，Y軸第二機器人5r的配置與Y軸第一機器人5f的配置成前后對稱。S卩，Y軸第二機器人5r具備Y軸電動機(未圖不)、上下ー對X軸第二導(dǎo)軌52r、機器人主體53r。X軸第二導(dǎo)軌52r包含在本發(fā)明的“X軸第二引導(dǎo)部”的概念中。X軸第二機器人4r配置在X軸第一機器人4f的后方。X軸第二機器人4r的結(jié)構(gòu)與X軸第一機器人4f的結(jié)構(gòu)相同。而且，X軸第二機器人4r的配置與X軸第一機器人4f的配置成前后對稱。即，X軸第二機器人4r具備X軸電動機(未圖示)和機器人主體43r。安裝頭7r配置在安裝頭7f的后方。安裝頭7r的結(jié)構(gòu)與安裝頭7f的結(jié)構(gòu)相同。而且，安裝頭7r的配置與安裝頭7f的配置成前后對稱。即，安裝頭7r具備Z軸電動機(未圖示)、Θ軸電動機(未圖示)、頭主體73r、存儲部(未圖示)、吸嘴70。[綜合控制裝置6]綜合控制裝置6具備上位控制裝置60、電動機控制裝置61、多個驅(qū)動電路(伺服放大器)。電動機控制裝置61包含在本發(fā)明的“下位控制裝置”的概念中。上位控制裝置60具備輸入輸出接ロ 600、運算部601、存儲部602。輸入輸出接ロ 600經(jīng)由電動機控制裝置61及驅(qū)動電路，而與搬運電動機21、ー對X軸電動機40f、ー對Y軸電動機50f、ー對Z軸電動機71f、ー對Θ軸電動機72f電連接。
電動機控制裝置61按照來自上位控制裝置60的指示，在同一坐標(biāo)系中，驅(qū)動ー對X軸電動機40f、ー對Y軸電動機50f。因此，電動機控制裝置61能夠識別第一機器人單元9f、第二機器人單元9r的位置。在電動機控制裝置61的存儲部(未圖示)按照每個頭類型存儲有與更換用的安裝頭7f、7r的重量、尺寸相關(guān)的數(shù)據(jù)。而且，在存儲部存儲有后述的Y軸第一干擾距離Ryl、Y軸第二干擾距離Ry2、X軸接近極限距離Rx。Y軸第一干擾距離Ryl、Y軸第二干擾距離Ry2、X軸接近極限距離Rx按照每個安裝頭7f、7r的頭類型存儲有多個。其理由是根據(jù)頭類型的不同而安裝頭7f、7r的重量、尺寸不同。<電子元件安裝方法>接下來，簡單說明使用了本實施方式的電子元件安裝機的電子元件安裝方法。首先，綜合控制裝置6驅(qū)動搬運電動機21，而將基板B配置在規(guī)定的位置。接下來，綜合控制 裝置6適當(dāng)?shù)仳?qū)動X軸電動機40f、Y軸電動機50f、Z軸電動機71f、Θ軸電動機72f，即，適當(dāng)?shù)仳?qū)動X軸第一機器人4f、Y軸第一機器人5f、安裝頭7f，通過吸嘴70，從帶式供料器30f取出電子元件。接下來，綜合控制裝置6適當(dāng)?shù)仳?qū)動X軸第一機器人4f、Y軸第一機器人5f、安裝頭7f，將電子元件安裝在基板B的規(guī)定的安裝位置。并且，綜合控制裝置6適當(dāng)?shù)仳?qū)動X軸第二機器人4r、Y軸第二機器人5r、安裝頭Ir,通過吸嘴70，從帶式供料器30r取出電子元件。接下來，綜合控制裝置6適當(dāng)?shù)仳?qū)動X軸第二機器人4r、Y軸第二機器人5r、安裝頭7r，將電子元件安裝在基板B的規(guī)定的安裝位置。操作者在切換作為生產(chǎn)對象的基板B時，即在換產(chǎn)調(diào)整時，對于X軸第一機器人4f更換安裝頭7f，對于X軸第二機器人4r更換安裝頭7r。通過更換而安裝的安裝頭7f、7r將存儲于存儲部74f的與自身的頭類型相關(guān)的數(shù)據(jù)經(jīng)由上位控制裝置60向電動機控制裝置61發(fā)送。電動機控制裝置61基于發(fā)送的數(shù)據(jù)來判別安裝的安裝頭7f、7r的頭類型。并且，根據(jù)頭類型，來切換在后述的干擾監(jiān)控方法中使用的Y軸第一干擾距離RyI、Y軸第二干擾距離Ry2、X軸接近極限距離Rx。如此，在電子元件安裝方法中，第一機器人單元9f與第二機器人單元9r同時并行且分別獨立地被驅(qū)動。因此，需要監(jiān)控第一機器人単元9f與第二機器人単元9r的干擾?！碮軸相對距離Ly、X軸相對距離Lx、X軸接近極限距離Rx、Y軸第一干擾距離RyI、Y軸第二干擾距離Ry2、Y軸第一制動距離Syl、Y軸第二制動距離Sy2、X軸第一制動距離SxUX軸第二制動距離Sx2>接下來，說明監(jiān)控第一機器人単元9f與第二機器人単元9r的干擾時必要的上述各距離的定義。在以下的說明中，“內(nèi)端”是指沿著任意的方向?qū)χ玫囊粚Σ考?、對置方向?nèi)側(cè)的端部。例如，在沿著前后方向?qū)χ玫腨軸第一機器人5f (前方)、Y軸第二機器人5r(后方)的情況下，Y軸第一機器人5f的后端、Y軸第二機器人5r的前端相當(dāng)于內(nèi)端。在沿著前后方向?qū)χ玫陌惭b頭(前方)、(后方)的情況下，安裝頭的后端、安裝頭的前端相當(dāng)于內(nèi)端。在沿著左右方向?qū)χ玫陌惭b頭7f (左方)、7r (右方)的情況下，安裝頭7f的右端、安裝頭7r的左端相當(dāng)于內(nèi)端。在沿著左右方向?qū)χ玫陌惭b頭7f (右方)、7r(左方)的情況下，安裝頭的左端、安裝頭的右端相當(dāng)于內(nèi)端。[Y軸相對距離Ly]
圖3表示本實施方式的電子元件安裝機的第一機器人単元及第ニ機器人単元的相對距離說明用的示意俯視圖。如圖3所示，Y軸相對距離Ly是Y軸第一機器人5f的內(nèi)端與Y軸第二機器人5r的內(nèi)端之間的前后方向距離。電動機控制裝置61向Y軸第一機器人5f的Y軸電動機50f及Y軸第二機器人5r的Y軸電動機發(fā)出位置指令。以該位置指令為基礎(chǔ)，電動機控制裝置61的運算部(未圖示)實時地運算Y軸相對距離Ly。[X軸相對距離Lx]X軸相對距離Lx是安裝頭7f、7r的內(nèi)端間的左右方向距離。電動機控制裝置61向X軸第一機器人4f的X軸電動機40f及X軸第二機器人4r的X軸電動機發(fā)出位置指令?；谠撐恢弥噶?，電動機控制裝置61的運算部實時地運算X軸相對距離Lx。[X軸接近極限距離Rx]圖4表示本實施方式的電子元件安裝機的第一機器人單元及第ニ機器人單元的X軸接近極限距離說明用的示意俯視圖。如圖4所示，X軸接近極限距離Rx是安裝頭7f、7r 從左右方向進ー步接近時安裝頭7f、7r發(fā)生干擾的可能性大的狀態(tài)下的、安裝頭7f、7r的內(nèi)端間的左右方向距離。圖2所示的電動機控制裝置61的存儲部存儲X軸接近極限距離Rx0[Y軸第一干擾距離Ryl]圖5 (a)表示本實施方式的電子元件安裝機的第一機器人単元及第ニ機器人単元的Y軸第一干擾距離說明用的示意俯視圖。圖5 (b)表示本實施方式的電子元件安裝機的第一機器人単元及第ニ機器人単元的Y軸第二干擾距離說明用的示意俯視圖。如圖5 (a)所示，從前方或后方觀察，在安裝頭7f、7r的至少一部分彼此重疊的狀態(tài)(Y軸向視重疊狀態(tài))下，在第一機器人單元9f與第二機器人單元9r相對地從前后方向接近時首先干擾的是安裝頭7f、7r的內(nèi)端彼此。Y軸第一干擾距離Ryl是在安裝頭7f、7r進ー步從前后方向接近時安裝頭7f、7r干擾的可能性大的狀態(tài)下的、Y軸第一機器人5f的內(nèi)端與Y軸第二機器人5r的內(nèi)端之間的前后方向距離。Y軸第一干擾距離Ryl包含在本發(fā)明的“Y軸監(jiān)控距離”的概念中。Y軸第一干擾距離Ryl大于安裝頭7f、7r彼此從前后方向抵接時的Y軸第一機器人5f與Y軸第二機器人5r之間的前后方向距離。圖2所示的電動機控制裝置61的存儲部存儲Y軸第一干擾距離Ryl。[Y軸第二干擾距離Ry2]如圖5 (b)所示，從前方或后方觀察，在安裝頭7f、7r彼此未重疊的狀態(tài)(Y軸向視非重疊狀態(tài))下，第一機器人単元9f與第二機器人単元9r相對地從前后方向接近時首先干擾的是“安裝頭7f的內(nèi)端與Y軸第二機器人5r的內(nèi)端”及“安裝頭7r的內(nèi)端與Y軸第一機器人5f的內(nèi)端”(以下，簡稱為“安裝頭的內(nèi)端與Y軸機器人的內(nèi)端”。)。Y軸第二干擾距離Ry2是安裝頭7f、7r進ー步沿前后方向前進時安裝頭的內(nèi)端與Y軸機器人的內(nèi)端發(fā)生干擾的可能性大的狀態(tài)下的、Y軸第一機器人5f的內(nèi)端與Y軸第二機器人5r的內(nèi)端之間的前后方向距離。Y軸第二干擾距離Ry2包含在本發(fā)明的“Y軸監(jiān)控距離”的概念中。Y軸第二干擾距離Ry2為安裝頭7f、7r彼此從前后方向抵接時的Y軸第一機器人5f與Y軸第ニ機器人5r之間的前后方向距離以下。即，Y軸第二干擾距離Ry2小于Y軸第一干擾距離Ryl0圖2所示的電動機控制裝置61的存儲部存儲Y軸第二干擾距離Ry2。[Y軸第一制動距離Syl]
Y軸第一制動距離Syl是Y軸第一機器人5f從開始制動動作到停止制動動作為止的前后方向距離。設(shè)圖2所示的電動機控制裝置61的對Y軸電動機50f的速度指令值為Vy、額定減速度值(Y軸第一機器人5f能夠安全停止的最大減速度值)為ay (速度減少時為正值)吋，Y軸第一制動距離Syl從下式(I)導(dǎo)出。Syl = Vy2/2ay …式(I)在換產(chǎn)調(diào)整時，若操作者更換安裝頭7f，則從相同速度停止的情況下，與安裝頭7f輕的情況相比，安裝頭7f重的情況下的Y軸第一機器人5f的制動距離較長。[Y軸第二制動距離Sy2]Y軸第二制動距離Sy2是Y軸第二機器人5r從開始制動動作到停止制動動作為止的前后方向距離。與Y軸第一制動距離Syl同樣地，Y軸第二制動距離Sy2從上述式(I)導(dǎo)出。 在換產(chǎn)調(diào)整吋，若操作者更換安裝頭7r，則從相同速度停止的情況下，與安裝頭7r輕的情況相比，安裝頭7r重的情況下的Y軸第二機器人5r的制動距離較長。[X軸第一制動距離Sxl]X軸第一制動距離Sxl是X軸第一機器人4f從開始制動動作到停止制動動作為止的左右方向距離。設(shè)圖2所示的電動機控制裝置61的對X軸電動機40f的速度指令值為Vx、額定減速度值(X軸第一機器人4f能夠安全停止的最大減速度值)為ax (速度減少時為正值)吋，X軸第一制動距離Sxl從下式(2)導(dǎo)出。Sxl=Vx2/2ax…式(2)在換產(chǎn)調(diào)整時，若操作者更換安裝頭7f，則從相同速度停止的情況下，與安裝頭7f輕的情況相比，安裝頭7f重的情況下的X軸第一機器人4f的制動距離較長。[X軸第二制動距離Sx2]X軸第二制動距離Sx2是X軸第二機器人4r從開始制動動作到停止制動動作為止的左右方向距離。與X軸第一制動距離Sxl同樣地，X軸第二制動距離Sx2從上述式(2)導(dǎo)出。在換產(chǎn)調(diào)整時，若操作者更換安裝頭7r，則從相同速度停止的情況下，與安裝頭7r輕的情況相比，安裝頭7r重的情況下的X軸第二機器人4r的制動距離較長。<干擾監(jiān)控方法>接下來，說明使用了本實施方式的電子元件安裝機的干擾監(jiān)控方法。圖6表示使用了本實施方式的電子元件安裝機的干擾監(jiān)控方法的流程圖(其I)。圖7表示該干擾監(jiān)控方法的流程圖(其2)。需要說明的是，以下所示的干擾監(jiān)控方法通過電動機控制裝置61來執(zhí)行。[步驟I (SI)]圖8 (a)表示本實施方式的電子元件安裝機的第一機器人単元及第ニ機器人単元的步驟I =是的情況的示意俯視圖。圖8 (b)表示該電子元件安裝機的第一機器人単元及第二機器人単元的步驟1=否的情況的示意俯視圖。在本步驟中，使用下式(3)，比較當(dāng)前時刻的Y軸相對距離Ly (參照圖3)與Y軸第一干擾距離Ryl (參照圖5 (a))。Ryl 彡 Ly…式(3)
如圖8 (a)所示，在當(dāng)前時刻，式(3)成立的情況下，從左方或右方觀察，為安裝頭7f、7r的至少一部分彼此重疊的狀態(tài)(X軸觀察重疊狀態(tài))。這種情況下，第一機器人単元9f與第二機器人單元9r在前后方向上比較接近。因此，向步驟2前進。另ー方面，如圖8 (b)所示，在當(dāng)前時刻，式(3)不成立的情況下，從左方或右方觀察，為安裝頭7f、7r彼此不重疊的狀態(tài)(X軸觀察非重疊狀態(tài))。這種情況下，第一機器人單元9f與第二機器人單元9r在前后方向上比較遠離。因此，向步驟14前進。[步驟2 (S2)]在步驟I中，式(3)成立的情況下，向步驟2前進。圖9 (a)表示本實施方式的電子元件安裝機的第一機器人単元及第ニ機器人単元的步驟2=是的情況的示意俯視圖。圖
9(b)表示該電子元件安裝機的第一機器人単元及第ニ機器人単元的步驟2=否的情況的示 意俯視圖。在本步驟中，使用下式(4)，比較當(dāng)前時刻的X軸相對距離Lx (參照圖3)與X軸接近極限距離Rx (參照圖4)。Rx SLx…式(4)并且，使用下式(5)，比較當(dāng)前時刻的“X軸第一制動距離Sxl (參照式(2))和X軸第二制動距離Sx2 (參照式(2))之和、與X軸相對距離Lx的差量”和X軸接近極限距離Rx(參照圖4)。即，考慮當(dāng)前時刻的安裝頭7f、7r的左右方向的減速度。Rx > Lx_Sxl_Sx2…式(5)如圖9 (a)所示，在當(dāng)前時刻，式(4)及式(5)同時成立的情況下，安裝頭7f、7i■彼此從左右方向發(fā)生干擾的可能性大。這種情況下，向步驟3前迸。另ー方面，如圖9 (b)所示，在當(dāng)前時刻，式(4)及式(5)不同時成立的情況下，或僅式(4)成立的情況下，或僅式(5)成立的情況下，安裝頭7f、7r彼此從左右方向干擾的可能性小。這種情況下，向圖7的步驟6前迸。[步驟 3 (S3)、步驟 4 (S4)、步驟 5 (S5)]在步驟3中，頭干擾監(jiān)控標(biāo)志為ON (接通)。在步驟4中，接受到頭干擾監(jiān)控標(biāo)志的ON，X軸非干擾控制起動。在步驟5中，圖2所示的電動機控制裝置61使ー對X軸電動機40f停止。并且，電動機控制裝置61使ー對Y軸電動機50f停止。即，使全部機器人的動作停止。電動機控制裝置61向上位控制裝置60發(fā)送出錯報告。上位控制裝置60向顯示器(未圖示)輸出出錯顯示。[步驟6 (S6)、步驟 7 (S7)]在步驟2中，在除了“式(4)及式(5)同時成立的情況”以外的情況下，向圖7所示的步驟6前進。在步驟6中，安裝頭7f、7r彼此從左右方向干擾的可能性小。因此，頭干擾監(jiān)控標(biāo)志為OFF (關(guān)斷)。另ー方面，第一機器人単元9f與第二機器人単元9r如圖9 (b)所示沿著前后方向比較接近。因此，在步驟7中，作為決定后述的Y軸非干擾控制標(biāo)志的ON-OFF的基準(zhǔn)的干擾距離，采用Y軸第二干擾距離Ry2 (參照圖5 (b))。[步驟8 (S8)]圖10 Ca)表示本實施方式的電子元件安裝機的第一機器人単元及第ニ機器人單元的步驟8=是的情況的示意俯視圖。圖10 (b)表示該電子元件安裝機的第一機器人単元及第ニ機器人単元的步驟8=否的情況的示意俯視圖。在本步驟中，使用下式(6)，比較當(dāng)前時刻的“Y軸第一制動距離Syl (參照式(I))和Y軸第二制動距離Sy2 (參照式(I))之和、與Y軸相對距離Ly (參照圖3)的差量”和Y軸第二干擾距離Ry2。即，考慮當(dāng)前時刻的安裝頭7f、7r的前后方向的減速度。Ry2 > Ly_Syl_Sy2…式(6)如圖10 (a)所示，在當(dāng)前時刻，式(6)成立的情況下，安裝頭的內(nèi)端與Y軸機器人的內(nèi)端從前后方向發(fā)生干擾的可能性大。這種情況下，向步驟9前迸。另ー方面，在當(dāng)前時亥IJ，式(6)不成立的情況下，安裝頭的內(nèi)端與Y軸機器人的內(nèi)端從前后方向發(fā)生干擾的可能性小。這種情況下，向步驟12前進。[步驟9 (S9)、步驟 10 (S10)、步驟 11 (Sll)]在步驟8中，式(6)成立的情況下，向步驟9前進。在步驟9中，Y軸非干擾控制標(biāo) 志成為0N。在步驟10中，接受Y軸非干擾控制標(biāo)志的0Ν，Υ軸非干擾控制起動。在步驟11中，圖2所示的電動機控制裝置61使ー對X軸電動機40f停止。并且，電動機控制裝置61使ー對Y軸電動機50f停止。即，使全部機器人的動作停止。電動機控制裝置61向上位控制裝置60發(fā)送出錯報告。上位控制裝置60向顯示器(未圖示)輸出出錯顯示。[步驟12 (S12)、步驟 13 (S13)]在步驟8中，式(6)不成立的情況下，向步驟12前進。在步驟12中，安裝頭的內(nèi)端與Y軸機器人的內(nèi)端從前后方向發(fā)生干擾的可能性小。因此，Y軸非干擾控制標(biāo)志成為OFF。在步驟13中，圖2所示的X軸第一機器人4f、X軸第二機器人4r、Y軸第一機器人5f> Y軸第二機器人5r分別繼續(xù)動作。[步驟14(S14)]返回圖6,在步驟I中，當(dāng)式(3)不成立的情況下，向步驟14前進。圖11 (a)表示本實施方式的電子元件安裝機的第一機器人単元及第ニ機器人単元的步驟14=是的情況的示意俯視圖。圖11 (b)表示該電子元件安裝機的第一機器人単元及第ニ機器人単元的步驟14=否的情況的示意俯視圖。在本步驟中，使用前面的式(4)，比較當(dāng)前時刻的X軸相對距離Lx (參照圖3)與X軸接近極限距離Rx (參照圖4)。并且，使用前面的式(5)，比較當(dāng)前時刻的“X軸第一制動距離Sxl (參照式(2))和X軸第二制動距離Sx2 (參照式(2))之和、與X軸相對距離Lx的差量”和X軸接近極限距離Rx (參照圖4)。即，考慮當(dāng)前時刻的安裝頭7f、7r的左右方向的減速度。如圖11 (a)所示，在當(dāng)前時刻，式(4)及式(5)同時成立的情況下，在下ー時刻Y軸第一機器人5f與Y軸第二機器人5r從前后方向接近時,安裝頭7f、7r彼此發(fā)生干擾的可能性大。這種情況下，向步驟15前迸。另ー方面，如圖11 (b)所示，在當(dāng)前時刻，式(4)及式(5)不同時成立的情況下，或僅式(4)成立的情況下，或僅式(5)成立的情況下，在下ー時刻Y軸第一機器人5f與Y軸第ニ機器人5r從前后方向接近時，安裝頭7f、7r彼此發(fā)生干擾的可能性小。這種情況下，執(zhí)行圖7的步驟6 13。[步驟15 (S15)、步驟 16 (S16)]
在步驟15中，頭干擾監(jiān)控標(biāo)志成為0N。如圖11 (a)所示，安裝頭7f、7r彼此沿著左右方向比較接近。因此，在步驟16中，作為決定后述的Y軸非干擾控制標(biāo)志的ON-OFF的基準(zhǔn)的干擾距離，采用Y軸第一干擾距離Ryl (參照圖5 (a))。[步驟17(S17)]圖12 Ca)表示本實施方式的電子元件安裝機的第一機器人単元及第ニ機器人單元的步驟17=是的情況的示意俯視圖。圖12 (b)表示該電子元件安裝機的第一機器人單元及第ニ機器人単元的步驟17=否的情況的示意俯視圖。在本步驟中，使用下式(7)，比較當(dāng)前時刻的“Y軸第一制動距離Syl (參照式(I))和Y軸第二制動距離Sy2 (參照式(I))之和、與Y軸相對距離Ly (參照圖3)的差量”和Y軸第一干擾距離Ryl。S卩，考慮當(dāng)前時刻的安裝頭7f、7r的前后方向的減速度。Ryl 彡 Ly_Syl_Sy2…式(7) 如圖12 (a)所示，在當(dāng)前時刻，式(7)成立的情況下，安裝頭7f、7r彼此發(fā)生干擾的可能性大。這種情況下，向步驟18前迸。另ー方面，在當(dāng)前時刻，式(7)不成立的情況下，安裝頭7f、7r彼此發(fā)生干擾的可能性小。這種情況下，向步驟21前迸。[步驟18 (S18)、步驟 19 (S19)、步驟 20 (S20)]在步驟17中，式(7)成立的情況下，向步驟18前進。在步驟18中，Y軸非干擾控制標(biāo)志成為0N。在步驟19中，接受Y軸非干擾控制標(biāo)志的0N，而Y軸非干擾控制起動。在步驟20中，圖2所示的電動機控制裝置61使ー對X軸電動機40f停止。并且，電動機控制裝置61使ー對Y軸電動機50f停止。即，使全部機器人的動作停止。電動機控制裝置61向上位控制裝置60發(fā)送出錯報告。上位控制裝置60向顯示器(未圖示)輸出出錯顯示。[步驟21 (S21)、步驟 22 (S22)]在步驟17中，式(7)不成立的情況下，向步驟21前進。在步驟21中，安裝頭7f、7r彼此發(fā)生干擾的可能性小。因此，Y軸非干擾控制標(biāo)志成為OFF。在步驟22中，圖2所示的X軸第一機器人4f、X軸第二機器人4r、Y軸第一機器人5f> Y軸第二機器人5r分別繼續(xù)動作。[步驟6 I3]在步驟14中，在除了 “式(4)及式(5)同時成立的情況”以外的情況下，向圖7所示的步驟6前迸。步驟6 13的執(zhí)行方法如上述那樣。圖13 Ca)表示本實施方式的電子元件安裝機的第一機器人単元及第ニ機器人單元的步驟8=是的情況的示意俯視圖。圖13 (b)表示該電子元件安裝機的第一機器人単元及第ニ機器人単元的步驟8=否的情況的示意俯視圖。當(dāng)比較圖13 (a)、圖13 (b)、及圖
10(a)、圖10 (b)時，前進路徑為步驟5 — 6 — 7 — 8的情況下的Y軸相對距離Ly比步驟2-6-7-8的情況下的Y軸相對距離Ly大?！醋饔眯Ч到酉聛?，說明本實施方式的電子元件安裝機的作用效果。根據(jù)本實施方式的電子元件安裝機I，例如圖6、圖7的式(5)、式(6)、式(7)所示，基于Y軸相對距離Ly、X軸相對距離Lx、Y軸第一制動距離Syl、Y軸第二制動距離Sy2、X軸第一制動距離Sxl、X軸第二制動距離Sx2來監(jiān)控第一機器人単元9f與第二機器人単元9r的干擾。因此，向Y軸第一制動距離Syl、Y軸第二制動距離Sy2、X軸第一制動距離Sxl、X軸第二制動距離Sx2反映安裝頭7f、7r的重量。因此，即使在伴隨安裝頭7f、7r的更換而第一機器人単元9f、第二機器人単元9r的制動距離改變的情況下，也能夠抑制第一機器人単元9f與第二機器人単元9r的干擾。另外，根據(jù)本實施方式的電子元件安裝機1，在圖5 (a)所示的Y軸向視重疊狀態(tài)和圖5 (b)所示的Y軸向視非重疊狀態(tài)之間切換Y軸監(jiān)控距離(Y軸第一干擾距離Ryl、Y軸第二干擾距離Ry2)。S卩，如圖6的步驟14所示，在當(dāng)前時刻處于Y軸向視重疊狀態(tài)的情況下，或在下ー時刻處于Y軸向視重疊狀態(tài)的情況下，圖2所示的電動機控制裝置61如圖6的步驟17所示，使用Y軸第一干擾距離Ryl進行干擾的監(jiān)控。另ー方面，如圖6的步驟14所示，在當(dāng)前時刻未處于Y軸向視重疊狀態(tài)的情況下，或在下ー時刻未處于Y軸向視重疊狀態(tài)的情況下，圖2所示的電動機控制裝置61如圖7的步驟8所示，使用比Y軸第一干擾距離Ryl小的Y軸第二干擾距離Ry2來進行干擾的監(jiān)控。根據(jù)本實施方式的電子元件安裝機1，能夠更精確地抑制第一機器人単元9f與第二機器人単元9r的干擾。 另外，根據(jù)本實施方式的電子元件安裝機1，對應(yīng)于圖3所示的Y軸相對距離Ly，來切換Y軸監(jiān)控距離(Y軸第一干擾距離Ryl、Y軸第二干擾距離Ry2)。S卩，如圖6的步驟I所示，在當(dāng)前時刻，Y軸相對距離Ly為Y軸第一干擾距離Ryl以下的情況下，圖2所示的電動機控制裝置61如圖7的步驟8所示，使用比Y軸第一干擾距離Ryl小的Y軸第二干擾距離Ry2來進行干擾的監(jiān)控。另ー方面，如圖6的步驟I所示，在當(dāng)前時刻，Y軸相對距離Ly超過Y軸第一干擾距離Ryl的情況下，圖2所示的電動機控制裝置61如圖6的步驟17所示，使用Y軸第一干擾距離Ryl進行干擾的監(jiān)控。根據(jù)本實施方式的電子元件安裝機1，能夠更精確地抑制第一機器人単元9f與第二機器人単元9r的干擾。另外，根據(jù)本實施方式的電子元件安裝機1，利用圖2所示的電動機控制裝置61，能夠抑制第一機器人単元9f與第二機器人単元9r的干擾。即，不用等待來自上位控制裝置60的指示，而能夠監(jiān)控干擾。而且，在按照來自上位控制裝置60的驅(qū)動指示來驅(qū)動第一機器人単元9f和第二機器人単元9r時發(fā)生干擾的情況下，可以忽視來自上位控制裝置60的指示而使第一機器人単元9f和第二機器人単元9r停止。另外，根據(jù)本實施方式的電子元件安裝機1，能夠ー邊監(jiān)控第一機器人單元9f與第二機器人単元9r的干擾，ー邊使用兩個安裝頭7f、7r向基板B安裝電子元件?！雌渌狄陨?，說明了本發(fā)明的多機器人系統(tǒng)及電子元件安裝機的實施方式。然而，實施方式并未特別限定為上述方式。也可以本領(lǐng)域技術(shù)人員可進行的各種變形的方式、改良的方式來實施。在上述實施方式的電子元件安裝機I中，如圖2所示，對于四個電動機(ー對X軸電動機40f、ー對Y軸電動機50f)，配置了単一的電動機控制裝置61。然而，只要能夠相互識別作為驅(qū)動對象的機器人(X軸第一機器人4f、Y軸第一機器人5f、X軸第二機器人4r、Y軸第二機器人5r)的位置，就也可以對各電動機配置電動機控制裝置61。而且，也可以利用上位控制裝置60來抑制干擾。這種情況下，綜合控制裝置6包含在本發(fā)明的“控制裝置”的概念中。
另外，在上述實施方式的電子元件安裝機I中，基于從圖2所示的電動機控制裝置61向Y軸電動機50f作出的位置指令，運算圖3所示的Y軸相對距離Ly。然而，也可以基于來自圖2所示的Y軸電動機50f的編碼器的信號，運算圖3所示的Y軸相對距離Ly。同樣地，在上述實施方式的電子元件安裝機I中，基于從圖2所示的電動機控制裝置61向X軸電動機40f作出的位置指令，運算圖3所示的X軸相對距離Lx。然而，也可以基于來自圖2所示的X軸電動機40f的編碼器的信號，來運算圖3所示的X軸相對距離Lx。另外，在上述實施方式的電子元件安裝機I中，如式(I)所示，基于從圖2所示的電動機控制裝置61向Y軸電動機50f作出的速度指令值Vy、額定減速度值ay，來運算Y軸第一制動距離Syl、Y軸第二制動距離Sy2。然而，也可以基于來自圖2所示的Y軸電動機50f的編碼器的信號來運算速度、減速度，將該速度、減速度代入式(I )，由此來運算Y軸第一制動距離Syl、Y軸第二制動距離Sy2。同樣地，在上述實施方式的電子元件安裝機I中，如式(2)所示，基于從圖2所示的電動機控制裝置61向X軸電動機40f作出的速度指令值Vx、額定減速度值ax，來運算X 軸第一制動距離Sxl、X軸第二制動距離Sx2。然而，也可以基于來自圖2所示的X軸電動機40f的編碼器的信號來運算速度、減速度，將該速度、減速度代入式(2)，由此來運算X軸第一制動距離Sxl、X軸第二制動距離Sx2。而且，圖6、圖7所示的Y軸第一干擾距離Ryl、Y軸第二干擾距離Ry2、X軸接近極限距離Rx也可以根據(jù)安裝頭7f、7r的尺寸來適當(dāng)切換。另外，在上述實施方式的電子元件安裝機I中，如圖6的步驟5、步驟20、圖7的步驟11所示，在非干擾控制起動時使全部機器人停止。然而，也可以僅使非干擾控制起動了的沿著軸向移動的機器人停止。例如，也可以如圖6的步驟4所示，在X軸非干擾控制起動了的情況下，使X軸第一機器人4f及X軸第二機器人4r停止。而且，還可以使X軸第一機器人4f或X軸第二機器人4r停止。同樣地，也可以如圖6的步驟19所示，在Y軸非干擾控制起動了的情況下，使Y軸第一機器人5f及Y軸第二機器人5r停止。而且，還可以使Y軸第一機器人5f或Y軸第二機器人5ι■停止。另外，本實施方式的電子元件安裝機I的機器人単元數(shù)并未特別限定。也可以是三個以上。而且，也可以通過本實施方式的電子元件安裝機1，監(jiān)控單獨的機器人単元與障礙物(例如，圖I所示的元件相機90f、90r、Y軸導(dǎo)軌80的長度方向兩端限動件(Y軸第一機器人5f、Y軸第二機器人5r的脫落抑制部件)、X軸第一導(dǎo)軌52f的長度方向兩端限動件(X軸第一機器人4f的脫落抑制部件)、X軸第二導(dǎo)軌52r的長度方向兩端限動件(X軸第二機器人4r的脫落抑制部件))的干擾。這種情況下，只要考慮使第一機器人単元9f或第二機器人単元9r停止即可。
權(quán)利要求
1.一種多機器人系統(tǒng)，具備控制裝置；及由所述控制裝置驅(qū)動且具有可更換的更換部件的多個機器人單元； 所述多機器人系統(tǒng)的特征在于， 多個所述機器人單元的軌道的至少一部分彼此重疊， 所述控制裝置能夠識別多個所述機器人單元的位置，并基于多個所述機器人單元之間的相對距離及根據(jù)所述更換部件的種類而不同的所述機器人單元的制動距離來監(jiān)控多個所述機器人單元彼此之間的干擾。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的多機器人系統(tǒng)，其中， 以相互交叉的軸作為X軸、Y軸， 所述多機器人系統(tǒng)具備具有沿著所述Y軸方向延伸的Y軸共用引導(dǎo)部的底座； 多個所述機器人單元包括 第一機器人單元，具有γ軸第一機器人，具有由所述Y軸共用引導(dǎo)部引導(dǎo)而沿著所述Y軸方向移動的機器人主體和配置在所述機器人主體上且沿著所述X軸方向延伸的X軸第一引導(dǎo)部；χ軸第一機器人，具有由所述X軸第一引導(dǎo)部引導(dǎo)而沿著所述X軸方向移動的機器人主體；及所述更換部件，以可更換的方式配置于所述X軸第一機器人的所述機器人主體上 '及 第二機器人單元，具有γ軸第二機器人，具有由所述Y軸共用引導(dǎo)部引導(dǎo)而沿著所述Y軸方向移動的機器人主體和配置在所述機器人主體上且沿著所述X軸方向延伸的X軸第二引導(dǎo)部；χ軸第二機器人，具有由所述X軸第二引導(dǎo)部引導(dǎo)而沿著所述X軸方向移動的機器人主體；及所述更換部件，以可更換的方式配置于所述X軸第二機器人的所述機器人主體上； 所述控制裝置在Y軸向視重疊狀態(tài)和Y軸向視非重疊狀態(tài)之間切換所述Y軸方向上的監(jiān)控距離即Y軸監(jiān)控距離，其中，所述Y軸向視重疊狀態(tài)是從所述Y軸方向觀察時所述第一機器人單元的所述更換部件與所述第二機器人單元的所述更換部件的至少一部分彼此重疊的狀態(tài)，所述Y軸向視非重疊狀態(tài)是從所述Y軸方向觀察時所述第一機器人單元的所述更換部件與所述第二機器人單元的所述更換部件不重疊的狀態(tài)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多機器人系統(tǒng)，其中， 所述控制裝置根據(jù)所述第一機器人單元與所述第二機器人單元在所述Y軸方向上的相對距離即Y軸相對距離來切換所述Y軸監(jiān)控距離。
4.根據(jù)權(quán)利要求廣3中任一項所述的多機器人系統(tǒng)，其中， 所述控制裝置是與上位控制裝置連接且驅(qū)動所述機器人單元的下位控制裝置。
5.—種電子兀件安裝機,其中， 具備權(quán)利要求2 4中任一項所述的多機器人系統(tǒng)， 所述更換部件是具有用于吸附電子元件的吸嘴的安裝頭。
全文摘要
本發(fā)明課題在于提供一種對應(yīng)于更換部件的種類而抑制多個機器人單元彼此之間的干擾的多機器人系統(tǒng)及電子元件安裝機。多機器人系統(tǒng)具備控制裝置(61)；由控制裝置(61)驅(qū)動且具有可更換的更換部件(70)的多個機器人單元(9f、9r)。多個機器人單元(9f、9r)的軌道的至少一部分彼此重疊?？刂蒲b置(61)能夠識別多個機器人單元(9f、9r)的位置，基于多個機器人單元(9f、9r)之間的相對距離(Lx、Ly)及根據(jù)更換部件(70)的種類而不同的機器人單元(9f、9r)的制動距離(Sx1、Sx2、Sy1、Sy2)，來監(jiān)控多個機器人單元(9f、9r)彼此之間的干擾。
文檔編號B25J19/06GK102825594SQ20121020215
公開日2012年12月19日 申請日期2012年6月15日 優(yōu)先權(quán)日2011年6月15日
發(fā)明者名桐啟祐 申請人:富士機械制造株式會社