專利名稱：機(jī)器人控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本文所討論的實(shí)施方式涉及一種機(jī)器人控制裝置。
背景技術(shù)：
傳統(tǒng)上，已經(jīng)公知連接至 待控制的機(jī)器人并控制機(jī)器人的動(dòng)作的機(jī)器人控制裝置。在這種機(jī)器人控制裝置中，控制機(jī)器人的動(dòng)作的控制電路通常布置在箱形殼體的內(nèi)部(例如，參見日本專利申請(qǐng)?zhí)亻_No. 2007-175858)。然而，在傳統(tǒng)的機(jī)器人控制裝置中存在如下缺點(diǎn)控制電路的操作環(huán)境在操作時(shí)惡化。更具體地說，控制電路包括諸如將輸出到機(jī)器人的控制信號(hào)放大的放大器的多個(gè)電路元件，并且所述電路元件在操作時(shí)產(chǎn)生熱量。因而，在傳統(tǒng)的機(jī)器人控制裝置中，存在這樣的情況殼體內(nèi)部的溫度由于電路元件操作時(shí)產(chǎn)生的熱而上升，因而使控制電路的操作環(huán)境惡化。已經(jīng)做出了實(shí)施方式的一個(gè)方面來克服這種缺陷，并且本發(fā)明的目的是提供一種能夠抑制控制電路操作時(shí)的操作環(huán)境惡化的機(jī)器人控制裝置。

發(fā)明內(nèi)容
根據(jù)實(shí)施方式的一個(gè)方面的機(jī)器人控制裝置包括殼體、控制電路和風(fēng)扇。所述殼體包括分別設(shè)置有進(jìn)氣部的頂板和一個(gè)側(cè)板；所述控制電路配置在所述殼體的內(nèi)部并控制待控制的機(jī)器人；所述風(fēng)扇將從所述進(jìn)氣部吸入所述殼體的內(nèi)部的外部空氣通過排氣部釋放到所述殼體的外部，其中所述排氣部布置在與設(shè)置有所述進(jìn)氣部的側(cè)板相鄰的側(cè)板中。根據(jù)所述實(shí)施方式的一個(gè)方面，當(dāng)控制機(jī)器人的動(dòng)作的控制電路操作時(shí)，抑制殼體的內(nèi)部的溫度上升能夠抑制控制電路的操作環(huán)境惡化。


通過參照結(jié)合附圖考慮的如下詳細(xì)描述將更好地理解本發(fā)明，從而將容易地實(shí)現(xiàn)對(duì)本發(fā)明及其許多伴隨優(yōu)點(diǎn)更完全的理解，在附圖中圖I是示出了根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式的機(jī)器人控制裝置的示意圖。圖2是示出了在平面圖中觀察時(shí)根據(jù)所述實(shí)施方式的機(jī)器人控制裝置的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的示意圖。圖3是示出了在側(cè)視圖中觀察時(shí)根據(jù)所述實(shí)施方式的機(jī)器人控制裝置的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的示意圖。圖4是示出了在平面圖中觀察時(shí)外部空氣在根據(jù)所述實(shí)施方式的殼體內(nèi)部中的流動(dòng)的示意圖。圖5是示出了在側(cè)視圖中觀察時(shí)外部空氣在根據(jù)所述實(shí)施方式的殼體內(nèi)部中的流動(dòng)的示意圖。
圖6是示出了根據(jù)所述實(shí)施方式的機(jī)器人控制裝置的示意圖，其中各放大器布置在基于其發(fā)熱量確定的位置。圖7是示出了根據(jù)變型例的機(jī)器人控制裝置的示意圖。
具體實(shí)施例方式在下文中，結(jié)合附圖詳細(xì)地描述在本申請(qǐng)中公開的機(jī)器人控制裝置的實(shí)施方式。這里，本發(fā)明并不限于以下描述的實(shí)施方式中的實(shí)施例。另外，在下文中，以控制具有七軸機(jī)械臂的機(jī)器人的機(jī)器人控制裝置為例 來說明所述實(shí)施方式，所述七軸機(jī)械臂在其遠(yuǎn)端部設(shè)置有機(jī)械手。然而，待控制的機(jī)器人不限于上述機(jī)器人。圖I是示出了根據(jù)所述實(shí)施方式的機(jī)器人控制裝置I的示意圖。這里，在圖I中，未在圖中示出機(jī)器人控制裝置I的內(nèi)部結(jié)構(gòu)。稍后結(jié)合圖2和圖3說明機(jī)器人控制裝置I的內(nèi)部結(jié)構(gòu)。如圖I所示，機(jī)器人控制裝置I包括殼體2，該殼體2具有頂板3，在頂板3中布置有進(jìn)氣部6 ; —個(gè)側(cè)板4，在側(cè)板4中也布置有進(jìn)氣部7 ;以及側(cè)板5，在側(cè)板5中布置有排氣部8，其中側(cè)板5與布置有進(jìn)氣部7的側(cè)板4鄰近。另外，機(jī)器人控制裝置I包括控制電路40，該控制電路40包括配置在殼體2的內(nèi)部并控制待控制的機(jī)器人的多個(gè)電路元件(參見圖2和圖3);和風(fēng)扇9，風(fēng)扇9將從進(jìn)氣部6、7吸入到殼體2的內(nèi)部的外部空氣通過排氣部8釋放到殼體2的外部。由于這種構(gòu)造，機(jī)器人控制裝置I具有形成在殼體2的內(nèi)部L形通道，從而外部空氣通過驅(qū)動(dòng)風(fēng)扇9而從進(jìn)氣部6、7移動(dòng)到排氣部8。因而，在機(jī)器人控制裝置I中，殼體2內(nèi)的熱被經(jīng)過該通道的外部空氣吸收，并且蓄積熱的外部空氣被釋放到殼體2的外部。這樣，機(jī)器人控制裝置I能夠通過將配置在殼體2的內(nèi)部的電路元件產(chǎn)生的熱釋放到殼體2的外部而抑制殼體2內(nèi)的溫度上升，因此抑制了控制電路40的操作環(huán)境由于殼體2內(nèi)的溫度上升而惡化。另外，在機(jī)器人控制裝置I中，在殼體2的四個(gè)側(cè)板中的兩個(gè)側(cè)板中均沒有布置進(jìn)氣部7或排氣部8。因此，機(jī)器人控制裝置I以如下方式安裝沒有布置進(jìn)氣部7和排氣部8的側(cè)板面向機(jī)器人的操作側(cè)，因此，可以將在殼體2的內(nèi)部中產(chǎn)生的熱釋放到殼體2的外部，而不會(huì)損害機(jī)器人控制裝置I的外觀。接下來，結(jié)合圖2和圖3說明機(jī)器人控制裝置I的內(nèi)部結(jié)構(gòu)。圖2是示出了在平面圖中觀察時(shí)根據(jù)所述實(shí)施方式的機(jī)器人控制裝置I的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的示意圖。圖3是示出了在側(cè)視圖中觀察時(shí)根據(jù)所述實(shí)施方式的機(jī)器人控制裝置I的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的示意圖。這里，在圖2和圖3中，殼體2和風(fēng)扇9用虛線示出。如圖2和3所示，機(jī)器人控制裝置I包括控制電路40，該控制電路40包括配置在殼體2的內(nèi)部并控制待控制的機(jī)器人的電路元件。更具體地說，機(jī)器人控制裝置I包括諸如CPU(中央處理單元)10、控制板11、放大器12、轉(zhuǎn)換器13、繼電器14和電容器15之類的電路元件。這里，在圖2和圖3中，沒有在圖中示出用于將相應(yīng)的電路元件彼此連接的諸如配線之類的通用結(jié)構(gòu)元件。所述電路元件在操作時(shí)產(chǎn)生熱。在這些電路元件中，轉(zhuǎn)換器13和放大器12的發(fā)熱量大于其他電路元件的發(fā)熱量。因而，在機(jī)器人控制裝置I中，轉(zhuǎn)換器13和放大器12布置在排氣部8側(cè)，因而抑制由轉(zhuǎn)換器13和放大器12產(chǎn)生的熱對(duì)其他電路元件的影響。CPU 10是執(zhí)行用于機(jī)器人的動(dòng)作控制的各種運(yùn)算操作的處理單元。為機(jī)器人的每個(gè)軸設(shè)置的控制板11是基于由CPU 10獲得的運(yùn)算結(jié)果向與每個(gè)軸對(duì)應(yīng)的放大器12輸出控制信號(hào)的處理單元。轉(zhuǎn)換器13是將通過轉(zhuǎn)換借助于繼電器14從殼體2的外部輸入的交流電獲得的單向直流電供給CPU 10并且將通過轉(zhuǎn)換交流電獲得的三向直流電供給放大器12的處理單 J Li o繼電器14是用于將供給轉(zhuǎn)換器13的交流電的輸入和中斷進(jìn)行切換的開關(guān)。電容器15是用于對(duì)轉(zhuǎn)換器13轉(zhuǎn)換的直流進(jìn)行濾波的濾波電容器。為待控制的機(jī)器人的每個(gè)軸和機(jī)械手設(shè)置的放大器12是放大從與機(jī)器人的每個(gè)軸和機(jī)械手對(duì)應(yīng)的控制板11輸入的控制信號(hào)并將該信號(hào)輸出到伺服馬達(dá)的處理單元，所述伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的與該伺服馬達(dá)對(duì)應(yīng)的軸或機(jī)械手。另外，每個(gè)放大器12和外部輸出端子18通過使用電纜16而彼此相連。在平面圖中觀察時(shí)，各電纜16布置在殼體2的內(nèi)部的中央?yún)^(qū)域中。另外，在機(jī)器人控制裝置I中，使用用于布置電纜16的空間作為供外部空氣穿過的通風(fēng)通道17。換言之，在機(jī)器人控制裝置I中，通風(fēng)通道17是殼體2的內(nèi)部中的沒有布置控制電路40的空間。另外，在通風(fēng)通道17從布置有進(jìn)氣部7的側(cè)板4朝向位于側(cè)板4的相反側(cè)的側(cè)板延伸的狀態(tài)下，通風(fēng)通道17以橫穿方式形成在殼體2的內(nèi)部的中央?yún)^(qū)域中。通風(fēng)通道17還以這樣的方式形成，即，通風(fēng)通道17接觸分別布置有進(jìn)氣部7和6的側(cè)板4和頂板3的內(nèi)表面。另外，在機(jī)器人控制裝置I中，在頂板3的接觸通風(fēng)通道17的帶狀區(qū)域中形成用作進(jìn)氣部6的多個(gè)狹縫6a，并且在側(cè)板4的接觸通風(fēng)通道17的帶狀區(qū)域中形成用作進(jìn)氣部7的多個(gè)狹縫7a。這里，在機(jī)器人控制裝置I中，盡管在平面圖中觀察時(shí)通風(fēng)通道17以橫穿方式形成在殼體2的內(nèi)部的中央?yún)^(qū)域中，但并不是總是必須使通風(fēng)通道17以橫穿方式精確地形成在殼體2的內(nèi)部的中央?yún)^(qū)域中。這樣，在機(jī)器人控制裝置I中，與用于布置各電路元件的區(qū)域相比，用于布置電纜16的區(qū)域具有大量空間，因此，用于布置電纜16的區(qū)域有效地用作供外部空氣穿過的通風(fēng)通道17。因而，在機(jī)器人控制裝置I中，即使當(dāng)相應(yīng)的電路元件被緊密地布置以使殼體2小型化時(shí)，也確保了供外部空氣穿過的通風(fēng)通道17，從而將殼體2的內(nèi)部中產(chǎn)生的熱釋放到殼體2的外部。因此，在所述機(jī)器人控制裝置中，可以抑制操作期間殼體2的內(nèi)部的溫度上升，同時(shí)，可以使裝置小型化，因而通過使殼體2小型化而降低裝置的成本。另外，在機(jī)器人控制裝置I中，通風(fēng)通道17以橫穿方式形成在殼體2的內(nèi)部的中央?yún)^(qū)域中，并且在控制電路40的電路元件當(dāng)中，在操作時(shí)產(chǎn)生熱的電路元件以?shī)A持的方式布置在通風(fēng)通道17的兩側(cè)中的任意側(cè)。這里,操作時(shí)產(chǎn)生熱的電路元件例如是放大器12、控制板11、CPU 10、電容器15等。另外，具有相當(dāng)大發(fā)熱量的轉(zhuǎn)換器13以如下方式布置，即，轉(zhuǎn)換器13的位于殼體2的中央?yún)^(qū)域側(cè)的側(cè)面面向通風(fēng)通道17。由于這種構(gòu)造，在機(jī)器人控制裝置I中，可以從殼體2的中央?yún)^(qū)域(與殼體2的內(nèi)周面的附近相比，難以從殼體2的中央?yún)^(qū)域釋放熱)容易地將熱釋放到殼體2的外部。也就是說，由于殼體2具有一定程度的熱輻射功能，因此由各電路元件產(chǎn)生的熱借由殼體2比較容易從各電路元件的面向殼體2的部分釋放。另一方面，與各電路元件面向殼體2的部分相比，難以從各電路元件的不面向殼體2的部分，即各電路元件的面向殼體2內(nèi)部的中央?yún)^(qū)域的部分釋放熱。因而，機(jī)器人控制裝 置I被構(gòu)造成形成以橫穿方式位于殼體2內(nèi)部的中央?yún)^(qū)域中的通風(fēng)通道17，因而，可以從殼體2的難以釋放熱的中央?yún)^(qū)域?qū)後尫诺綒んw2的外部。由于這種構(gòu)造，在機(jī)器人控制裝置I中，可以以有效的方式將在殼體2的內(nèi)部產(chǎn)生的熱釋放到殼體2的外部，因而抑制殼體2的內(nèi)部的溫度上升。另外，機(jī)器人控制裝置I包括安裝基座19和22，在平面圖中觀察時(shí)，這些安裝基座將電路元件安裝在通風(fēng)通道17的兩側(cè)中的任意側(cè)。此外，在機(jī)器人控制裝置I中，諸如繼電器14、電容器15、CPU 10和控制板11的電路元件安裝在安裝基座19上，因而在殼體2的底板20和電路元件之間形成與通風(fēng)通道17連通的空間21。另外，在機(jī)器人控制裝置I中，放大器12安裝在另一個(gè)安裝基座22上，因而在殼體2的底板20和電路元件之間形成與通風(fēng)通道17連通的空間23。這樣，在機(jī)器人控制裝置I中，在底板20和電路元件之間形成與通風(fēng)通道17連通的空間21和23，因而借助通風(fēng)通道17將熱從殼體2的內(nèi)部中的熱容易蓄積的底板20附近的區(qū)域釋放到殼體2的外部。接下來，結(jié)合圖4和圖5說明外部空氣在殼體2的內(nèi)部的流動(dòng)。圖4是示出了在平面圖中觀察時(shí)外部空氣在根據(jù)所述實(shí)施方式的殼體2的內(nèi)部的流動(dòng)的示意圖，圖5是示出了在側(cè)視圖中觀察時(shí)外部空氣在根據(jù)所述實(shí)施方式的殼體2的內(nèi)部的流動(dòng)的示意圖。如圖4所示，在機(jī)器人控制裝置I中，當(dāng)風(fēng)扇9 (參見圖2)被驅(qū)動(dòng)時(shí)，外部空氣30被從布置在殼體2的側(cè)板4中的進(jìn)氣部7 (參見圖I)吸入到殼體2的內(nèi)部中。另外，使外部空氣30流動(dòng)通過以橫穿方式形成在殼體2的內(nèi)部的中央?yún)^(qū)域中的通風(fēng)通道17，之后，外部空氣30朝向布置有排氣部8的側(cè)板5 (參見圖I)改變其方向，并且經(jīng)過各放大器12的兩側(cè)以及轉(zhuǎn)換器13的側(cè)面從排氣部8釋放到殼體2的外部。另外，如圖5所示，在機(jī)器人控制裝置I中，風(fēng)扇9 (參見圖2)被驅(qū)動(dòng)，因此，外部空氣30從布置在殼體2的頂板3中的進(jìn)氣部6(參見圖I)吸入到殼體2的內(nèi)部中。另外，通風(fēng)通道17以該通風(fēng)通道穿過縱向方向的方式形成在殼體2的內(nèi)部的中央?yún)^(qū)域中，使外部空氣30流過該通風(fēng)通道17，之后，外部空氣30朝向布置有排氣部8的側(cè)板5(參見圖I)改變其方向，并且經(jīng)過各放大器12的兩側(cè)和轉(zhuǎn)換器13的側(cè)面從排氣部8釋放到殼體2的外部。由于這種構(gòu)造，吸入到殼體2的內(nèi)部中的外部空氣30在該外部空氣30穿過通風(fēng)通道17時(shí)吸收由殼體2的中央?yún)^(qū)域中的各電路元件產(chǎn)生的熱。隨后，外部空氣30在該外部空氣30穿過各放大器12的兩側(cè)和轉(zhuǎn)換器13的側(cè)面時(shí)吸收由各放大器12和轉(zhuǎn)換器13產(chǎn)生的熱，并釋放到殼體2的外部。而且，機(jī)器人控制裝置I設(shè)置有形成在安裝有電路元件的安裝基座19和殼體2的底板20之間的空間21和形成在安裝有電路元件的安裝基座22和殼體2的底板20之間的空間23，其中空間21和23與通風(fēng)通道17連通。
因而，在機(jī)器人控制裝置I中，當(dāng)風(fēng)扇9 (參見圖I)被驅(qū)動(dòng)時(shí)，殼體2內(nèi)部的氣壓下降，因而形成了空氣31和空氣32從形成在安裝基座19、22和底板20之間的空間21和23朝向排氣部8的流動(dòng)。因此，在機(jī)器人控制裝置I中，熱從殼體2的內(nèi)部中的易于蓄積熱的底板20附近的區(qū)域通過通風(fēng)通道17和排氣部8釋放到殼體2的外部，因此能夠進(jìn)一步抑制殼體2內(nèi)部的溫度上升。這樣，從殼體2的中央?yún)^(qū) 域和底板20附近的區(qū)域(相比于殼體2的內(nèi)周面附近，熱難以從這些區(qū)域釋放)產(chǎn)生的熱被釋放到殼體2的外部，因而抑制了由于殼體2內(nèi)部的溫度上升引起的控制電路40的操作環(huán)境的惡化。這里，在當(dāng)前實(shí)施方式中，如下描述的構(gòu)造特征未在附圖中示出，也就是說，在四個(gè)側(cè)板當(dāng)中，在沒有布置進(jìn)氣部7和排氣部8的側(cè)板中形成有用于從殼體2的外部視覺地檢查狀態(tài)顯示裝置的開口，在該狀態(tài)顯示裝置上顯示信號(hào)線的連接狀態(tài)和控制電路40的操作狀態(tài)。由于這種構(gòu)造，在機(jī)器人控制裝置I中，當(dāng)風(fēng)扇9被驅(qū)動(dòng)時(shí)，外部空氣30還被從用于視覺檢查狀態(tài)顯示裝置的開口吸入到殼體2的內(nèi)部并被從排氣部8釋放。由于還有這種空氣流動(dòng),可以將在殼體2的內(nèi)部產(chǎn)生的熱釋放到殼體2的外部。這里，在具有多個(gè)關(guān)節(jié)或機(jī)械手的機(jī)器人中，與由機(jī)器人控制裝置I控制的機(jī)器人一樣，操作相應(yīng)的關(guān)節(jié)或機(jī)械手的伺服馬達(dá)需要彼此不同的電力消耗。例如，在設(shè)置有具有關(guān)節(jié)的機(jī)械臂的機(jī)器人的情況下，布置在接近機(jī)械臂的近端側(cè)的位置處的伺服馬達(dá)需要比布置在接近機(jī)械臂的遠(yuǎn)端側(cè)的位置處的伺服馬達(dá)更大的扭矩。因此，布置在接近機(jī)械臂的近端側(cè)的位置處的伺服馬達(dá)需要更大的電力消耗。因而，在機(jī)器人控制裝置I中，放大器12必須向布置在接近機(jī)械臂的近端側(cè)的位置處的伺服馬達(dá)輸出控制信號(hào)，以便將具有比從輸出該控制信號(hào)的放大器12輸出的控制信號(hào)的功率更高的功率的控制信號(hào)輸出到布置在機(jī)械臂的遠(yuǎn)端側(cè)的位置處的伺服馬達(dá)。因此，當(dāng)放大器12操作時(shí)，將控制信號(hào)輸出到布置在接近機(jī)械臂的近側(cè)的位置處的伺服馬達(dá)的放大器12具有比將控制信號(hào)輸出到布置在接近機(jī)械臂的遠(yuǎn)端側(cè)的位置處的伺服馬達(dá)的放大器12大的發(fā)熱量。因此，在機(jī)器人控制裝置I中，基于每個(gè)放大器12的發(fā)熱量確定將控制信號(hào)輸出至各伺服馬達(dá)的多個(gè)放大器12的布置位置，因此可以將殼體2內(nèi)部中產(chǎn)生的熱有效地釋放到殼體2的外部。這里，結(jié)合圖6，說明具有放大器12的機(jī)器人控制裝置la，其中每個(gè)放大器12都布置在基于其發(fā)熱量確定的布置位置處。圖6是示出了根據(jù)所述實(shí)施方式的機(jī)器人控制裝置Ia的示意圖，其中每個(gè)放大器12的布置位置基于其發(fā)熱量確定。在下文中，以機(jī)器人控制裝置Ia為例說明該實(shí)施方式，機(jī)器人控制裝置Ia控制設(shè)置有機(jī)械手H的機(jī)器人R的動(dòng)作，機(jī)械手H安裝在7軸機(jī)械臂的遠(yuǎn)端部上，該7軸機(jī)械臂的近端部固定至基座B。機(jī)械臂設(shè)置有七個(gè)私服馬達(dá)Ml至M7，每個(gè)馬達(dá)都驅(qū)動(dòng)一個(gè)軸。這里，在圖6中，八個(gè)放大器12以發(fā)熱量降序順序賦予附圖標(biāo)記41至48。另外，機(jī)器人控制裝置Ia以與上述機(jī)器人控制裝置I的情況相同的方式構(gòu)成，但機(jī)器人控制裝置Ia的放大器41至48的布置位置與機(jī)器人控制裝置I的布置位置不同。因而，在圖6中，除了放大器41至48之外，在圖中沒有示出其他構(gòu)成元件。在圖6中所示的實(shí)施例中，待控制的伺服馬達(dá)Ml至M7以及機(jī)械手H布置得越靠近基座B則放大器41至48的發(fā)熱量變得也越大。在這種情況下，在機(jī)器人控制裝置Ia中，放大器41至48沿著通風(fēng)通道17成一行布置，使得放大器41至48以操作時(shí)的發(fā)熱量的降序順序從遠(yuǎn)離進(jìn)氣部7的位置彼此相鄰地布置。由于這種構(gòu)造，在機(jī)器 人控制裝置Ia中，即使從進(jìn)氣部7吸入的外部空氣30的溫度在該外部空氣30經(jīng)過通風(fēng)通道17的過程中上升，在外部空氣30到達(dá)具有最大發(fā)熱量的放大器41的布置位置時(shí)，外部空氣30的溫度也不會(huì)上升至高于放大器41的溫度。這樣，在機(jī)器人控制裝置Ia中，可以將溫度低于相應(yīng)的放大器41至48的溫度的外部空氣30供應(yīng)到放大器41至48周圍的區(qū)域，因此可以將在殼體2內(nèi)部中產(chǎn)生的熱有效地釋放到殼體2的外部。如上所述，根據(jù)當(dāng)前實(shí)施方式的機(jī)器人控制裝置I和Ia都包括殼體2，殼體2具有分別布置有進(jìn)氣部6和7的頂板3和一個(gè)側(cè)板4 ;和與側(cè)板4相鄰的側(cè)板5，進(jìn)氣部7布置在側(cè)板4中，其中排氣部8布置在側(cè)板5中。另外，根據(jù)當(dāng)前實(shí)施方式的機(jī)器人控制裝置I和Ia均包括控制電路40，控制電路40配置在殼體2的內(nèi)部并控制待控制的機(jī)器人R ;和風(fēng)扇9，該風(fēng)扇9借助排氣部8將從進(jìn)氣部6和7吸入的外部空氣30釋放到殼體2的外部。而且，在各機(jī)器人控制裝置I和Ia中，外部空氣30借助驅(qū)動(dòng)風(fēng)扇9被吸入殼體2的內(nèi)部，在殼體2的內(nèi)部產(chǎn)生的熱被外部空氣30吸收，并且蓄積熱的外部空氣30通過排氣部8釋放到殼體2的外部。由于這種結(jié)構(gòu)，在各機(jī)器人控制裝置I和Ia中，可以抑制裝置操作時(shí)殼體2內(nèi)部的溫度上升，因而抑制控制電路40的操作環(huán)境的惡化。這里，根據(jù)上述實(shí)施方式的機(jī)器人控制裝置I和Ia僅僅均構(gòu)成一個(gè)實(shí)施例而已，可以設(shè)想各種變型例。在下文中，結(jié)合圖7，說明根據(jù)變型例的機(jī)器人控制裝置lb。圖7是示出了根據(jù)變型例的機(jī)器人控制裝置Ib的示意圖。這里，在圖7中，具有相同功能的構(gòu)成元件被賦予相同的附圖標(biāo)記。如圖7所示，在機(jī)器人控制裝置Ib中，僅殼體2a和風(fēng)扇9a以與機(jī)器人控制裝置I和Ia的情況不同的方式構(gòu)成。更具體地說，除了其內(nèi)表面接觸通風(fēng)通道17(參見圖2)的部分之外，機(jī)器人控制裝置Ib的殼體2a還設(shè)置有進(jìn)氣部6b，該進(jìn)氣部6b布置在頂板3的與控制板11和CPU 10對(duì)應(yīng)的部分中。由于這種構(gòu)造，在機(jī)器人控制裝置Ib中，可以從控制板11和CPU 10正上方的區(qū)域吸入外部空氣30，因此可以將由控制板11和CPU 10產(chǎn)生的熱有效地釋放到殼體2的外部。因此，根據(jù)機(jī)器人控制裝置lb，可以防止控制電路40由于控制板11和CPU 10的附近溫度升高而發(fā)生熱失控。另外，布置在頂板3的其內(nèi)表面接觸通風(fēng)通道17(參見圖2)的部分中的進(jìn)氣部6形成為使得狹縫6a的面積隨著狹縫6a的位置接近操作時(shí)具有最大發(fā)熱量的放大器41而變大。由于這種構(gòu)造，在機(jī)器人控制裝置Ib中，隨著吸入外部空氣30的位置接近操作時(shí)具有最大發(fā)熱量的放大器41，可以增大吸入殼體2內(nèi)的外部空氣30的流量。因此，根據(jù)機(jī)器人控制裝置lb，相應(yīng)的放大器41至48被具有與從相應(yīng)的放大器41至48產(chǎn)生的熱量對(duì)應(yīng)的流量的外部空氣30冷卻，因此，可以均勻地降低殼體2內(nèi)部的溫度。另外，在機(jī)器人控制裝置Ib中，在八個(gè)放大器41至48中，與具有相對(duì)較大發(fā)熱量的四個(gè)放大器41至44對(duì)應(yīng)的排氣部8a的面積大于具有相對(duì)較小發(fā)熱量的四個(gè)放大器45至48對(duì)應(yīng)的排氣部8的面積。而且，機(jī)器人控制裝置Ib包括風(fēng)扇9a，風(fēng)扇9a被放置在與其面積大于其他排氣部8的面積的排氣部8a對(duì)應(yīng)的位置，其中風(fēng)扇9a的尺寸大于與其他排氣部8對(duì)應(yīng)的風(fēng)扇9的尺寸。也由于這種構(gòu)造，在機(jī) 器人控制裝置Ib中，可以均勻地降低殼體2內(nèi)部的溫度。這里，在機(jī)器人控制裝置Ib中，可以使排氣部8和8a的面積彼此相等，同時(shí)可以使風(fēng)扇9和9a的尺寸彼此相等。在這種情況下，風(fēng)扇9a被控制成使得與四個(gè)放大器41至44 (操作時(shí)具有較大發(fā)熱量)對(duì)應(yīng)的風(fēng)扇9a的每單位時(shí)間的轉(zhuǎn)速高于其他風(fēng)扇9的每單位時(shí)間的轉(zhuǎn)速。也由于這種結(jié)構(gòu)，可以均勻地降低殼體2內(nèi)部的溫度。另外，變型例并不限于圖7所示的機(jī)器人控制裝置lb。例如，在根據(jù)所述實(shí)施方式的機(jī)器人控制裝置I中，進(jìn)氣部6和7可以形成為以下方式，即，通過調(diào)節(jié)狹縫6a和7a的面積，使得布置在殼體2的頂板3中的進(jìn)氣部6的總面積等于布置在一個(gè)側(cè)板4中的進(jìn)氣部7的總面積。由于這種構(gòu)造，可以使得從殼體2的頂板3側(cè)吸入的外部空氣30的量和從殼體2的側(cè)板4側(cè)吸入的外部空氣30的量彼此相等，因此可以均勻地降低殼體2內(nèi)部的溫度。另外，由于這種構(gòu)造，在通風(fēng)通道17在平面圖中觀看時(shí)的長(zhǎng)度大于通風(fēng)通道17在側(cè)視圖中觀看時(shí)的高度的情況下，可以使得布置在頂板3中的相應(yīng)狹縫6a的面積小于布置在側(cè)板4中的相應(yīng)狹縫7a的面積。因而，當(dāng)機(jī)器人控制裝置I不操作時(shí)，可以控制從布置在頂板3中的狹縫6a侵入殼體2內(nèi)部的異物的尺寸，因而抑制了異物侵入殼體2的內(nèi)部。
權(quán)利要求
1.一種機(jī)器人控制裝置，該機(jī)器人控制裝置包括 殼體，該殼體包括分別設(shè)置有進(jìn)氣部的頂板和一個(gè)側(cè)板； 控制電路，該控制電路配置在所述殼體的內(nèi)部并控制待控制的機(jī)器人；以及 風(fēng)扇，該風(fēng)扇將從所述進(jìn)氣部吸入所述殼體的內(nèi)部的外部空氣通過排氣部釋放到所述殼體的外部， 其中，所述排氣部布置在與設(shè)置有所述進(jìn)氣部的所述側(cè)板相鄰的側(cè)板中。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的機(jī)器人控制裝置， 其中，所述殼體包括通風(fēng)通道，該通風(fēng)通道從沒有布置所述控制電路但布置有所述進(jìn)氣部的所述側(cè)板中的空間朝向位于所述側(cè)板的相反側(cè)的側(cè)板延伸，使得所述通風(fēng)通道接觸布置有所述進(jìn)氣部的所述側(cè)板的內(nèi)表面以及所述頂板的內(nèi)表面；以及 所述進(jìn)氣部由布置在所述側(cè)板和所述頂板的接觸所述通風(fēng)通道的帯狀區(qū)域中的狹縫構(gòu)成。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人控制裝置，其中，在所述控制電路的電路元件當(dāng)中，操作時(shí)產(chǎn)生熱的電路元件以?shī)A持的方式布置在所述通風(fēng)通道的兩側(cè)中的任意側(cè)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人控制裝置，其中，操作時(shí)發(fā)熱量越大的所述電路元件布置在越遠(yuǎn)離所述側(cè)板中布置的所述進(jìn)氣部的位置。
5.根據(jù)權(quán)利要求2至4中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人控制裝置，其中，在所述殼體的底板和所述控制電路之間形成與所述通風(fēng)通道連通的空間。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種機(jī)器人控制裝置。根據(jù)實(shí)施方式的一個(gè)方面的機(jī)器人控制裝置包括殼體、控制電路和風(fēng)扇。所述控制電路配置在所述殼體的內(nèi)部并控制待控制的機(jī)器人。在殼體中，進(jìn)氣部布置在頂板和一個(gè)側(cè)板中，而排氣部布置在與布置有進(jìn)氣部的側(cè)板相鄰的側(cè)板中。另外，風(fēng)扇將從進(jìn)氣部吸入所述殼體內(nèi)的外部空氣通過所述排氣部釋放到殼體的外部。
文檔編號(hào)B25J19/06GK102672728SQ20121005749
公開日2012年9月19日 申請(qǐng)日期2012年3月6日 優(yōu)先權(quán)日2011年3月8日
發(fā)明者森田裕隆 申請(qǐng)人:株式會(huì)社安川電機(jī)