專利名稱：便攜式遠(yuǎn)程操作裝置和機(jī)器人系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
此處討論的實(shí)施方式涉及便攜式遠(yuǎn)程操作裝置和機(jī)器人系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
已知一種現(xiàn)有的便攜式遠(yuǎn)程操作裝置，該裝置產(chǎn)生用于使工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作的程序(在下文中，“示教”)，并且重放通過示教而產(chǎn)生的示教數(shù)據(jù)以使工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行作業(yè)。例如，已經(jīng)提出一種便攜式遠(yuǎn)程操作裝置，該裝置可從顯示模式切換到編輯模式，并且可以編輯示教數(shù)據(jù)以通過觸摸顯示部的預(yù)定部分來復(fù)制或者粘貼該示教數(shù)據(jù)。該現(xiàn)有技術(shù)已知在例如日本專利申請(qǐng)?zhí)亻_H10-254527中公開。

發(fā)明內(nèi)容
然而，上述現(xiàn)有技術(shù)的問題在于，當(dāng)作業(yè)人員編輯示教數(shù)據(jù)時(shí)，由于示教數(shù)據(jù)以相似方式顯示，因此花費(fèi)了大量時(shí)間從示教數(shù)據(jù)中搜索期望的命令。鑒于上述問題實(shí)現(xiàn)實(shí)施方式的一個(gè)方面，并且實(shí)施方式的目的是提供一種便攜式遠(yuǎn)程操作裝置和機(jī)器人系統(tǒng)，它們能夠從顯示部上顯示的示教數(shù)據(jù)中容易地可視地辨認(rèn)命令?！N便攜式遠(yuǎn)程操作裝置，該便攜式遠(yuǎn)程操作裝置包括顯示顏色設(shè)定部、顯示顏色信息存儲(chǔ)部和示教數(shù)據(jù)顯示部。所述顯示顏色設(shè)定部針對(duì)用于使機(jī)器人執(zhí)行預(yù)定動(dòng)作的指令而設(shè)定顯示顏色。所述顯示顏色信息存儲(chǔ)部將所述顯示顏色設(shè)定部設(shè)定的所述顯示顏色與所述指令關(guān)聯(lián)地存儲(chǔ)。所述示教數(shù)據(jù)顯示部基于所述顯示顏色，在顯示部上顯示通過示教而產(chǎn)生的示教數(shù)據(jù)。根據(jù)實(shí)施方式的方面，能夠很容易地從顯示部上顯示的示教數(shù)據(jù)中可視地辨認(rèn)命令。


通過結(jié)合附圖參考下面的詳細(xì)描述而得到更好地理解，將很容易獲得本發(fā)明及其優(yōu)點(diǎn)的更完整的理解，其中圖I是根據(jù)第一實(shí)施方式的機(jī)器人系統(tǒng)的說明圖；圖2是例示根據(jù)第一實(shí)施方式的便攜式遠(yuǎn)程操作裝置的構(gòu)造的框圖；圖3是例示根據(jù)第一實(shí)施方式的處理選擇畫面的示例的圖；圖4是例示根據(jù)第一實(shí)施方式的顯示顏色設(shè)定畫面的示例的圖；圖5是例示根據(jù)第一實(shí)施方式的示教數(shù)據(jù)顯示畫面的示例(I)的圖；圖6A是例示根據(jù)第一實(shí)施方式的示教數(shù)據(jù)顯示畫面的示例(2)的圖；圖6B是例示根據(jù)第一實(shí)施方式的示教數(shù)據(jù)顯示畫面的示例(3)的圖；圖7是例示根據(jù)第一實(shí)施方式的顯示顏色信息的示例的圖；圖8是例示根據(jù)第一實(shí)施方式的顯示顏色設(shè)定處理的例行程序的流程圖9是例示根據(jù)第一實(shí)施方式的示教數(shù)據(jù)顯示處理的例行程序的流程圖；以及圖10是例示根據(jù)第二實(shí)施方式的顯示顏色信息的示例的圖。
具體實(shí)施例方式第一實(shí)施方式圖I是根據(jù)第一實(shí)施方式的機(jī)器人系統(tǒng)I的示意圖。在圖I中，為了便于說明，簡化了機(jī)器人系統(tǒng)I的一部分。如圖I所示，根據(jù)第一實(shí)施方式的機(jī)器人系統(tǒng)I包括便攜式遠(yuǎn)程操作裝置10、機(jī)器人控制裝置20和機(jī)器人30。在此情況下，便攜式遠(yuǎn)程操作裝置10和機(jī)器人控制裝置20例如使用電纜彼此連接。另外，機(jī)器人控制裝置20和機(jī)器人30例如使用電纜彼此連接。
便攜式遠(yuǎn)程操作裝置10是用于機(jī)器人控制裝置20的輸入-輸出終端，通常稱為示教板(teaching pendant)。例如,便攜式遠(yuǎn)程操作裝置10是產(chǎn)生使機(jī)器人30動(dòng)作的程序(在下文“示教”)的便攜式操作裝置。另外，便攜式遠(yuǎn)程操作裝置10通過機(jī)器人控制裝置20重放通過示教而記錄的示教數(shù)據(jù)，并且使機(jī)器人30執(zhí)行一系列動(dòng)作。便攜式遠(yuǎn)程操作裝置10由多種類型的開關(guān)和按鈕構(gòu)成。便攜式遠(yuǎn)程操作裝置10包括操作部11，其執(zhí)行如示教的操作；以及顯示部12，其顯示示教期間的示教數(shù)據(jù)、以及機(jī)器人30的控制狀態(tài)等。機(jī)器人控制裝置20是控制機(jī)器人30的諸如起動(dòng)和停止的動(dòng)作的控制裝置。另外，機(jī)器人控制裝置20還可以重放示教和示教數(shù)據(jù)。機(jī)器人30是被稱為機(jī)械手的工業(yè)機(jī)器人。機(jī)器人30是通過重放由便攜式遠(yuǎn)程操作裝置10或者機(jī)器人控制裝置20示教的示教數(shù)據(jù)而進(jìn)行諸如把持工件和轉(zhuǎn)移工件的動(dòng)作的裝置。這里，當(dāng)由于某種原因而必須在重放示教數(shù)據(jù)期間進(jìn)行示教時(shí)，例如，當(dāng)變更了工件時(shí)，作業(yè)人員使用便攜式遠(yuǎn)程操作裝置10來進(jìn)行示教。優(yōu)選地，機(jī)器人系統(tǒng)I的安裝位置節(jié)省了機(jī)器人30的移動(dòng)范圍。另外，優(yōu)選地，該安裝位置節(jié)省了工件的裝填場所和備用工件的裝填場所。因此，在一些情況下，便攜式遠(yuǎn)程操作裝置10可以在狹窄的場所中進(jìn)行示教。因?yàn)楸銛y式遠(yuǎn)程操作裝置20通常被手持地操作，所以便攜式遠(yuǎn)程操作裝置具有緊湊外形。同時(shí)，與個(gè)人計(jì)算機(jī)的顯示器相比，便攜式遠(yuǎn)程操作裝置10中包括的顯示部12
的屏幕是非常小的屏幕。另外，在示教期間產(chǎn)生的示教數(shù)據(jù)由很多行的指令來說明。取決于機(jī)器人30執(zhí)行的一系列動(dòng)作，示教數(shù)據(jù)能夠超過100，000行。然而，在現(xiàn)有的機(jī)器人系統(tǒng)中，盡管屏幕很小，但示教數(shù)據(jù)仍然按照相似風(fēng)格在顯示部上顯示。因此，在現(xiàn)有的機(jī)器人系統(tǒng)中，作業(yè)人員從具有很多行的示教數(shù)據(jù)中搜索到期望的命令和修改位置是非常困難并且花費(fèi)大量時(shí)間的。因此，現(xiàn)有的機(jī)器人系統(tǒng)使得作業(yè)效率下降。在此情況下，命令是當(dāng)作業(yè)人員進(jìn)行示教時(shí)被描述為示教數(shù)據(jù)的指令。每個(gè)指令都與機(jī)器人30的動(dòng)作相對(duì)應(yīng)。為了解決此問題，當(dāng)在顯示部12上顯示示教數(shù)據(jù)時(shí)，根據(jù)第一實(shí)施方式的便攜式遠(yuǎn)程操作裝置10和機(jī)器人系統(tǒng)I基于針對(duì)各個(gè)命令設(shè)定的顯示顏色來顯示示教數(shù)據(jù)。結(jié)果，根據(jù)第一實(shí)施方式的便攜式遠(yuǎn)程操作裝置10和機(jī)器人系統(tǒng)I很容易就可以可視地從顯示部12上顯示的示教數(shù)據(jù)中辨認(rèn)出命令。接著，將參照?qǐng)D2詳細(xì)描述根據(jù)第一實(shí)施方式的便攜式遠(yuǎn)程操作裝置10的構(gòu)造。圖2是例示根據(jù)第一實(shí)施方式的便攜式遠(yuǎn)程操作裝置10的構(gòu)造的框圖。便攜式遠(yuǎn)程操作裝置10包括操作部11、顯示部12、存儲(chǔ)部13和控制部14?？刂撇?4包括指令列表顯示部14a、顯示顏色設(shè)定部14b和示教數(shù)據(jù)顯示部14c。存儲(chǔ)部13存儲(chǔ)顏色注冊信息13a、顯示顏色信息13b和示教數(shù)據(jù)13c。操作部11是在進(jìn)行示教時(shí)輸入示教數(shù)據(jù)的輸入設(shè)備，或者是重放示教數(shù)據(jù)的輸入設(shè)備。例如，操作部11是包括各種類型開關(guān)和按鈕的鍵盤。顯示部12是便攜式遠(yuǎn)程操作裝置10的顯示設(shè)備，其顯示機(jī)器人30的控制狀態(tài)和 示教數(shù)據(jù)。例如，顯示部12包括液晶顯示器、揚(yáng)聲器等。顯示部12可以是包括能夠以各種方法檢測按壓位置的觸摸板(諸如壓敏型和電容型)的顯示器。存儲(chǔ)部13是諸如RAM(隨機(jī)存取存儲(chǔ)器)和非易失性存儲(chǔ)器的存儲(chǔ)部。存儲(chǔ)部13存儲(chǔ)顏色注冊信息13a、顯示顏色信息13b和示教數(shù)據(jù)13c。顏色注冊信息13a是關(guān)于顯示顏色的信息。例如，該信息包括顏色名稱、顏色號(hào)碼、RGB值、列表顯示標(biāo)識(shí)等，并且由作業(yè)人員預(yù)先注冊。這里，列表顯示標(biāo)識(shí)是起到如下作用的標(biāo)識(shí)符，其指示在顯示能夠由顯示顏色設(shè)定部14b設(shè)定的顏色列表時(shí)，一顏色是否顯示在該顏色列表上。具體地，當(dāng)例如在顏色注冊信息13a中注冊了 256個(gè)顏色時(shí)，假定針對(duì)被非常頻繁地顯示的10個(gè)顏色，將列表顯示標(biāo)識(shí)注冊為“可能”。在此情況下，如果作業(yè)人員執(zhí)行顯示顏色設(shè)定操作，則顯示顏色設(shè)定部14b僅顯示列表顯示標(biāo)識(shí)被注冊為“可能”的10個(gè)顏色的列表。顯示顏色信息13b是由顯示顏色設(shè)定部14b針對(duì)各個(gè)指令設(shè)定的顏色信息，并且其將顏色名稱和顏色號(hào)碼與指令相關(guān)聯(lián)地存儲(chǔ)。本文中，將參照?qǐng)D7描述顯示顏色信息13b的細(xì)節(jié)。圖7是例示根據(jù)第一實(shí)施方式的顯示顏色信息13b的示例的圖。如圖7所示，顯示顏色信息13b包括“指令名稱”項(xiàng)、“顏色名稱”項(xiàng)和“顏色號(hào)碼”項(xiàng)?！爸噶蠲Q”項(xiàng)是用于設(shè)定顯示顏色的指令的名稱?！邦伾Q”項(xiàng)是給予預(yù)定顏色的顏色名稱?！邦伾?hào)碼”項(xiàng)與在顏色注冊信息13a中注冊的“顏色號(hào)碼”相對(duì)應(yīng)。具體地，“顏色號(hào)碼”說明了在顏色注冊信息13a中對(duì)應(yīng)于“顏色號(hào)碼210”注冊“顏色名稱藍(lán)色”的情況。在此情況下，如圖7中的第二行所示，如果針對(duì)“移動(dòng)指令”設(shè)定了“顏色名稱藍(lán)色”的顯示顏色，則顯示顏色信息13b將“顏色名稱藍(lán)色，顏色號(hào)碼210”與“指令名稱移動(dòng)指令”相關(guān)聯(lián)地存儲(chǔ)。這樣，顯示顏色信息13b存儲(chǔ)針對(duì)各個(gè)指令設(shè)定的顏色信息(顏色名稱和顏色號(hào)碼)。這里，已經(jīng)說明了該便攜式遠(yuǎn)程操作裝置10包括存儲(chǔ)部13。然而，諸如USB (通用串行總線)存儲(chǔ)卡和SD(安全數(shù)字)卡的外部介質(zhì)可以存儲(chǔ)上述的示教數(shù)據(jù)13c等。返回圖2，繼續(xù)說明便攜式遠(yuǎn)程操作裝置10的構(gòu)造。示教數(shù)據(jù)13c是使計(jì)算機(jī)30執(zhí)行一系列動(dòng)作的指令的集合。
下面將把機(jī)器人30要執(zhí)行的動(dòng)作描述為“任務(wù)”。與各個(gè)任務(wù)相關(guān)聯(lián)地管理示教數(shù)據(jù)13c。例如，利用任務(wù)標(biāo)識(shí)符將文件名稱給予示教數(shù)據(jù)13c?？刂撇?4總體上控制作為執(zhí)行示教的操作設(shè)備的便攜式遠(yuǎn)程操作裝置10。指令列表顯示部14a是執(zhí)行使顯示部12顯示指令列表和與指令相關(guān)聯(lián)的顯示顏色的處理的處理部，該指令列表可以由從顯示顏色信息13b獲取的顯示顏色來設(shè)定。當(dāng)操作部11執(zhí)行設(shè)定與預(yù)定指令相關(guān)聯(lián)的顯示顏色的操作時(shí)，顯示顏色設(shè)定部14b是執(zhí)行以所設(shè)定的顯示顏色來更新與指令相對(duì)應(yīng)的顯示顏色信息13b的顏色信息(顏 色名稱和顏色號(hào)碼)的處理的處理部。示教數(shù)據(jù)顯示部14c是處理部，其在從主菜單等接收到預(yù)定的示教數(shù)據(jù)13c的顯示指示的情況下，基于在顯示顏色信息13b中設(shè)定的顏色信息在顯示部12上顯示示教數(shù)據(jù)13c的處理。具體地，當(dāng)作業(yè)人員選擇了示教數(shù)據(jù)13c的文件名稱時(shí)或者當(dāng)作業(yè)人員選擇了任務(wù)標(biāo)識(shí)符時(shí)，示教數(shù)據(jù)顯示部14c接收到針對(duì)該文件名稱或者任務(wù)的示教數(shù)據(jù)13c的顯示指示。如果從主菜單等接收到針對(duì)示教數(shù)據(jù)13c的顯示指示，則示教數(shù)據(jù)顯示部14c還進(jìn)行根據(jù)顯示模式而在顯示部12上顯示示教數(shù)據(jù)13c的處理。顯示模式包括“播放”模式和“示教”模式，“播放”模式表示正在重放示教數(shù)據(jù)13c，“示教”模式表示執(zhí)行示教，即，正在編輯示教數(shù)據(jù)13c。接著，參照?qǐng)D3和圖4說明根據(jù)第一實(shí)施方式的便攜式遠(yuǎn)程操作裝置10的顯示部12。圖3是例示根據(jù)第一實(shí)施方式的處理選擇畫面的示例的圖。圖4是例示根據(jù)第一實(shí)施方式的顯示顏色設(shè)定畫面的示例的圖。為了便于說明，使用部分簡化的畫面來說明畫面的示例。首先，如圖3所例示，便攜式遠(yuǎn)程操作裝置10包括操作部11和顯示部12。操作部11包括執(zhí)行鍵11a、箭頭鍵Ilb和字符輸入鍵。另外，顯示部12顯示處理選擇畫面，在該處理選擇畫面上，從主菜單等選擇“便攜式遠(yuǎn)程操作裝置10的各種設(shè)定處理”以選擇便攜式遠(yuǎn)程操作裝置10的設(shè)定處理。這里，當(dāng)作業(yè)人員選擇了“顯示顏色設(shè)定處理”時(shí)，便攜式遠(yuǎn)程操作裝置10顯示如圖4所示的顯示顏色設(shè)定畫面。該顯示顏色設(shè)定畫面顯示針對(duì)各個(gè)指令設(shè)定的顏色名稱。當(dāng)接收到顯示顏色設(shè)定操作時(shí)，便攜式遠(yuǎn)程操作裝置10顯示可設(shè)定的顯示顏色的列表。具體地，在把光標(biāo)置于顯示了與“移動(dòng)指令”相對(duì)應(yīng)的“顏色名稱”的部分上的狀態(tài)下點(diǎn)擊執(zhí)行鍵Ila時(shí)，便攜式遠(yuǎn)程操作裝置10顯示可設(shè)定的顯示顏色的列表，如圖4所示。在此情況下，假定該顯示顏色列表顯示了在顏色注冊信息13a的列表顯示標(biāo)識(shí)中被注冊為“可能”的顏色。接著，當(dāng)作業(yè)人員選擇了預(yù)定顏色并且執(zhí)行針對(duì)該顯示顏色的設(shè)定操作時(shí)，便攜式遠(yuǎn)程操作裝置10根據(jù)所選擇的顏色，更新與顯示顏色信息13b的指令相關(guān)聯(lián)的顏色信息(顏色名稱和顏色號(hào)碼)。這里，已經(jīng)說明，當(dāng)接收到顯示顏色設(shè)定操作并且作業(yè)人員從所顯示的列表選擇了設(shè)定顏色時(shí)，便攜式遠(yuǎn)程操作裝置10顯示顯示顏色列表。然而，本實(shí)施方式并不限于此。例如，作業(yè)人員可以從操作部11直接輸入在顏色注冊信息13a中注冊的“顏色號(hào)碼”和“RGB值”以設(shè)定顯示顏色。接著，參照?qǐng)D5、圖6A和圖6B說明示教數(shù)據(jù)13c的顯示畫面。圖5是例示根據(jù)第一實(shí)施方式的示教數(shù)據(jù)顯示畫面的示例(I)的圖。圖6A是例示根據(jù)第一實(shí)施方式的示教數(shù)據(jù)顯示畫面的示例(2)的圖。圖6B是例示根據(jù)第一實(shí)施方式的示教數(shù)據(jù)顯示畫面的示例(3)的圖。首先，如圖5所示，顯示部12的上部顯示了所顯示的示教數(shù)據(jù)13c的任務(wù)名稱和顯示模式。這里，顯示部12的上部顯示了任務(wù)名稱“aOl”和顯示模式“示教”并且指出正在編輯示教數(shù)據(jù)13c。另外，顯示部12的中部顯示了示教數(shù)據(jù)13c。這里，行號(hào)顯示在行的左端，并且與 諸如“SET”和“MOVE”的指令相對(duì)應(yīng)的命令顯示在行號(hào)的旁邊。如果從主菜單等接收到示教數(shù)據(jù)13c的顯示指示，則示教數(shù)據(jù)顯示部14c基于在顯示顏色信息13b中設(shè)定的顏色信息，在顯示部12上顯示示教數(shù)據(jù)13c。例如，當(dāng)在顯示顏色信息13b中與“指令名稱移動(dòng)指令”相關(guān)聯(lián)地設(shè)定了“顏色名稱藍(lán)色”時(shí)，示教數(shù)據(jù)顯示部14c利用“藍(lán)色”來顯示包含移動(dòng)指令的行的字符。具體地，如圖5所示，示教數(shù)據(jù)顯示部14c利用“藍(lán)色”來顯示包括對(duì)應(yīng)于“指令名稱移動(dòng)指令”的命令“MOVE”的行，也就是說，被虛線包圍起來的字符。這里，假定示教數(shù)據(jù)顯示部14c利用在顯示顏色信息13b中設(shè)定的顏色來顯示示教數(shù)據(jù)13c的字符。然而，本實(shí)施方式并不限于此。例如，利用在顯示顏色信息13b中設(shè)定的顏色，示教數(shù)據(jù)顯示部14c可以針對(duì)各個(gè)指令顯示背景顏色。另外，可以在顯示顏色信息13b中設(shè)定顯示顏色和背景顏色，以基于在顯示顏色信息13b中設(shè)定的顏色信息來顯示示教數(shù)據(jù)13c。接著，顯示部12的下部顯示了“顯示顏色設(shè)定”按鈕和“突出顯示設(shè)定”按鈕。當(dāng)作業(yè)人員的操作選擇了預(yù)定行或者該行的一部分時(shí)或者當(dāng)作業(yè)人員點(diǎn)擊了“顯示顏色設(shè)定”按鈕時(shí)，便攜式遠(yuǎn)程操作裝置10可以暫時(shí)改變所選擇的行或者該行的一部分的顯示顏色。在此情況下，當(dāng)點(diǎn)擊“顯示顏色設(shè)定”按鈕時(shí)，可以通過顯示可設(shè)定的顯示顏色的列表而由作業(yè)人員選擇暫時(shí)改變的顯示顏色，或者可以將暫時(shí)改變的顯示顏色預(yù)先注冊為要暫時(shí)改變的顯示顏色。另外，當(dāng)作業(yè)人員的操作選擇了預(yù)定行或者該行的一部分時(shí)，或者當(dāng)點(diǎn)擊“突出顯示設(shè)定”按鈕時(shí)，便攜式遠(yuǎn)程操作裝置10可以暫時(shí)突出顯示所選擇的部分的字符。這里，突出顯示用于為了強(qiáng)調(diào)和顯示字符。例如，突出顯示可以用于利用粗體或者閃爍來顯示對(duì)象字符。暫時(shí)改變顯示顏色的時(shí)刻或者取消突出顯示的時(shí)刻不受限制。例如，該時(shí)刻可以是選擇了與所設(shè)定的行不同的行并且再次點(diǎn)擊了 “顯示顏色設(shè)定”按鈕或者“突出顯示設(shè)定”按鈕的時(shí)間，或者可以是終止示教數(shù)據(jù)13c的顯示的時(shí)間。接著，參照?qǐng)D6A和圖6B說明以下情況在顯示顏色信息13b中與預(yù)定指令相關(guān)聯(lián)地設(shè)定了預(yù)定的指定顏色，并且在顯示顏色信息13b中與預(yù)定命令以外的指令相關(guān)聯(lián)地設(shè)定了與背景顏色相同的字符顏色。這里，說明了預(yù)定指令是注釋指令的情況。注釋指令并不是與機(jī)器人30的動(dòng)作相對(duì)應(yīng)的指令，而是在示教數(shù)據(jù)13c的任何位置被描述為諸如“報(bào)頭”和“書簽”的應(yīng)用。例如，注釋指令被描述為“C0MMENT01”、“C0MMENT02” 等。如圖6A所示，利用預(yù)定的指定顏色顯示了在顯示部12上顯示的包含注釋指令的行，并且利用與背景顏色相同的字符顏色顯示其它行。這樣，由于針對(duì)注釋指令設(shè)定了指定顏色，并且針對(duì)其它指令設(shè)定了與背景顏色相同的字符顏色，因此很容易就可以可視地從顯示部12上顯示的示教數(shù)據(jù)13c中辨認(rèn)出作為期望指令的“注釋指令”。這里，在很多情況下，作業(yè)人員記述了注釋指令以使搜索示教數(shù)據(jù)13c的修改位置變得容易。接著，當(dāng)發(fā)現(xiàn)期望的注釋指令時(shí)，作業(yè)人員修改該注釋指令旁的示教數(shù)據(jù)13c。為此，假定當(dāng)執(zhí)行上述顯示顏色設(shè)定時(shí)，便攜式遠(yuǎn)程操作裝置10執(zhí)行以下處理。
在利用箭頭鍵等進(jìn)行滾動(dòng)操作的情況下停止該滾動(dòng)操作時(shí)，便攜式遠(yuǎn)程操作裝置10判斷作業(yè)人員已經(jīng)發(fā)現(xiàn)了期望的注釋指令，并且暫時(shí)解除與背景顏色相同的字符顏色的設(shè)定。換句話說，便攜式遠(yuǎn)程操作裝置10將與背景顏色相同顏色的字符顏色暫時(shí)改變?yōu)樽鳂I(yè)人員能夠可視地辨認(rèn)并且修改的字符顏色。結(jié)果，如圖6B所示，利用能夠可視地辨認(rèn)的顯示顏色顯示在顯示部12上顯示的注釋指令行以外的行。之后，如果再次接收到滾動(dòng)操作，則便攜式遠(yuǎn)程操作裝置10將行的顏色設(shè)定返回至背景顏色，接著在停止?jié)L動(dòng)操作時(shí)重復(fù)上述處理。這樣，作業(yè)人員能夠容易可視地辨認(rèn)期望的命令，并且不需要每次修改示教數(shù)據(jù)13c時(shí)改變顯示顏色設(shè)定的操作。結(jié)果，便攜式遠(yuǎn)程操作裝置10可以提高與修改相關(guān)的作業(yè)效率。這里，假定便攜式遠(yuǎn)程操作裝置10使作業(yè)人員可視地辨認(rèn)期望的命令。然而，當(dāng)由操作部11、語音輸入等指定了期望的指令時(shí)，便攜式遠(yuǎn)程操作裝置10可以檢索該指令并且按照將檢測到該指令前的行跳過的方式顯示示教數(shù)據(jù)13C。接著，當(dāng)點(diǎn)擊了預(yù)定的鍵時(shí)，便攜式遠(yuǎn)程操作裝置10繼續(xù)檢索這樣的指令。這里，假定便攜式遠(yuǎn)程操作裝置10依次地檢索指令。然而，便攜式遠(yuǎn)程操作裝置10可以暫時(shí)提取包含期望指令的全部行，并且在顯示部12上顯示全部的行。接著，當(dāng)從所提取的行中選擇了預(yù)定行時(shí)，便攜式遠(yuǎn)程操作裝置10可以按照將所選擇的行之前的行跳過的方式顯示示教數(shù)據(jù)13c。結(jié)果，作業(yè)人員可以從具有很多行的示教數(shù)據(jù)13c中可視地辨認(rèn)期望的位置。接著，參照?qǐng)D8說明便攜式遠(yuǎn)程操作裝置10執(zhí)行的顯示顏色設(shè)定處理的例行程序。圖8是例示根據(jù)第一實(shí)施方式的顯示顏色設(shè)定處理的例行程序的流程圖。針對(duì)執(zhí)行顯示顏色設(shè)定處理的情況，根據(jù)以下狀態(tài)進(jìn)行說明作業(yè)人員從主菜單等選擇了“便攜式遠(yuǎn)程操作裝置10的各種設(shè)定”，并且在顯示部12上顯示了處理選擇畫面，在該處理選擇畫面上選擇便攜式遠(yuǎn)程操作裝置10的設(shè)定處理。如圖8所示，便攜式遠(yuǎn)程操作裝置10從處理選擇畫面接收對(duì)“顯示顏色設(shè)定”的選擇(步驟S101)，并且獲取顯示顏色信息13b (步驟S102)。接著，指令列表顯示部14a顯示在所獲取的顯示顏色信息13b中設(shè)定的指令和顯示顏色的顏色名稱的列表(步驟S103)。接著，顯示顏色設(shè)定部14b檢測到如下情況，在光標(biāo)移動(dòng)到與指令相對(duì)應(yīng)的顏色名稱并且接收到選擇設(shè)定顯示顏色的命令的狀態(tài)下，執(zhí)行鍵Ila被點(diǎn)擊(步驟S104)。之后，顯示顏色設(shè)定部14b顯示可設(shè)定的顯示顏色的列表(步驟S105)，并且接收從顯示顏色的列表中選擇的設(shè)定顏色(步驟S106)。接著，顯示顏色設(shè)定部14b根據(jù)所選擇的顏色，更新顯示顏色信息13b的與指令相關(guān)聯(lián)的顏色信息(顏色名稱和顏色號(hào)碼)(步驟S107)，并且終止該顯示顏色設(shè)定處理的一系列例行程序。下面，參照?qǐng)D9說明示教數(shù)據(jù)顯示部14c執(zhí)行的示教數(shù)據(jù)顯示處理的例行程序。圖9是例示根據(jù)第一實(shí)施方式的示教數(shù)據(jù)顯示處理的例行程序的流程圖。如圖9所示,示教數(shù)據(jù)顯示部14c接收針對(duì)預(yù)定的示教數(shù)據(jù)13c的顯示指示(步驟S201)，并且獲取顯示顏色信息13b (步驟S202)。
接著，示教數(shù)據(jù)顯示部14c接收作業(yè)人員選擇的顯示模式(步驟S203)，并且確定 選擇的顯示模式是否是“播放”模式(步驟S204)。當(dāng)選擇的顯示模式是“播放”模式時(shí)(步驟S204 :是)，控制部14指示機(jī)器人控制裝置20重放示教數(shù)據(jù)13c (步驟S205)。接著，示教數(shù)據(jù)顯示部14c基于在顯示顏色信息13b中設(shè)定的顏色信息，在“播放”模式下在顯示部12上顯示示教數(shù)據(jù)13c (步驟S206)，并且終止該示教數(shù)據(jù)顯示處理的一系列例行程序。另外，當(dāng)選擇的顯示模式不是“播放”模式而是“示教”模式時(shí)(步驟S204 :否)，則示教數(shù)據(jù)顯示部14c進(jìn)行以下處理。在此情況下，示教數(shù)據(jù)顯示部14c基于在顯示顏色信息13b中設(shè)定的顏色信息，在“示教”模式下在顯示部12上顯示示教數(shù)據(jù)13c (步驟S207)，并且終止示教數(shù)據(jù)顯示處理的一系列例行程序。這里，假定接收到針對(duì)示教數(shù)據(jù)13c的顯示指示并接著進(jìn)行顯示模式的選擇。然而，可以在主菜單等上提供用于選擇“重放播放數(shù)據(jù)13c”的處理和“編輯示教數(shù)據(jù)13c”的處理的畫面和按鈕。在此情況下，如果接收到選擇了“重放示教數(shù)據(jù)13c”的處理這一事實(shí)，則示教數(shù)據(jù)顯示部14c指示機(jī)器人控制裝置20重放預(yù)定的示教數(shù)據(jù)13c并且在“播放”模式下在顯示部12上顯示示教數(shù)據(jù)13c。在另一個(gè)方面，如果接收到選擇了“編輯示教數(shù)據(jù)13c”的處理這一事實(shí)，則示教數(shù)據(jù)顯示部14c在可以對(duì)示教數(shù)據(jù)進(jìn)行編輯的“示教”模式下在顯示部12上顯示預(yù)定的示教數(shù)據(jù)13c。如上所述，已經(jīng)在第一實(shí)施方式中說明了，當(dāng)在便攜式遠(yuǎn)程操作裝置的顯示部上顯示示教數(shù)據(jù)時(shí)，作為進(jìn)行示教的操作設(shè)備的便攜式遠(yuǎn)程操作裝置基于針對(duì)各個(gè)命令而設(shè)定的顯示顏色來顯示示教數(shù)據(jù)。結(jié)果，根據(jù)第一實(shí)施方式的便攜式遠(yuǎn)程操作裝置和機(jī)器人系統(tǒng)可以容易地可視地從在顯示部上顯示的示教數(shù)據(jù)中辨認(rèn)出命令。另外，在根據(jù)上述第一實(shí)施方式的便攜式遠(yuǎn)程操作裝置中，作業(yè)人員針對(duì)預(yù)定的指令設(shè)定指定顏色，并且針對(duì)其它指令設(shè)定與背景顏色相同的字符顏色。然而，便攜式遠(yuǎn)程操作裝置可以向顯示顏色信息提供優(yōu)先級(jí)，并且基于優(yōu)先級(jí)和針對(duì)指令而設(shè)定的顏色信息來顯示示教數(shù)據(jù)。因此，下面說明基于優(yōu)先級(jí)進(jìn)行示教數(shù)據(jù)顯示處理的情況。
第二實(shí)施方式圖10是例示根據(jù)第二實(shí)施方式的顯示顏色信息13b’的示例的圖。圖10的第二實(shí)施方式與第一實(shí)施方式的不同之處在于，在圖7例示的顯示顏色信息13b中增加了“優(yōu)先級(jí)”項(xiàng)。由于便攜式遠(yuǎn)程操作裝置10的構(gòu)造與圖2例示的便攜式遠(yuǎn)程操作裝置10的構(gòu)造相似，因此略去了對(duì)該構(gòu)造的說明。如圖10所示，顯示顏色信息13b包括“指令名稱”項(xiàng)、“顏色名稱”項(xiàng)、“顏色號(hào)碼”項(xiàng)和“優(yōu)先級(jí)”項(xiàng)?！皟?yōu)先級(jí)”項(xiàng)是可視地辨認(rèn)命令的優(yōu)先級(jí)順序?！皟?yōu)先級(jí)”項(xiàng)可以具有相同的值。較高的優(yōu)先級(jí)表示作業(yè)人員更多地希望可視地辨認(rèn)對(duì)應(yīng)的指令。在此情況下，較高的“優(yōu)先級(jí)”具有較小的數(shù)值。此外，根據(jù)第二實(shí)施方式的便攜式遠(yuǎn)程操作裝置10設(shè)定基準(zhǔn)優(yōu)先級(jí)作為與指示是否利用顯示顏色顯示命令的標(biāo)準(zhǔn)相對(duì)應(yīng)的優(yōu)先級(jí)。
接著，當(dāng)顯示示教數(shù)據(jù)13c時(shí)，示教數(shù)據(jù)顯示部14c針對(duì)具有不低于預(yù)定的基準(zhǔn)優(yōu)先級(jí)的優(yōu)先級(jí)的指令，基于在顯示顏色信息13b’中設(shè)定的顏色信息，在顯示部12上顯示示教數(shù)據(jù)13c。例如，說明了如圖10所示的如下情況針對(duì)指令A(yù)設(shè)定最高優(yōu)先級(jí)“ I”，針對(duì)指令C和F設(shè)定優(yōu)先級(jí)“2”，針對(duì)指令B和E設(shè)定優(yōu)先級(jí)“3”，并且針對(duì)指令D設(shè)定優(yōu)先級(jí)“4”。具體地，當(dāng)基準(zhǔn)優(yōu)先級(jí)是“2”時(shí)，示教數(shù)據(jù)顯示部14c基于具有不低于基準(zhǔn)優(yōu)先級(jí)的優(yōu)先級(jí)“I”和“2”的指令的顏色信息，在顯示部12上顯示示教數(shù)據(jù)13c。因此，示教數(shù)據(jù)顯示部14c分別使用作為在顯示顏色信息13b’中設(shè)定的顏色的藍(lán)色、綠色和粉紅色，對(duì)指令A(yù)、C和F的字符顏色進(jìn)行顯示。在另一方面，示教數(shù)據(jù)顯示部14c使用與背景顏色相同的字符顏色，顯示具有低于基準(zhǔn)優(yōu)先級(jí)的優(yōu)先級(jí)的指令。即使當(dāng)正在顯示示教數(shù)據(jù)13c時(shí)，根據(jù)第二實(shí)施方式的便攜式遠(yuǎn)程操作裝置10也可以改變基準(zhǔn)優(yōu)先級(jí)的設(shè)定。例如，當(dāng)預(yù)定的數(shù)字鍵區(qū)被長擊時(shí)，根據(jù)第二實(shí)施方式的便攜式遠(yuǎn)程操作裝置10可以判斷基準(zhǔn)優(yōu)先級(jí)改變?yōu)榕c被點(diǎn)擊的數(shù)字鍵區(qū)相對(duì)應(yīng)的數(shù)值。如上所述，第二實(shí)施方式的便攜式遠(yuǎn)程操作裝置設(shè)定優(yōu)先級(jí)作為顯示顏色信息，并且基于優(yōu)先級(jí)和與針對(duì)指令設(shè)定的顏色信息一起存儲(chǔ)的基準(zhǔn)優(yōu)先級(jí)來顯示示教數(shù)據(jù)。結(jié)果，根據(jù)第二實(shí)施方式的便攜式遠(yuǎn)程操作裝置和機(jī)器人系統(tǒng)可以容易地可視地從顯示部上顯示的示教數(shù)據(jù)中辨認(rèn)命令，并且可以針對(duì)命令靈活地與視覺辨認(rèn)技術(shù)一致。已經(jīng)在實(shí)施方式中說明了便攜式遠(yuǎn)程操作裝置和機(jī)器人控制裝置使用電纜彼此連接。然而，本實(shí)施方式并不限于此。例如，無線便攜式遠(yuǎn)程操作裝置可以通過無線電向機(jī)器人控制裝置發(fā)送示教數(shù)據(jù)，以指示機(jī)器人控制裝置重放示教數(shù)據(jù)。另外，在實(shí)施方式中已經(jīng)說明了機(jī)器人系統(tǒng)的便攜式遠(yuǎn)程操作裝置存儲(chǔ)示教數(shù)據(jù)。然而，機(jī)器人控制裝置可以存儲(chǔ)由便攜式遠(yuǎn)程操作裝置示教的示教數(shù)據(jù)。另外，在實(shí)施方式中已經(jīng)說明了從操作部接收輸入操作。然而，便攜式遠(yuǎn)程操作裝置可以包括麥克風(fēng)，以通過語音輸入接收輸入操作。結(jié)果，由于便攜式遠(yuǎn)程操作裝置中設(shè)置的操作按鈕是不必要的，因此操作部可以最小化并且便攜式遠(yuǎn)程操作裝置的重量可以減小。此外，由于可以通過使便攜式遠(yuǎn)程操作裝置的操作部最小化而增加顯示部的尺寸，因此作業(yè)人員可以容易地可視地辨認(rèn)指令。
權(quán)利要求
1.一種便攜式遠(yuǎn)程操作裝置，該便攜式遠(yuǎn)程操作裝置包括 顯示顏色設(shè)定部，其針對(duì)使機(jī)器人執(zhí)行預(yù)定動(dòng)作的指令，設(shè)定顯示顏色； 顯示顏色信息存儲(chǔ)部，其將所述顯示顏色設(shè)定部設(shè)定的所述顯示顏色與各個(gè)所述指令相關(guān)聯(lián)地存儲(chǔ)；以及 示教數(shù)據(jù)顯示部，其基于所述顯示顏色信息存儲(chǔ)部中與所述指令相關(guān)聯(lián)地存儲(chǔ)的所述顯示顏色，在顯示部上顯示通過向所述機(jī)器人指示所述指令的示教而生成的示教數(shù)據(jù)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的便攜式遠(yuǎn)程操作裝置，其中所述示教數(shù)據(jù)顯示部將所述顯示部上顯示的所述示教數(shù)據(jù)的顯示顏色暫時(shí)改變?yōu)橥ㄟ^預(yù)定操作設(shè)定的顯示顏色，以在所述顯示部上顯示改變后的顯示顏色。
3.根據(jù)權(quán)利要求I或者2所述的便攜式遠(yuǎn)程操作裝置，其中所述顯示顏色設(shè)定部允許將字符顏色和背景顏色設(shè)定成相同的顏色作為所述顯示顏色。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的便攜式遠(yuǎn)程操作裝置，其中所述示教數(shù)據(jù)顯示部在顯示針對(duì)由預(yù)定的指定顏色設(shè)定的所述指令以外的指令將所述字符顏色和所述背景顏色設(shè)為相同顏色的所述示教數(shù)據(jù)時(shí)，以接收到預(yù)定操作為條件，解除將所述字符顏色和所述背景顏色設(shè)為相同顏色的設(shè)定。
5.—種機(jī)器人系統(tǒng),該機(jī)器人系統(tǒng)包括 機(jī)器人； 機(jī)器人控制裝置，其基于用于向所述機(jī)器人指示所述指令的示教數(shù)據(jù)來控制所述機(jī)器人的動(dòng)作；以及 便攜式遠(yuǎn)程操作裝置，并且 所述便攜式遠(yuǎn)程操作裝置包括 顯示顏色設(shè)定部，其針對(duì)使所述機(jī)器人執(zhí)行預(yù)定動(dòng)作的所述指令，設(shè)定顯示顏色； 顯示顏色信息存儲(chǔ)部，其將所述顯示顏色設(shè)定部設(shè)定的所述顯示顏色與各個(gè)所述指令相關(guān)聯(lián)地存儲(chǔ)；以及 示教數(shù)據(jù)顯示部，其基于所述顯示顏色信息存儲(chǔ)部中與所述指令相關(guān)聯(lián)地存儲(chǔ)的所述顯示顏色，在顯示部上顯示通過向所述機(jī)器人指示所述指令的示教而生成的所述示教數(shù)據(jù)。
全文摘要
本發(fā)明涉及便攜式遠(yuǎn)程操作裝置和機(jī)器人系統(tǒng)。一種便攜式遠(yuǎn)程操作裝置包括顯示顏色設(shè)定部、顯示顏色信息存儲(chǔ)部和示教數(shù)據(jù)顯示部。所述顯示顏色設(shè)定部針對(duì)使機(jī)器人執(zhí)行預(yù)定動(dòng)作的指令設(shè)定顯示顏色。所述顯示顏色信息存儲(chǔ)部將顯示顏色設(shè)定部設(shè)定的顯示顏色與指令相關(guān)聯(lián)地存儲(chǔ)。所述示教示教數(shù)據(jù)顯示部基于顯示顏色，在顯示部上顯示通過示教而產(chǎn)生的示教數(shù)據(jù)。
文檔編號(hào)B25J9/22GK102922523SQ20121002006
公開日2013年2月13日 申請(qǐng)日期2012年1月21日 優(yōu)先權(quán)日2011年8月11日
發(fā)明者久保田由美惠, 坂口誠史郎 申請(qǐng)人:株式會(huì)社安川電機(jī)