專利名稱：一種鍛造用機(jī)械手抓的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及ー種鍛造用手抓裝置，具體的說是為鍛造生產(chǎn)企業(yè)提供一種在高溫環(huán)境下使用的自動(dòng)夾取不同尺寸大小的高溫鍛造零件的柔性機(jī)械手抓。
背景技術(shù)：
鍛造零件在エ業(yè)應(yīng)用中非常廣泛，但是鍛造生產(chǎn)是在金屬灼熱的狀態(tài)下進(jìn)行的(如低碳鋼鍛造溫度范圍在1250 750°C之間)，在國內(nèi)鍛造生產(chǎn)企業(yè)車間，目前存在大量的手工勞動(dòng)，工作生產(chǎn)效率偏低，人員易發(fā)生灼傷，鍛造生產(chǎn)車間環(huán)境相當(dāng)惡劣。鍛造車間里的加熱爐和灼熱的鋼錠、壬還及鍛件不斷地發(fā)散出大量的輻射熱(鍛件在鍛壓終了吋，仍然具有相當(dāng)高的溫度)，工人經(jīng)常受到熱輻射的侵害。鍛造車間的加熱爐在燃燒過 程中產(chǎn)生的煙塵排入車間的空氣中，不但影響衛(wèi)生，還降低了車間內(nèi)的能見度(對(duì)于燃燒固體燃料的加熱爐，情況就更為嚴(yán)重)，因而也可能會(huì)引起工傷事故。因此采用自動(dòng)化鍛造設(shè)備及生產(chǎn)線代替人工，在該行業(yè)勢(shì)在必行。傳統(tǒng)的鍛造用機(jī)械手機(jī)械結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，制造成本較高，對(duì)鍛造零件的適應(yīng)性較差。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型的目的是提供了一種應(yīng)用于鍛造設(shè)備上自動(dòng)上料和下料的柔性機(jī)械手抓。具體技術(shù)方案如下一種鍛造用機(jī)械手抓，具有鍛造機(jī)械手固定座，鍛造機(jī)械手固定座上設(shè)有手抓組件和驅(qū)動(dòng)組件，上述手抓組件包括固定在鍛造機(jī)械手固定座末端的固定機(jī)械夾爪、移動(dòng)機(jī)械夾爪和光軸推桿，上述光軸推桿上端與驅(qū)動(dòng)組件連接，光軸推桿下端與移動(dòng)機(jī)械夾爪連接；上述驅(qū)動(dòng)組件包括固定在鍛造機(jī)械手固定座上端的氣缸和氣缸座，上述氣缸座具有散熱光軸，氣缸的伸出桿與上述光軸推桿通過散熱間隙連接器連接，且上述氣缸座上設(shè)有對(duì)光軸推桿起導(dǎo)向作用的銅套導(dǎo)向座。上述鍛造機(jī)械手固定座上設(shè)有起導(dǎo)向作用的圓柱導(dǎo)向槽，上述光軸推桿末端設(shè)有與圓柱導(dǎo)向槽配合段設(shè)有圓柱導(dǎo)向銷，且光軸推桿與圓柱導(dǎo)向銷螺紋連接，圓柱導(dǎo)向銷與移動(dòng)機(jī)械夾爪螺紋連接。上述氣缸座ー側(cè)設(shè)有用來給光軸推桿與氣缸伸出桿連接處冷卻的吹氣冷卻裝置。本實(shí)用新型裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，能抓取較大范圍尺寸的鍛造零件，控制簡(jiǎn)單，操作及維護(hù)較方便，制造成本低；其次固定機(jī)械夾爪、移動(dòng)機(jī)械夾爪和鍛造機(jī)械手固定座均選用耐高溫不銹鋼材料制作，熱導(dǎo)系數(shù)小、傳熱速度慢，能夠在800-1000攝氏度環(huán)境下工作，具有較高強(qiáng)度及剛度；最后該柔性機(jī)械手裝置可以與機(jī)器人控制端連接，通過機(jī)器人控制系統(tǒng)發(fā)出命令，氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)，可以快速、準(zhǔn)確的對(duì)鍛造零件進(jìn)行定位及抓取。

圖I為鍛造零件結(jié)構(gòu)示意圖；[0009]圖2為本實(shí)用新型裝置結(jié)構(gòu)示意圖。圖3為散熱間隙連接器部分結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式
為使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，
以下結(jié)合附圖舉例對(duì)本實(shí)用新型鍛造用上下料柔性機(jī)械手抓做出詳盡說明。見圖I、圖2和圖3，本實(shí)用新型一種鍛造用機(jī)械手抓具有鍛造機(jī)械手固定座13，上述鍛造機(jī)械手固定座上設(shè)有手抓組件和驅(qū)動(dòng)組件。上述手抓組件包括固定在鍛造機(jī)械手固定座末端的固定機(jī)械夾爪I、移動(dòng)機(jī)械夾爪12和光軸推桿11，上述光軸推桿上端與驅(qū)動(dòng)組件連接，光軸推桿下端與移動(dòng)機(jī)械夾爪連接。上述驅(qū)動(dòng)組件包括氣缸6和氣缸座7，氣缸6用來驅(qū)動(dòng)光軸推桿運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而推壓與光軸推桿連接的移動(dòng)機(jī)械夾爪，使得移動(dòng)機(jī)械夾爪與固定機(jī)械夾爪I配合夾緊エ件。上述氣缸座7具有4個(gè)散熱光軸9，氣缸的伸出桿與光軸推桿11通過散熱間隙連接器8連接，可以有效防止エ件的熱量通過光軸推桿11過多的傳導(dǎo)給氣缸6。氣缸座上還設(shè)有銅套導(dǎo)向座10，用來對(duì)光軸推桿起導(dǎo)向作用。為了確保光軸推桿11在運(yùn)動(dòng)過程中的精確位置，上述鍛造機(jī)械手固定座13中下部位置處設(shè)有圓柱導(dǎo)向槽2，相應(yīng)的光軸推桿末端設(shè)有能夠與圓柱導(dǎo)向槽配合的圓柱導(dǎo)向銷3，上述圓柱導(dǎo)向銷與光軸推桿螺紋連接，圓柱導(dǎo)向銷再通過螺紋連接方式與移動(dòng)機(jī)械夾爪12連接。為了加強(qiáng)氣缸6與光軸推桿11連接處的散熱效果，氣缸座7 —側(cè)設(shè)有吹氣冷卻裝置5，用來給氣缸座吹氣冷卻，防止氣缸溫度過高，影響正常使用，而且氣缸座上的散熱光軸9也具有散熱作用。本實(shí)用新型柔性機(jī)械手抓通過法蘭4與鍛造機(jī)器人連接，且鍛造機(jī)器人控制端執(zhí)行器輸入、輸出控制信號(hào)線及供電線路由專用端ロ引出，與本實(shí)用新型機(jī)械手抓控制器件(電磁閥)及反饋信號(hào)傳感器進(jìn)行電氣連接。工作時(shí)，鍛造機(jī)器人通過控制端執(zhí)行器I/O控制接ロ輸出信號(hào)至本實(shí)用新型裝置的電磁閥，電磁閥驅(qū)動(dòng)氣缸控制機(jī)械夾爪完成鍛造上下料動(dòng)作，機(jī)械夾爪工作過程中通過渦流式行程開關(guān)檢測(cè)鍛件是否被正確夾持，當(dāng)檢測(cè)到鍛件掉料或氣壓異常時(shí)通過I/o控制接ロ發(fā)送信號(hào)給鍛造機(jī)器人，鍛造機(jī)器人將對(duì)運(yùn)行中的程序進(jìn)行相應(yīng)操作以保證生產(chǎn)過程的安全性。顯然，本實(shí)用新型的上述具體實(shí)施方式
僅是為清楚地說明本實(shí)用新型所作的舉例，而并非是對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施方式的限定。對(duì)于所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在上述說明的基礎(chǔ)上還可以容易的做出其它形式上的變化或者替代，而這些改變或者替代也將包含在本實(shí)用新型確定的保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求1.一種鍛造用機(jī)械手抓，其特征在干具有鍛造機(jī)械手固定座(13)，鍛造機(jī)械手固定座上設(shè)有手抓組件和驅(qū)動(dòng)組件，上述手抓組件包括固定在鍛造機(jī)械手固定座末端的固定機(jī)械夾爪(I)、移動(dòng)機(jī)械夾爪(12)和光軸推桿(11)，上述光軸推桿上端與驅(qū)動(dòng)組件連接，光軸推桿下端與移動(dòng)機(jī)械夾爪連接；上述驅(qū)動(dòng)組件包括固定在鍛造機(jī)械手固定座上端的氣缸(6)和氣缸座(7)，上述氣缸座具有散熱光軸(9)，氣缸的伸出桿與上述光軸推桿(11)通過散熱間隙連接器(8)連接，且上述氣缸座上設(shè)有對(duì)光軸推桿(11)起導(dǎo)向作用的銅套導(dǎo)向座(10)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的ー種鍛造用機(jī)械手抓，其特征在于上述鍛造機(jī)械手固定座(13)上設(shè)有起導(dǎo)向作用的圓柱導(dǎo)向槽(2)，上述光軸推桿(11)末端設(shè)有與圓柱導(dǎo)向槽配合段設(shè)有圓柱導(dǎo)向銷(3)，且光軸推桿與圓柱導(dǎo)向銷螺紋連接，圓柱導(dǎo)向銷與移動(dòng)機(jī)械夾爪(12)螺紋連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的ー種鍛造用機(jī)械手抓，其特征在于上述氣缸座(7)—側(cè)設(shè)有用來給光軸推桿(11)與氣缸伸出桿連接處冷卻的吹氣冷卻裝置(5)。
專利摘要本實(shí)用新型涉及一種鍛造用手抓裝置，具體的說是為鍛造生產(chǎn)企業(yè)提供一種在高溫環(huán)境下使用的自動(dòng)夾取不同尺寸大小的高溫鍛造零件的柔性機(jī)械手抓。目的是提供了一種應(yīng)用于鍛造設(shè)備上自動(dòng)上料和下料的機(jī)械手抓。一種鍛造用機(jī)械手抓，具有鍛造機(jī)械手固定座，鍛造機(jī)械手固定座上設(shè)有手抓組件和驅(qū)動(dòng)組件，上述手抓組件包括固定在鍛造機(jī)械手固定座末端的固定機(jī)械夾爪、移動(dòng)機(jī)械夾爪和光軸推桿；上述驅(qū)動(dòng)組件包括固定在鍛造機(jī)械手固定座上端的氣缸和氣缸座，上述氣缸座具有散熱光軸，氣缸的伸出桿與上述光軸推桿通過散熱間隙連接器連接，且上述氣缸座上設(shè)有對(duì)光軸推桿起導(dǎo)向作用的銅套導(dǎo)向座。
文檔編號(hào)B25J15/08GK202399275SQ20112057151
公開日2012年8月29日 申請(qǐng)日期2011年12月30日 優(yōu)先權(quán)日2011年12月30日
發(fā)明者方世輝, 李露, 胡曉娟, 莫賢, 趙江海, 錢崔卡婭, 錢海波, 駱長俊 申請(qǐng)人:常州先進(jìn)制造技術(shù)研究所