專(zhuān)利名稱(chēng)：帶電作業(yè)機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及機(jī)械裝置，尤其是一種安裝在帶電作業(yè)機(jī)器人上可對(duì)高壓輸變電路進(jìn)行維修作業(yè)的帶電作業(yè)機(jī)械手。
背景技術(shù)：
高壓輸變電路常期暴露在室外，受雨、雪、風(fēng)和雷電等影響極易損壞。人工帶電維修存在高壓高空作業(yè)危險(xiǎn)，通常采用停電維修方式。高壓輸變電路停電會(huì)造成較大經(jīng)濟(jì)損失。
發(fā)明內(nèi)容為解決上述問(wèn)題，發(fā)明一種安裝在帶電作業(yè)機(jī)器人上的帶電作業(yè)機(jī)械手，其特征是帶電作業(yè)機(jī)械手由升降臺(tái)、大機(jī)械臂、小機(jī)械臂、旋轉(zhuǎn)臂和工具夾頭構(gòu)成，升降臺(tái)和大機(jī)械臂通過(guò)一臺(tái)減速電機(jī)相聯(lián)，大機(jī)械臂和小機(jī)械臂通過(guò)一臺(tái)蝸桿減速電機(jī)相聯(lián)，小機(jī)械臂和旋轉(zhuǎn)臂通過(guò)一臺(tái)減速電機(jī)相聯(lián)，旋轉(zhuǎn)臂和工具夾頭通過(guò)一臺(tái)蝸桿減速電機(jī)相聯(lián)。本實(shí)用新型可以安裝在帶電作業(yè)機(jī)器人上，用于及時(shí)排除高壓輸變電路的故障。 可避免輸變電路帶病運(yùn)行。同時(shí)也避免了人工高空高壓帶電作業(yè)所帶來(lái)的危險(xiǎn)。
以下結(jié)合附圖
和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步說(shuō)明。附圖是本實(shí)施例的主視圖；圖中1工具夾頭；2夾頭電機(jī)蝸輪軸；3夾頭電機(jī)；4旋轉(zhuǎn)臂；5聯(lián)軸器；6轉(zhuǎn)臂電機(jī)； 7小機(jī)械臂；8小機(jī)械臂電機(jī)；9小機(jī)械臂電機(jī)蝸輪軸；10大機(jī)械臂；11大機(jī)械臂電機(jī)；12大機(jī)械臂電機(jī)蝸輪軸；13轉(zhuǎn)臺(tái)；14軸；15升降臺(tái)；16轉(zhuǎn)臺(tái)電機(jī)；17軸；18驅(qū)動(dòng)搖臂；19從動(dòng)搖臂；20帶電作業(yè)平臺(tái)；21軸；22軸；23電動(dòng)推桿推桿支架；25軸J6搖臂支架；27軸。
具體實(shí)施方式
如附圖所示，工具夾頭1安裝在夾頭電機(jī)蝸輪軸2上，夾頭電機(jī)3安裝在旋轉(zhuǎn)臂4 上，旋轉(zhuǎn)臂4通過(guò)聯(lián)軸器5安裝在轉(zhuǎn)臂電機(jī)6上，轉(zhuǎn)臂電機(jī)6安裝在小機(jī)械臂7上，小機(jī)械臂7安裝在小機(jī)械臂電機(jī)蝸輪軸9上，小機(jī)械臂電機(jī)8安裝在大機(jī)械臂10上，大機(jī)械臂10 安裝在大機(jī)械臂電機(jī)蝸輪軸12上，大機(jī)械臂電機(jī)11安裝在轉(zhuǎn)臺(tái)13上，轉(zhuǎn)臺(tái)13安裝在轉(zhuǎn)臺(tái)電機(jī)16的減速機(jī)的輸出軸上，轉(zhuǎn)臺(tái)電機(jī)16及其減速機(jī)安裝在升降臺(tái)15內(nèi)，升降臺(tái)15通過(guò)軸14鉸接驅(qū)動(dòng)搖臂18，通過(guò)軸17鉸接從動(dòng)搖臂19，驅(qū)動(dòng)搖臂18通過(guò)軸22和搖臂支架沈鉸接，從動(dòng)搖臂19通過(guò)軸27和搖臂支架沈鉸接，驅(qū)動(dòng)搖臂18上的曲柄通過(guò)軸21和電動(dòng)推桿23鉸接，電動(dòng)推桿23的另一端通過(guò)軸25和推桿支架M鉸接，推桿支架M和搖臂支架26固定在帶電作業(yè)平臺(tái)20上。升降臺(tái)15、驅(qū)動(dòng)搖臂18、從動(dòng)搖臂19和搖臂支架沈四個(gè)部件構(gòu)成一個(gè)平移四連桿機(jī)構(gòu)。當(dāng)電動(dòng)推桿23伸長(zhǎng)或縮短時(shí)可推動(dòng)驅(qū)動(dòng)搖臂18向上或向下擺動(dòng)，此時(shí)升降臺(tái)15將被平行升高或降低，以便到達(dá)適當(dāng)位置。轉(zhuǎn)臺(tái)電機(jī)16可以正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)，通過(guò)其減速機(jī)上的一根垂直軸帶動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)13水平轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)臺(tái)13通過(guò)大機(jī)械臂電機(jī)11帶動(dòng)大機(jī)械臂10可做水平轉(zhuǎn)動(dòng)，小機(jī)械臂電機(jī)8轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)可改變大機(jī)械臂10和小機(jī)械臂7之間的夾角，轉(zhuǎn)臂電機(jī)6可使旋轉(zhuǎn)臂4相對(duì)于小機(jī)械臂7做軸向轉(zhuǎn)動(dòng)，夾頭電機(jī)3轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)可使工具夾頭1相對(duì)于旋轉(zhuǎn)臂4擺動(dòng)，帶電作業(yè)機(jī)械手各關(guān)節(jié)的動(dòng)作通過(guò)協(xié)調(diào)控制可使工具夾頭1以各種角度到達(dá)不同位置，從而實(shí)現(xiàn)更換工具和維修作業(yè)的功能。
權(quán)利要求1. 一種安裝在帶電作業(yè)機(jī)器人上的帶電作業(yè)機(jī)械手，其特征是帶電作業(yè)機(jī)械手由升降臺(tái)、大機(jī)械臂、小機(jī)械臂、旋轉(zhuǎn)臂和工具夾頭構(gòu)成，所說(shuō)的升降臺(tái)和所說(shuō)的大機(jī)械臂通過(guò)一臺(tái)減速電機(jī)相聯(lián)，所說(shuō)的大機(jī)械臂和所說(shuō)的小機(jī)械臂通過(guò)一臺(tái)蝸桿減速電機(jī)相聯(lián)，所說(shuō)的小機(jī)械臂和所說(shuō)的旋轉(zhuǎn)臂通過(guò)一臺(tái)減速電機(jī)相聯(lián)，所說(shuō)的旋轉(zhuǎn)臂和所說(shuō)的工具夾頭通過(guò)一臺(tái)蝸桿減速電機(jī)相聯(lián)。
專(zhuān)利摘要一種安裝在帶電作業(yè)機(jī)器人上的帶電作業(yè)機(jī)械手，其特征是帶電作業(yè)機(jī)械手由升降臺(tái)、大機(jī)械臂、小機(jī)械臂、旋轉(zhuǎn)臂和工具夾頭構(gòu)成，升降臺(tái)和大機(jī)械臂通過(guò)一臺(tái)減速電機(jī)相聯(lián)，大機(jī)械臂和小機(jī)械臂通過(guò)一臺(tái)蝸桿減速電機(jī)相聯(lián)，小機(jī)械臂和旋轉(zhuǎn)臂通過(guò)一臺(tái)減速電機(jī)相聯(lián)，旋轉(zhuǎn)臂和工具夾頭通過(guò)一臺(tái)蝸桿減速電機(jī)相聯(lián)。本實(shí)用新型可以安裝在帶電作業(yè)機(jī)器人上，用于及時(shí)排除高壓輸變電路的故障?？杀苊廨斪冸娐穾Р∵\(yùn)行。同時(shí)也避免了人工高空高壓帶電作業(yè)所帶來(lái)的危險(xiǎn)。
文檔編號(hào)B25J9/08GK202318309SQ201120451388
公開(kāi)日2012年7月11日 申請(qǐng)日期2011年11月5日 優(yōu)先權(quán)日2011年11月5日
發(fā)明者張丹丹 申請(qǐng)人:張丹丹, 陳雪艷