專利名稱：夾持定位的氣動手爪的制作方法
技術(shù)領域：
本實用新型涉及一種機械手，尤其涉及一種夾持定位的氣動手爪。
背景技術(shù)：
在機械加工及注塑加工行業(yè)，很多工位為物體的拾取及定位操作。這種操作一般動作簡單，重復性很大。目前針對這種需求，設計了很多拾取機械或機械手，包括電動的，液動的，以及氣動的等等。但是目前這種機械或機械手的定位性不夠精確。
發(fā)明內(nèi)容本實用新型就是為解決現(xiàn)有技術(shù)的機械手的定位性不夠精確的問題；提供了一種夾持定位的氣動手爪；結(jié)構(gòu)簡單，定位精確，使用可靠。為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用如下技術(shù)方案夾持定位的氣動手爪，包括電機I，固定桿I，氣缸I，固定擋板I，電機II，固定桿 II，旋轉(zhuǎn)板，氣缸II，氣缸III，固定擋板II，電機III，手爪I，氣缸IV，固定擋板III，固定桿 III，壓力傳感器，氣缸V，氣缸VI，固定擋板IV，電機IV，手爪II，所述電機I與氣缸I外殼連接；所述電機I軸與旋轉(zhuǎn)板、電機II軸與固定桿II聯(lián)接，所述電機III與手爪I，電機IV 與手爪II分別連接，所述壓力傳感器與固定桿III連接，所述氣缸I桿與固定擋板I，氣缸 III桿與固定擋板II，氣缸IV桿與固定擋板III，氣缸VI桿與固定擋板IV分別連接，所述旋轉(zhuǎn)板上設有氣缸II、氣缸V，所述氣缸II、氣缸V的氣缸桿分別與氣缸III，氣缸VI連接， 所述氣缸III，氣缸VI分別與電機III，電機IV連接。所述電機I軸與旋轉(zhuǎn)板，電機II軸與固定桿II之間為鍵聯(lián)接。電機III與手爪I、電機IV與手爪II之間連接為過盈配合。壓力傳感器粘附在固定桿III上。所述氣缸I桿與固定擋板I，氣缸III桿與固定擋板II，氣缸IV桿與固定擋板III， 氣缸VI桿與固定擋板IV分別通過焊接連接。所述氣缸III，氣缸VI分別通過固定擋板II，固定擋板IV與電機III，電機IV連接。該手爪應用時，通過電機I與應用它的器件相聯(lián)。當該手爪要拾取物體時，在電磁閥的控制下，氣缸III桿，氣缸VI桿收縮，從而手爪張開；當欲夾持的物體進入手爪的抓取范圍時，在電磁閥的控制下，氣缸III桿，氣缸VI桿伸出，從而手爪閉合，夾持住物體；當該手爪要定位物體時，電機II順時針轉(zhuǎn)動，氣缸I桿伸出，氣缸IV桿伸出，固定桿III帶動壓力傳感器伸出，當物體與壓力傳感器接觸時，壓力傳感器接收信號，反饋控制系統(tǒng)，在電磁閥的控制下，電機II逆時針轉(zhuǎn)動，氣缸I桿收縮，氣缸IV桿收縮，固定桿III帶動壓力傳感器收縮，從而達到定位目的。本實用新型的有益效果該夾持定位的氣動手爪具有結(jié)構(gòu)簡單，定位精確，使用、 控制可靠的優(yōu)點。
圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。圖中，1、電機1，2、固定桿1，3、氣缸1，4、固定擋板1，5、電機11，6、固定桿II旋轉(zhuǎn)板，7、旋轉(zhuǎn)板，8、氣缸11，9、氣缸III，10、固定擋板II，11、電機III，12、手爪I，13、氣缸IV， 14、固定擋板III，15、固定桿III，16、壓力傳感器，17、氣缸V，18、氣缸VI，19、固定擋板IV， 20、電機IV，21、手爪II。
具體實施方式

以下結(jié)合附圖與實施例對本實用新型做進一步說明。夾持定位的氣動手爪，如圖所示，包括電機I 1，固定桿I 2，氣缸I 3，固定擋板I 4，電機II 5，固定桿II 6，旋轉(zhuǎn)板7，氣缸II 8，氣缸1119，固定擋板II 10，電機11111，手爪I 12，氣缸IV13，固定擋板11114，固定桿11115，壓力傳感器16，氣缸V 17，氣缸VI18，固定擋板IV19，電機IV20，手爪II 21，所述電機I 1與氣缸I 3外殼連接；所述電機I 1軸與旋轉(zhuǎn)板7、電機II 5軸與固定桿II 6聯(lián)接，所述電機IIIll與手爪I 12，電機IV20與手爪II 21分別連接，所述壓力傳感器16與固定桿III15連接，所述氣缸I 3桿與固定擋板 I 4，氣缸III9桿與固定擋板II 10，氣缸IV13桿與固定擋板11114，氣缸VI18桿與固定擋板IV19分別連接，所述旋轉(zhuǎn)板7上設有氣缸II 8、氣缸V 17，所述氣缸II 8、氣缸V 17的氣缸桿分別與氣缸1119，氣缸VI18連接，所述氣缸1119，氣缸VI18分別與電機11111，電機 IV20連接。所述電機I 1軸與旋轉(zhuǎn)板7，電機II 5軸與固定桿II 6之間為鍵聯(lián)接。所述電機IIIll與手爪I 12、電機IV20與手爪II 21之間連接為過盈配合。所述壓力傳感器16粘附在固定桿III15上，所述氣缸I 3桿與固定擋板I 4，氣缸III9桿與固定擋板II 10，氣缸IV13桿與固定擋板11114，氣缸VI18桿與固定擋板IV19分別通過焊接連接。所述氣缸1119，氣缸VI18分別通過固定擋板II 10，固定擋板IV19與電機11111， 電機IV20連接。上述雖然結(jié)合附圖對實用新型的具體實施方式
進行了描述，但并非對本實用新型保護范圍的限制，所屬領域技術(shù)人員應該明白，在本實用新型的技術(shù)方案的基礎上，本領域技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性勞動即可做出的各種修改或變形仍在本實用新型的保護范圍以內(nèi)。
權(quán)利要求1.一種夾持定位的氣動手爪，其特征是，包括電機I，固定桿I，氣缸I，固定擋板I，電機 II，固定桿II，旋轉(zhuǎn)板，氣缸II，氣缸III，固定擋板II，電機III，手爪I，氣缸IV，固定擋板 III，固定桿III，壓力傳感器，氣缸V，氣缸VI，固定擋板IV，電機IV，手爪II，所述電機I與氣缸I外殼連接；所述電機I軸與旋轉(zhuǎn)板、電機II軸與固定桿II聯(lián)接，所述電機III與手爪I，電機IV與手爪II分別連接，所述壓力傳感器與固定桿III連接，所述氣缸I桿與固定擋板I，氣缸III桿與固定擋板II，氣缸IV桿與固定擋板III，氣缸VI桿與固定擋板IV分別連接，所述旋轉(zhuǎn)板上設有氣缸II、氣缸V，所述氣缸II、氣缸V的氣缸桿分別與氣缸III， 氣缸VI連接，所述氣缸III，氣缸VI分別與電機III，電機IV連接。
2.如權(quán)利要求1所述夾持定位的氣動手爪，其特征是，所述電機I軸與旋轉(zhuǎn)板，電機II 軸與固定桿II之間為鍵聯(lián)接。
3.如權(quán)利要求1所述夾持定位的氣動手爪，其特征是，所述III與手爪I、電機IV與手爪II之間連接為過盈配合。
4.如權(quán)利要求1所述夾持定位的氣動手爪，其特征是，所述傳感器粘附在固定桿III上。
5.如權(quán)利要求1所述夾持定位的氣動手爪，其特征是，所述氣缸I桿與固定擋板I，氣缸III桿與固定擋板II，氣缸IV桿與固定擋板III，氣缸VI桿與固定擋板IV分別通過焊接連接。
6.如利要求1所述夾持定位的氣動手爪，其特征是，所述氣缸III，氣缸VI分別通過固定擋板II，固定擋板IV與電機III，電機IV連接。
專利摘要本實用新型公開了夾持定位的氣動手爪；包括電機I，固定桿I，氣缸I，固定擋板I，電機II，固定桿II，旋轉(zhuǎn)板，氣缸II，氣缸III，固定擋板II，電機III，手爪I，氣缸IV，固定擋板III，固定桿III，壓力傳感器，氣缸V，氣缸VI，固定擋板IV，電機IV，手爪II，電機I與氣缸I外殼連接；電機I軸與旋轉(zhuǎn)板、電機II軸與固定桿II聯(lián)接，電機III與手爪I，電機IV與手爪II分別連接，壓力傳感器與固定桿III連接，氣缸I桿與固定擋板I，氣缸III桿與固定擋板II，氣缸IV桿與固定擋板III，氣缸VI桿與固定擋板IV分別連接，旋轉(zhuǎn)板設氣缸II、氣缸V，氣缸II、氣缸V的氣缸桿分別與氣缸III，氣缸VI連接，氣缸III，氣缸VI分別與電機III，電機IV連接；結(jié)構(gòu)簡單，定位精確，使用可靠。
文檔編號B25J15/00GK202241294SQ20112037185
公開日2012年5月30日 申請日期2011年9月30日 優(yōu)先權(quán)日2011年9月30日
發(fā)明者常海銘, 杜志元, 申超, 董旭, 陳洪滿 申請人:董旭