專利名稱：用于杯裝食品裝箱系統(tǒng)的氣動機械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種機械手，具體為一種用于杯裝食品裝箱系統(tǒng)的氣動機械手。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有技術(shù)中，機械手可謂種類繁多，如機器人氣動機械手(專利號 200520100324. 9)，它由一個手掌、五個手指和手腕接口組成，手指和手腕接口都連接在手掌的機械接口上。五個手指分別是拇指、食指、中指、無名指和小指，各指之間按一定夾角布置，每個手指都有三個關(guān)節(jié)和四個自由度。手腕接口用于連接手掌和機器人操作器的末端，構(gòu)成手腕關(guān)節(jié)，有兩個自由度。手背上設(shè)引導(dǎo)總管，將五個手指共二十五根氣壓管從手背的根部引出。本實用新型采用氣壓驅(qū)動，簡化機械設(shè)計、結(jié)構(gòu)緊湊、零件易于加工、降低制造成本；同時，采用氣動柔性關(guān)節(jié)，能實現(xiàn)手指關(guān)節(jié)的彎曲和側(cè)展運動，具有靈巧性，操作靈活；它有五指十六個關(guān)節(jié)和二十二個自由度，與人手生理結(jié)構(gòu)很接近，為實現(xiàn)主、從手控制操作，提供了必須的硬件接口。上述專利具有一定的專用領(lǐng)域，但是其無法實現(xiàn)在杯裝食品自動裝箱系統(tǒng)中的裝箱要求。

實用新型內(nèi)容針對現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題，本實用新型的目的在于提供一種用于杯裝食品裝箱系統(tǒng)的氣動機械手的技術(shù)方案。所述的用于杯裝食品裝箱系統(tǒng)的氣動機械手，其特征在于無桿氣缸通過Z型連接件連接雙行程氣缸，雙行程氣缸的活動端通過U型支架與中部的吸盤固定板相連，在U型支架與中部的吸盤固定板之間對稱設(shè)置有兩個短行程氣缸支架，短行程氣缸支架上設(shè)置有短行程氣缸，兩個短行程氣缸的推桿外側(cè)分別設(shè)置推桿支架，兩個推桿支架分別固定設(shè)置在兩側(cè)的吸盤固定板上；所述的中部的吸盤固定板兩端還設(shè)置有兩個導(dǎo)軌固定架，兩側(cè)的吸盤固定板的兩側(cè)分別設(shè)置有與導(dǎo)軌固定架相配合的滑塊，導(dǎo)軌固定架與滑塊通過導(dǎo)軌相連；所述的中部的吸盤固定板和兩側(cè)的吸盤固定板上分別均勻設(shè)置有吸盤連接件，吸盤連接件的下端設(shè)置吸盤。所述的用于杯裝食品裝箱系統(tǒng)的氣動機械手，其特征在于所述的滑塊與導(dǎo)軌滑動配合。所述的用于杯裝食品裝箱系統(tǒng)的氣動機械手，其特征在于所述的每個吸盤固定板上均設(shè)置有5個吸盤。所述的用于杯裝食品裝箱系統(tǒng)的氣動機械手，其特征在于所述的吸盤與真空發(fā)生器相連。本實用新型構(gòu)思巧妙、結(jié)構(gòu)簡單，通過無桿氣缸、雙行程氣缸的相互配合，實現(xiàn)機械手上下左右的運動過程，通過短行程氣缸的動作，實現(xiàn)了兩側(cè)的吸盤固定板與中部的吸盤固定板的距離調(diào)節(jié)，通過真空發(fā)生器對吸盤的動作，實現(xiàn)了機械手的抓物過程，機械手的控制端與杯裝食品裝箱系統(tǒng)的控制器相連，在控制器的控制下，實現(xiàn)準(zhǔn)確的抓取和放置。
圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；圖中1-雙行程氣缸，2-無桿氣缸，3-Z型連接件，4-吸盤固定板，5-吸盤連接件， 6-吸盤，7-滑塊，8-導(dǎo)軌，9-推桿支架，10-短行程氣缸，11-短行程氣缸支架，12-U型支架， 13-導(dǎo)軌固定架。
具體實施方式
下面結(jié)合說明書附圖對本實用新型做進(jìn)一步說明用于杯裝食品裝箱系統(tǒng)的氣動機械手，無桿氣缸2通過Z型連接件3連接雙行程氣缸1，雙行程氣缸1的活動端通過U型支架12與中部的吸盤固定板4相連，在U型支架 12與中部的吸盤固定板4之間對稱設(shè)置有兩個短行程氣缸支架11，短行程氣缸支架11上設(shè)置有短行程氣缸10，兩個短行程氣缸10的推桿外側(cè)分別設(shè)置推桿支架9，兩個推桿支架 9分別固定設(shè)置在兩側(cè)的吸盤固定板4上；中部的吸盤固定板4兩端還設(shè)置有兩個導(dǎo)軌固定架13，兩側(cè)的吸盤固定板4的兩側(cè)分別設(shè)置有與導(dǎo)軌固定架13相配合的滑塊7，導(dǎo)軌固定架13與滑塊7通過導(dǎo)軌8相連，滑塊7與導(dǎo)軌8滑動配合；中部的吸盤固定板4和兩側(cè)的吸盤固定板4上分別均勻設(shè)置有多個吸盤連接件5，吸盤連接件5的下端設(shè)置吸盤6，在本實施例中，每個吸盤固定板4上均設(shè)置有5個吸盤6，吸盤6與真空發(fā)生器相連，在真空發(fā)生器的作用下使吸盤6對物品產(chǎn)生吸力；本實用新型的機械手控制端與杯裝食品裝箱系統(tǒng)的控制器相連，在控制器的控制下，實現(xiàn)準(zhǔn)確的抓取和放置。本實用新型解決了規(guī)則排列的杯裝食品放置到包裝箱內(nèi)的問題，能夠把3X5=15 杯規(guī)則排列的杯裝食品一次性放置到包裝箱內(nèi)，每個箱內(nèi)放置2層，每個箱子需要經(jīng)過氣動機械手搬運2次。Z型連接件用來連接無桿氣缸和雙行程氣缸，3塊吸盤固定板由2套滑塊、導(dǎo)軌和導(dǎo)軌固定架連為一體，每個吸盤固定板上固定有5個吸盤，U型連接件用來連接雙行程氣缸和中部的吸盤固定板；無桿氣缸帶動吸盤固定板和雙行程氣缸一起橫向運動； 雙行程氣缸可以帶動吸盤固定板上下運動，且具有不同的兩個行程；短行程氣缸可以把兩側(cè)的吸盤固定板推離中部的吸盤固定板，拉開三個吸盤固定板的距離，也可以把兩側(cè)的吸盤固定板拉近到中部的吸盤固定板，拉近三個吸盤固定板的位置。工作過程初始狀態(tài)時，雙行程氣缸位于無桿氣缸左側(cè)，短行程氣缸把兩側(cè)的吸盤固定板推離中部的吸盤固定板；如果系統(tǒng)檢測杯裝食品(杯裝食品高度為12cm)到位，雙行程氣缸首先推出12CM到達(dá)杯裝食品，使杯裝食品與吸盤接觸，然后真空發(fā)生器動作，吸盤開始吸起杯裝食品；雙行程氣缸上升12cm后，無桿氣缸開始從左向右運動到包裝箱的正上方，短行程氣缸動作使兩側(cè)的吸盤固定板靠近中部的吸盤固定板，以使兩側(cè)的杯裝食品能緊緊靠在中間一列杯裝食品上，然后雙行程氣缸下降Mcm，真空發(fā)生器停止動作，吸盤放下杯裝食品到包裝箱底層；雙行程氣缸上升Mcm，無桿氣缸開始從右向左運動到初始位置后，短行程氣缸再次動作，把兩側(cè)的吸盤固定板推離中部的吸盤固定板，這就完成一次裝箱動作；第二次裝箱動作與第一次不同之處在于在無桿氣缸到達(dá)包裝箱正上方后，雙行程氣缸下降12cm，而不是第一次的Mcm，完成包裝箱內(nèi)第二層奶茶的裝箱。完成一個包裝箱的杯裝食品裝箱需要氣動機械手完成2次動作。
權(quán)利要求1.用于杯裝食品裝箱系統(tǒng)的氣動機械手，其特征在于無桿氣缸通過Z型連接件連接雙行程氣缸，雙行程氣缸的活動端通過U型支架與中部的吸盤固定板相連，在U型支架與中部的吸盤固定板之間對稱設(shè)置有兩個短行程氣缸支架，短行程氣缸支架上設(shè)置有短行程氣缸，兩個短行程氣缸的推桿外側(cè)分別設(shè)置推桿支架，兩個推桿支架分別固定設(shè)置在兩側(cè)的吸盤固定板上；所述的中部的吸盤固定板兩端還設(shè)置有兩個導(dǎo)軌固定架，兩側(cè)的吸盤固定板的兩側(cè)分別設(shè)置有與導(dǎo)軌固定架相配合的滑塊，導(dǎo)軌固定架與滑塊通過導(dǎo)軌相連；所述的中部的吸盤固定板和兩側(cè)的吸盤固定板上分別均勻設(shè)置有吸盤連接件，吸盤連接件的下端設(shè)置吸盤。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于杯裝食品裝箱系統(tǒng)的氣動機械手，其特征在于所述的滑塊與導(dǎo)軌滑動配合。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于杯裝食品裝箱系統(tǒng)的氣動機械手，其特征在于所述的每個吸盤固定板上均設(shè)置有5個吸盤。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或3所述的用于杯裝食品裝箱系統(tǒng)的氣動機械手，其特征在于所述的吸盤與真空發(fā)生器相連。
專利摘要本實用新型涉及一種機械手，具體為一種用于杯裝食品裝箱系統(tǒng)的氣動機械手。其特征在于無桿氣缸通過Z型連接件連接雙行程氣缸，雙行程氣缸的活動端通過U型支架與中部的吸盤固定板相連，在U型支架與中部的吸盤固定板之間對稱設(shè)置有兩個短行程氣缸支架，短行程氣缸支架上設(shè)置有短行程氣缸，兩個短行程氣缸的推桿外側(cè)分別設(shè)置推桿支架，兩個推桿支架分別固定設(shè)置在兩側(cè)的吸盤固定板上。通過無桿氣缸、雙行程氣缸的相互配合，實現(xiàn)機械手上下左右的運動過程，通過短行程氣缸的動作，實現(xiàn)了兩側(cè)的吸盤固定板與中部的吸盤固定板的距離調(diào)節(jié)，通過真空發(fā)生器對吸盤的動作，實現(xiàn)了機械手的抓物過程。
文檔編號B25J15/06GK202241281SQ20112037145
公開日2012年5月30日 申請日期2011年9月28日 優(yōu)先權(quán)日2011年9月28日
發(fā)明者左希慶 申請人:左希慶