專利名稱：機器人夾臂中心定位結(jié)構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及煙草機械領(lǐng)域，特別涉及一種用來在香煙生產(chǎn)過程中取放煙包的機器人夾臂中心定位結(jié)構(gòu)。
背景技術(shù)：
在香煙的生產(chǎn)過程中，一般采用機器人對煙包進行取放，現(xiàn)有取放煙包的機器人夾臂的中心定位機構(gòu)如圖1所示，其包括一機架頂板1、氣動主連桿裝置2，機架頂板1與氣動主連桿裝置2通過一中心定位軸3連接。氣動主連桿裝置2的兩側(cè)各設(shè)有一氣動主連桿 4，氣動主連桿4通過一銷軸6與連接桿5連接。上述機器人夾臂的中心定位結(jié)構(gòu)存在以下缺點1、機架頂板1與中心定位軸3之間為圓軸與圓孔的配合，兩者之間很容易產(chǎn)生相對的軸向移動，這樣就是使兩者之間的接觸面在短時間內(nèi)造成嚴重的磨損，特別是機架頂板1上的中心圓孔因長期承受煙包重量而使其磨損相當嚴重，往往會形成一個不規(guī)則孔， 由于其本身的聯(lián)接固定方式不能長期承受煙包重量的反復(fù)沖擊，這樣就會使機器人的直線軸承導(dǎo)軌產(chǎn)生軸向往復(fù)移動。2、氣動主連桿4通過銷軸6與連接桿5連接，銷軸6與連接桿 5之間也容易產(chǎn)生相對軸向圓周運動，兩者之間接觸面短期內(nèi)也會造成相互嚴重地磨損，這樣兩者之間就會形成較大的不規(guī)則間隙，也會導(dǎo)致夾臂夾取煙包后在直線軸承導(dǎo)軌上產(chǎn)生軸向往復(fù)移動。上述兩缺點將會導(dǎo)致機器人夾臂機構(gòu)工作不穩(wěn)定。

發(fā)明內(nèi)容
針對上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明的目的是提供一種可防止機器人夾壁產(chǎn)生軸向往復(fù)移動的中心定位機構(gòu)。為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案—種機器人夾臂中心定位結(jié)構(gòu)，包括機架頂板、氣動主連桿裝置，所述機架頂板通過一中心定位軸與所述氣動主連桿裝置連接，所述氣動主連桿裝置的兩側(cè)各設(shè)有一氣動主連桿，所述氣動主連桿與連接桿連接，所述機架頂板上設(shè)有一固定板，所述固定板與所述機架頂板固定連接，所述固定板上設(shè)有一方孔，所述中心定位軸穿過所述方孔，所述中心定位軸上設(shè)有一與所述方孔相對應(yīng)的方形臺階。優(yōu)選的，所述固定板通過螺栓與所述機架頂板固定連接。優(yōu)選的，所述氣動主連桿通過關(guān)節(jié)軸承軸、關(guān)節(jié)軸承與所述連接桿連接，所述關(guān)節(jié)軸承軸穿過所述關(guān)節(jié)軸承的內(nèi)圈與所述氣動主連桿固定連接，所述關(guān)節(jié)軸承軸的頭部及所述氣動主連桿壓緊所述關(guān)節(jié)軸承的內(nèi)圈，所述連接桿與所述關(guān)節(jié)軸承的外圈固定連接。優(yōu)選的，所述關(guān)節(jié)軸承軸穿過所述氣動主連桿并通過一螺母與所述氣動主連桿固定連接。上述技術(shù)方案具有如下有益效果該機器人夾臂中心定位結(jié)構(gòu)在機架頂板上設(shè)置固定板，固定板上設(shè)有方孔，中心定位軸穿過該方孔，并且中心定位軸上設(shè)有與該方孔相對應(yīng)的方形臺階，方形臺階與方孔相配合就可有效防止中心定位軸沿軸向旋轉(zhuǎn)，這樣即可避免中心定位軸和機架頂板的連接處產(chǎn)生磨損，進而可防止機器人的夾壁產(chǎn)生軸向往復(fù)移動，保證機器人夾壁在取放煙包時穩(wěn)定工作。上述說明僅是本發(fā)明技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本發(fā)明的技術(shù)手段， 并可依照說明書的內(nèi)容予以實施，以下以本發(fā)明的較佳實施例并配合附圖對本專利進行詳細說明。


圖1為現(xiàn)有機器人夾臂中心定位結(jié)構(gòu)的示意圖。圖2為本發(fā)明實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。圖3為本發(fā)明實施例中心定位軸的結(jié)構(gòu)示意圖。圖4為本發(fā)明實施例固定板的結(jié)構(gòu)示意圖。圖5為本發(fā)明實施例關(guān)節(jié)軸承軸的結(jié)構(gòu)示意圖。圖6為本發(fā)明實施例氣動主連桿的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實施例方式下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的優(yōu)選實施例進行詳細介紹。如圖2所示，該機器人夾臂中心定位結(jié)構(gòu)包括機架頂板1、氣動主連桿裝置2，機架頂板1通過一中心定位軸3與氣動主連桿裝置2連接，機架頂板1的下表面設(shè)有一固定板7， 固定板7與通過螺栓8與機架頂板1固定連接，固定板7上設(shè)有一方孔71 (如圖4所示)， 中心定位軸3穿過該方孔71，中心定位軸3上設(shè)有一與方孔71相對應(yīng)的方形臺階31 (如圖 3所示)。在裝配時，首先使中心定位軸3依次穿過固定板7的方孔71及機架頂板1，中心定位軸3的螺紋部分32穿過機架頂板1后用螺母固定，并使中心定位軸3的方形臺階31完全與固定板2中心位置的方孔71相切合。方形臺階31與固定板7的方孔71相配合后，方孔71即可對中心定位軸3進行限位，從而防止中心定位軸3沿軸向旋轉(zhuǎn)，這樣就可避免中心定位軸3和機架頂板1的連接處產(chǎn)生磨損，可防止機器人的夾壁產(chǎn)生多余的軸向往復(fù)移動，保證機器人夾壁在取放煙包時穩(wěn)定工作。在氣動主連桿裝置2的兩側(cè)各設(shè)有一氣動主連桿4，氣動主連桿4通過關(guān)節(jié)軸承軸 9、關(guān)節(jié)軸承10與連接桿5連接。如圖6所示，氣動主連桿4上設(shè)有安裝孔41，關(guān)節(jié)軸承軸 9 (如圖5所示)從上向下依次穿過關(guān)節(jié)軸承10的內(nèi)圈及氣動主連桿4安裝孔41，然后通過一螺母11固定在氣動主連桿4上。螺母11應(yīng)旋緊，使關(guān)節(jié)軸承軸9的頭部91及氣動主連桿4壓緊關(guān)節(jié)軸承10的內(nèi)圈，這樣可防止內(nèi)圈產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)，連接桿5與關(guān)節(jié)軸承10的外圈固定連接，關(guān)節(jié)軸承10的外圈可繞其內(nèi)圈旋轉(zhuǎn)。氣動主連桿4與連接桿5采用上述連接方式，當機器人夾臂動作時，連接桿5只帶動關(guān)節(jié)軸承10的外圈旋轉(zhuǎn)，而不會使關(guān)節(jié)軸承15內(nèi)圈與關(guān)節(jié)軸承軸9產(chǎn)生相對的圓周運動，進而也不會使關(guān)節(jié)軸承軸9與氣動主連桿41兩端的安裝孔41產(chǎn)生相對的圓周運動，這樣即可避免關(guān)節(jié)軸承軸9及安裝孔41的連接處出現(xiàn)磨損，兩者之間不會出現(xiàn)不規(guī)則間隙， 機器人的夾壁也不會產(chǎn)生多余的軸向往復(fù)移動，從而保證機器人夾壁在取放煙包時穩(wěn)定工作。 以上對本發(fā)明實施例所提供的一種機器人夾臂中心定位結(jié)構(gòu)進行了詳細介紹，對于本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明實施例的思想，在具體實施方式
及應(yīng)用范圍上均會有改變之處，綜上所述，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對本發(fā)明的限制，凡依本發(fā)明設(shè)計思想所做的任何改變都在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種機器人夾臂中心定位結(jié)構(gòu)，包括機架頂板、氣動主連桿裝置，所述機架頂板通過一中心定位軸與所述氣動主連桿裝置連接，所述氣動主連桿裝置的兩側(cè)各設(shè)有一氣動主連桿，所述氣動主連桿與連接桿連接，其特征在于所述機架頂板上設(shè)有一固定板，所述固定板與所述機架頂板固定連接，所述固定板上設(shè)有一方孔，所述中心定位軸穿過所述方孔，所述中心定位軸上設(shè)有一與所述方孔相對應(yīng)的方形臺階。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人夾臂中心定位結(jié)構(gòu)，其特征在于所述固定板通過螺栓與所述機架頂板固定連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人夾臂中心定位結(jié)構(gòu)，其特征在于所述氣動主連桿通過關(guān)節(jié)軸承軸、關(guān)節(jié)軸承與所述連接桿連接，所述關(guān)節(jié)軸承軸穿過所述關(guān)節(jié)軸承的內(nèi)圈與所述氣動主連桿固定連接，所述關(guān)節(jié)軸承軸的頭部及所述氣動主連桿壓緊所述關(guān)節(jié)軸承的內(nèi)圈，所述連接桿與所述關(guān)節(jié)軸承的外圈固定連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機器人夾臂中心定位結(jié)構(gòu)，其特征在于所述關(guān)節(jié)軸承軸穿過所述氣動主連桿并通過一螺母與所述氣動主連桿固定連接。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種機器人夾臂中心定位結(jié)構(gòu)，包括機架頂板、氣動主連桿裝置，所述機架頂板通過一中心定位軸與所述氣動主連桿裝置連接，所述氣動主連桿裝置的兩側(cè)各設(shè)有一氣動主連桿，所述氣動主連桿與連接桿連接，所述機架頂板上設(shè)有一固定板，所述固定板與所述機架頂板固定連接，所述固定板上設(shè)有一方孔，所述中心定位軸穿過所述方孔，所述中心定位軸上設(shè)有一與所述方孔相對應(yīng)的方形臺階。該結(jié)構(gòu)可避免中心定位軸和機架頂板的連接處產(chǎn)生磨損，防止機器人的夾壁產(chǎn)生軸向往復(fù)移動，保證機器人夾壁在取放煙包時穩(wěn)定工作。
文檔編號B25J15/00GK102490182SQ20111038009
公開日2012年6月13日 申請日期2011年11月25日 優(yōu)先權(quán)日2011年11月25日
發(fā)明者張少駿 申請人:上海煙草集團有限責(zé)任公司