專利名稱：錐齒輪柔性件復(fù)合抓取機(jī)器人手指裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于仿人機(jī)器手技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種錐齒輪柔性件復(fù)合抓取機(jī)器人手指裝置的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。
背景技術(shù)：
手對(duì)人來說是非常重要的器官，在仿人機(jī)器人領(lǐng)域，增強(qiáng)機(jī)器人手的機(jī)能具有非常重要的意義。一方面，通過增加關(guān)節(jié)數(shù)目、驅(qū)動(dòng)數(shù)目可以使機(jī)器手動(dòng)作更多樣精確，但同時(shí)這樣又會(huì)使機(jī)構(gòu)復(fù)雜繁瑣；另一方面，如果過分追求機(jī)構(gòu)精簡(jiǎn)，則勢(shì)必對(duì)機(jī)器手的靈活性及抓取動(dòng)作的精確性產(chǎn)生負(fù)面影響。同時(shí)，機(jī)器人手要求同時(shí)保證小巧靈活與足夠的抓取力。目前在這一領(lǐng)域仍存在著許多技術(shù)難題。欠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)是指該機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)器數(shù)目少于關(guān)節(jié)自由度數(shù)目。諸多的仿人靈巧手也可以歸類為欠驅(qū)動(dòng)手，廣義的欠驅(qū)動(dòng)手指包括耦合欠驅(qū)動(dòng)手指和自適應(yīng)欠驅(qū)動(dòng)手指。耦合欠驅(qū)動(dòng)手指常稱為耦合手指，自適應(yīng)欠驅(qū)動(dòng)手指簡(jiǎn)稱為自適應(yīng)手指或欠驅(qū)動(dòng)手指。欠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的核心優(yōu)勢(shì)在于引入了自適應(yīng)抓取的動(dòng)作模式。這種自適應(yīng)抓取模式的引入，使機(jī)器手在保證擬人化動(dòng)作的同時(shí)，大大地降低了對(duì)于手部實(shí)時(shí)控制和傳感系統(tǒng)的要求，使機(jī)器手具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、控制穩(wěn)定、外觀擬人和造價(jià)低廉等的優(yōu)點(diǎn)。由于自適應(yīng)欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器手的優(yōu)點(diǎn)，近十年來引起了國(guó)內(nèi)外研究人員的廣泛興趣，使自適應(yīng)欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器手領(lǐng)域飛速發(fā)展。自適應(yīng)欠驅(qū)動(dòng)手存在如下較大的不足1)該手指初始構(gòu)形是固定(伸直或呈某個(gè)彎曲角度)，這與人手抓取方式有較大不同，不夠擬人化，不便于對(duì)某些尺寸、形狀的物體進(jìn)行穩(wěn)定抓取。人手一般不會(huì)在抓取物體時(shí)采用類似這樣非常別扭的動(dòng)作。2)欠驅(qū)動(dòng)手的抓取方式主要為握持方式，難實(shí)現(xiàn)較好的末端捏持抓取效果；不能做到?jīng)]有物體抓取時(shí)，類似人手的握拳動(dòng)作；也難以做到末端指段捏持物體時(shí)各關(guān)節(jié)呈自然彎曲狀態(tài)。3)欠驅(qū)動(dòng)手抓取物體時(shí)需要第一指段對(duì)物體施加足夠的力，才能觸發(fā)第二關(guān)節(jié)拉動(dòng)簧件變形彎曲，這會(huì)導(dǎo)致該抓持力擠跑物體的不穩(wěn)定抓取現(xiàn)象發(fā)生，即使抓住了物體，也可能會(huì)造成第一指段對(duì)物體的抓持力過大而損壞物體。人手若按照自適應(yīng)欠驅(qū)動(dòng)抓取模式會(huì)極不方便。耦合欠驅(qū)動(dòng)手指的多個(gè)關(guān)節(jié)由一個(gè)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)并按一定比例(如1 1)同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)(聯(lián)動(dòng))。耦合手的多關(guān)節(jié)聯(lián)動(dòng)彎曲過程與人手抓取物體時(shí)相似，耦合手指適合采用指尖捏持方式抓取小尺寸物體，在握持中不會(huì)發(fā)生近指段擠跑物體的不穩(wěn)定現(xiàn)象發(fā)生，因而抓取過程較穩(wěn)定。耦合手也是一個(gè)長(zhǎng)期以來仿人機(jī)器手常用方案。目前已經(jīng)有較多的耦合機(jī)構(gòu)被開發(fā)出來。耦合手指的不足之處在于不具備抓取物體時(shí)對(duì)不同物體的自適應(yīng)性。為了克服傳統(tǒng)自適應(yīng)手指和耦合手指各自的不足，一種復(fù)合欠驅(qū)動(dòng)抓取模式被提出來先多關(guān)節(jié)耦合抓取而后再自適應(yīng)抓取。這一抓取模式既區(qū)別于單純的耦合抓取過程， 也區(qū)別于單純的自適應(yīng)抓取過程。為了實(shí)現(xiàn)這一抓取模式，將耦合機(jī)構(gòu)與自適應(yīng)機(jī)構(gòu)復(fù)合起來所產(chǎn)生的一種新的手指類別耦合與自適應(yīng)復(fù)合型欠驅(qū)動(dòng)手指，簡(jiǎn)稱復(fù)合欠驅(qū)動(dòng)手指或復(fù)合型手指。這種“復(fù)合” 不是簡(jiǎn)單的并聯(lián)，更不是串聯(lián)。機(jī)器人手指裝置在彎曲抓握物體過程中，碰到物體之前各指段按一定角度比例同時(shí)彎曲，動(dòng)作過程非常擬人；而在手指碰到物體后，又可自動(dòng)適應(yīng)物體表面形狀，完全包絡(luò)物體，并且只通過一個(gè)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)多個(gè)關(guān)節(jié)的機(jī)器人手指裝置，能夠有很好的抓取性能。復(fù)合欠驅(qū)動(dòng)手指既能夠自適應(yīng)抓取物體又能夠具備較好的多關(guān)節(jié)聯(lián)動(dòng)擬人化抓取特點(diǎn)，而且電機(jī)數(shù)量保持了最少，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、控制容易、成本低。由于人手指就是既有耦合轉(zhuǎn)動(dòng)的特點(diǎn)，也同時(shí)有自適應(yīng)抓取的特點(diǎn)，因此，復(fù)合欠驅(qū)動(dòng)手指類別是更加仿人手指的新型手指類別，是一種介于傳統(tǒng)自適應(yīng)手指、耦合手指之間的第三大類手指類別。可以說，傳統(tǒng)的耦合欠驅(qū)動(dòng)手指與傳統(tǒng)的自適應(yīng)欠驅(qū)動(dòng)手指僅僅是復(fù)合欠驅(qū)動(dòng)手指的兩個(gè)特例而已。由復(fù)合欠驅(qū)動(dòng)手指所構(gòu)成的復(fù)合欠驅(qū)動(dòng)手將具有非常大的市場(chǎng)潛力，或?qū)⒊蔀槲磥矸浅Ｖ髁鞯姆氯藱C(jī)器手技術(shù)趨勢(shì)和方向。已有的一種能實(shí)現(xiàn)復(fù)合欠驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人手指裝置，如中國(guó)發(fā)明專利 CN101767338A，主要由基座、電機(jī)、減速器、近關(guān)節(jié)軸、中部指段、遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸、末端指段、耦合傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、欠驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和多個(gè)簧件構(gòu)成。該裝置可以實(shí)現(xiàn)復(fù)合欠驅(qū)動(dòng)抓取，缺點(diǎn)在于機(jī)構(gòu)復(fù)雜，安裝維修困難；簧件數(shù)目過多，利用簧件解耦調(diào)和耦合傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與自適應(yīng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)之間的矛盾，常常使得多個(gè)簧件形變較大，導(dǎo)致過大且不必要的能量損耗。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明旨在針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足之處，提供一種錐齒輪柔性件復(fù)合抓取機(jī)器人手指裝置。該裝置能夠?qū)崿F(xiàn)耦合與自適應(yīng)復(fù)合欠驅(qū)動(dòng)抓取動(dòng)作，即不僅具有抓握動(dòng)作擬人的多關(guān)節(jié)耦合特性，而且兼?zhèn)鋵?duì)不同形狀、大小物體的自適應(yīng)抓取特性；擁有較多靈活關(guān)節(jié)的同時(shí)只需單一電機(jī)驅(qū)動(dòng)，減少操控難度與成本；同時(shí)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、能量損耗小、傳動(dòng)效率高。本發(fā)明的技術(shù)方案如下一種錐齒輪柔性件復(fù)合抓取機(jī)器人手指裝置，包括基座、電機(jī)、減速器、近關(guān)節(jié)軸、 中部指段、遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸和末端指段；所述電機(jī)和減速器均固接在基座上，電機(jī)的輸出軸與減速器的輸入軸相連；所述近關(guān)節(jié)軸活動(dòng)套接于基座中，所述遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸活動(dòng)套接于中部指段中，所述中部指段套固在近關(guān)節(jié)軸上；所述末端指段套固在遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸上；其特征在于該機(jī)器人手指裝置還包括第一錐齒輪、第二錐齒輪、第三錐齒輪、主動(dòng)輪、從動(dòng)輪、第一傳動(dòng)件、 第二傳動(dòng)件和簧件；所述第一錐齒輪套固在減速器的輸出軸上；所述第二錐齒輪活動(dòng)套接在近關(guān)節(jié)軸上，第二錐齒輪與第一錐齒輪相嚙合；所述第三錐齒輪活動(dòng)套接在近關(guān)節(jié)軸上， 第三錐齒輪與第一錐齒輪相嚙合；所述主動(dòng)輪活動(dòng)套接近關(guān)節(jié)軸上，主動(dòng)輪與第三錐齒輪固接；從動(dòng)輪套固在遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸上；所說的第一傳動(dòng)件纏繞在主動(dòng)輪和從動(dòng)輪上并成“Z”字形，第一傳動(dòng)件的兩端分別與主動(dòng)輪、從動(dòng)輪固接，所說的第二傳動(dòng)件纏繞在主動(dòng)輪和從動(dòng)輪上并成“S”字形，第二傳動(dòng)件的兩端分別與主動(dòng)輪、從動(dòng)輪固接，第一傳動(dòng)件和第二傳動(dòng)件交叉成“8”字形；所述主動(dòng)輪、從動(dòng)輪采用帶輪、繩輪或鏈輪，所述第一傳動(dòng)件、第二傳動(dòng)件采用傳動(dòng)帶、腱繩或鏈條，所述主動(dòng)輪、從動(dòng)輪、第一傳動(dòng)件、第二傳動(dòng)件配合形成傳動(dòng)關(guān)系；所述簧件的兩端分別連接第二錐齒輪和近關(guān)節(jié)軸，所述第二錐齒輪和第三錐齒輪有相同的齒數(shù)。本發(fā)明所述的錐齒輪柔性件復(fù)合抓取機(jī)器人手指裝置，其特征在于所述的簧件采用拉簧、壓簧、扭簧或彈性繩。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn)和突出性效果本發(fā)明裝置采用單個(gè)電機(jī)、多個(gè)錐齒輪、交叉柔性件傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及簧件等綜合實(shí)現(xiàn)了復(fù)合欠驅(qū)動(dòng)抓取效果手指先耦合轉(zhuǎn)動(dòng)抓向物體然后再自適應(yīng)抓取物體；抓取過程擬人，動(dòng)作靈巧，抓取物體穩(wěn)定，可自動(dòng)適應(yīng)抓取不同尺寸、形狀的物體，對(duì)控制系統(tǒng)要求低， 操控容易；同時(shí)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、緊湊，能量損耗小，傳動(dòng)效率高，成本低廉，裝配維護(hù)便利，且外形與人手指相近，適用于仿人機(jī)器手。


圖1是本發(fā)明提供的錐齒輪柔性件復(fù)合抓取機(jī)器人手指裝置的一種實(shí)施例正面剖視(圖4的B-B剖視圖)。圖2是圖1所示實(shí)施例的側(cè)面剖視(圖3的A-A剖視圖)。圖3是圖1所示實(shí)施例的正面外觀。圖4是圖1所示實(shí)施例的左側(cè)面外觀。圖5、圖6、圖7、圖8是本實(shí)施例先耦合后自適應(yīng)抓握物體過程的示意圖。在圖1至圖8中1-基座，2-電機(jī)，21-減速器 3-近關(guān)節(jié)軸，4-中部指段， 5-遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸， 6-末端指段， 7-簧件，31-第一錐齒輪，32-第二錐齒輪，33-第三錐齒輪， 41-主動(dòng)輪，42-從動(dòng)輪， 51-第一傳動(dòng)件，52-第二傳動(dòng)件。
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖及實(shí)施例進(jìn)一步詳細(xì)介紹本發(fā)明的具體結(jié)構(gòu)及工作原理。本發(fā)明所述的錐齒輪柔性件復(fù)合抓取機(jī)器人手指裝置的一種實(shí)施例，如圖1至圖 4所示，包括基座1、電機(jī)2、減速器21、近關(guān)節(jié)軸3、中部指段4、遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸5和末端指段6 ； 所述電機(jī)和減速器均固接在基座上，電機(jī)的輸出軸與減速器的輸入軸相連；所述近關(guān)節(jié)軸活動(dòng)套接于基座中，所述遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸活動(dòng)套接于中部指段中，所述中部指段套固在近關(guān)節(jié)軸上；所述末端指段套固在遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸上。該機(jī)器人手指裝置還包括第一錐齒輪31、第二錐齒輪32、第三錐齒輪33、主動(dòng)輪41、從動(dòng)輪42、第一傳動(dòng)件51、第二傳動(dòng)件52和簧件7 ；所述第一錐齒輪套固在減速器的輸出軸上；所述第二錐齒輪活動(dòng)套接在近關(guān)節(jié)軸上，第二錐齒輪與第一錐齒輪相嚙合；所述第三錐齒輪活動(dòng)套接在近關(guān)節(jié)軸上，第三錐齒輪與第一錐齒輪相嚙合；所述主動(dòng)輪活動(dòng)套接近關(guān)節(jié)軸上，主動(dòng)輪與第三錐齒輪固接；從動(dòng)輪套固在遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸上；所說的第一傳動(dòng)件纏繞在主動(dòng)輪和從動(dòng)輪上并成“S”字形，第一傳動(dòng)件的兩端分別與主動(dòng)輪、從動(dòng)輪固接，所說的第二傳動(dòng)件纏繞在主動(dòng)輪和從動(dòng)輪上并成“S”字形，第二傳動(dòng)件的兩端分別與主動(dòng)輪、從動(dòng)輪固接，第一傳動(dòng)件和第二傳動(dòng)件交叉成“8”字形；所述主動(dòng)輪、從動(dòng)輪采用帶輪、繩輪或鏈輪，所述第一傳動(dòng)件、第二傳動(dòng)件采用傳動(dòng)帶、腱繩或鏈條，所述主動(dòng)輪、從動(dòng)輪、第一傳動(dòng)件、第二傳動(dòng)件配合形成傳動(dòng)關(guān)系；所述簧件的兩端分別連接第二錐齒輪和近關(guān)節(jié)軸，所述第二錐齒輪和第三錐齒輪應(yīng)有相同的齒數(shù)。本發(fā)明所述的錐齒輪柔性件復(fù)合抓取機(jī)器人手指裝置，其特征在于所述的簧件采用拉簧、壓簧、扭簧或彈性繩。本實(shí)施例采用扭簧。本實(shí)施例的具體工作原理，如圖5、圖6、圖7、圖8所示，敘述如下當(dāng)手指抓取物體時(shí)，在未接觸物體前，電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，通過減速器21帶動(dòng)第一錐齒輪 31轉(zhuǎn)動(dòng)，使第二錐齒輪32、第三錐齒輪33以大小相同、方向相反的速度轉(zhuǎn)動(dòng)，第二錐齒輪32 通過簧件8帶動(dòng)近關(guān)節(jié)軸3轉(zhuǎn)動(dòng)，使中部指段4向抓取物體方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度α，如圖6所示；此時(shí)，由于主動(dòng)輪41、從動(dòng)輪42和第一傳動(dòng)件51機(jī)構(gòu)的約束，中部指段4向抓取方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度α?xí)?dǎo)致從動(dòng)輪42耦合轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度β ；第三錐齒輪33轉(zhuǎn)動(dòng)也會(huì)帶動(dòng)主動(dòng)輪41轉(zhuǎn)動(dòng)，從而通過第一傳動(dòng)件51帶動(dòng)從動(dòng)輪42多轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度γ ；綜合上述兩方面對(duì)末端指段6轉(zhuǎn)動(dòng)的影響，從而通過從動(dòng)輪42、遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸5帶動(dòng)末端指段6會(huì)最終向抓取物體方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度β + Υ。當(dāng)主動(dòng)輪和從動(dòng)輪的輪徑不同時(shí)，會(huì)導(dǎo)致不同的耦合效果，在主動(dòng)輪的輪徑為從動(dòng)輪的輪徑的一半時(shí)則β + Υ = α，達(dá)到1 1耦合轉(zhuǎn)動(dòng)效果。當(dāng)末端指段6接觸物體，則抓取結(jié)束。當(dāng)中部指段4接觸物體被阻擋不能再繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，此時(shí)簧件7發(fā)生變形，第二錐齒輪 32空轉(zhuǎn)，第三錐齒輪33繼續(xù)在電機(jī)1作用下轉(zhuǎn)動(dòng)，通過主動(dòng)輪41、第一傳動(dòng)件51拉動(dòng)從動(dòng)輪42轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)末端指段6的繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，直到末端指段6也接觸到物體。從而這一過程實(shí)現(xiàn)了不同物體尺寸、形狀的自動(dòng)適應(yīng)抓取。上述包括了耦合轉(zhuǎn)動(dòng)和自適應(yīng)轉(zhuǎn)動(dòng)兩個(gè)階段。當(dāng)沒有物體時(shí)，完全是耦合轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)物體一開始就接觸中部指段時(shí)，完全是自適應(yīng)轉(zhuǎn)動(dòng)，其他時(shí)候是耦合欠驅(qū)動(dòng)與自適應(yīng)欠驅(qū)動(dòng)的綜合轉(zhuǎn)動(dòng)效果。本發(fā)明裝置采用單個(gè)電機(jī)、多個(gè)錐齒輪、交叉柔性件傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及簧件等綜合實(shí)現(xiàn)了復(fù)合欠驅(qū)動(dòng)抓取效果手指先耦合轉(zhuǎn)動(dòng)抓向物體然后再自適應(yīng)抓取物體；抓取過程擬人，動(dòng)作靈巧，抓取物體穩(wěn)定，可自動(dòng)適應(yīng)抓取不同尺寸、形狀的物體，對(duì)控制系統(tǒng)要求低， 操控容易；同時(shí)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、緊湊，能量損耗小，傳動(dòng)效率高，成本低廉，裝配維護(hù)便利，且外形與人手指相近，適用于仿人機(jī)器手。
權(quán)利要求
1.一種錐齒輪柔性件復(fù)合抓取機(jī)器人手指裝置，包括基座(1)、電機(jī)O)、減速器(21)、 近關(guān)節(jié)軸(3)、中部指段G)、遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸( 和末端指段(6)；所述電機(jī)和減速器均固接在基座上，電機(jī)的輸出軸與減速器的輸入軸相連；所述近關(guān)節(jié)軸活動(dòng)套接于基座中，所述遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸活動(dòng)套接于中部指段中，所述中部指段套固在近關(guān)節(jié)軸上；所述末端指段套固在遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸上；其特征在于該機(jī)器人手指裝置還包括第一錐齒輪(31)、第二錐齒輪(32)、第三錐齒輪(33)、主動(dòng)輪(41)、從動(dòng)輪(42)、第一傳動(dòng)件(51)、第二傳動(dòng)件(5 和簧件(7)；所述第一錐齒輪套固在減速器的輸出軸上；所述第二錐齒輪活動(dòng)套接在近關(guān)節(jié)軸上，第二錐齒輪與第一錐齒輪相嚙合；所述第三錐齒輪活動(dòng)套接在近關(guān)節(jié)軸上，第三錐齒輪與第一錐齒輪相嚙合；所述主動(dòng)輪Gl)活動(dòng)套接近關(guān)節(jié)軸上，主動(dòng)輪與第三錐齒輪固接；從動(dòng)輪G2) 套固在遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸上；所述的第一傳動(dòng)件(51)纏繞在主動(dòng)輪和從動(dòng)輪上并成“S”字形，第一傳動(dòng)件的兩端分別與主動(dòng)輪和從動(dòng)輪固接；所述的第二傳動(dòng)件(5 纏繞在主動(dòng)輪和從動(dòng)輪上并成“S”字形，第二傳動(dòng)件的兩端分別與主動(dòng)輪、從動(dòng)輪固接，第一傳動(dòng)件和第二傳動(dòng)件交叉成“8”字形；所述主動(dòng)輪、從動(dòng)輪采用帶輪、繩輪或鏈輪，所述第一傳動(dòng)件、第二傳動(dòng)件采用傳動(dòng)帶、腱繩或鏈條，所述主動(dòng)輪、從動(dòng)輪、第一傳動(dòng)件、第二傳動(dòng)件配合形成傳動(dòng)關(guān)系；所述簧件的兩端分別連接第二錐齒輪和近關(guān)節(jié)軸；所述第二錐齒輪和第三錐齒輪有相同的齒數(shù)。
2.如權(quán)利要求1所述的錐齒輪柔性件復(fù)合抓取機(jī)器人手指裝置，其特征在于所述的簧件采用拉簧、壓簧、扭簧或彈性繩。
全文摘要
錐齒輪柔性件復(fù)合抓取機(jī)器人手指裝置，屬于仿人機(jī)器手技術(shù)領(lǐng)域，包括基座、電機(jī)、減速器、近關(guān)節(jié)軸、中部指段、遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸、末端指段、三個(gè)錐齒輪、主動(dòng)輪、從動(dòng)輪、兩個(gè)傳動(dòng)件和簧件。本發(fā)明裝置采用單個(gè)電機(jī)、多個(gè)錐齒輪、交叉柔性件傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及簧件等綜合實(shí)現(xiàn)了復(fù)合欠驅(qū)動(dòng)抓取效果手指先耦合轉(zhuǎn)動(dòng)抓向物體然后再自適應(yīng)抓取物體；抓取過程擬人，動(dòng)作靈巧，抓取物體穩(wěn)定，可自動(dòng)適應(yīng)抓取不同尺寸、形狀的物體，對(duì)控制系統(tǒng)要求低，操控容易；同時(shí)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、緊湊，能量損耗小，傳動(dòng)效率高，成本低廉，裝配維護(hù)便利，且外形與人手指相近，適用于仿人機(jī)器手。
文檔編號(hào)B25J15/08GK102166753SQ20111013146
公開日2011年8月31日 申請(qǐng)日期2011年5月20日 優(yōu)先權(quán)日2011年5月20日
發(fā)明者周蕾, 張文增, 都東, 陳強(qiáng) 申請(qǐng)人:清華大學(xué)