專利名稱：無砟軌道鋼軌精調(diào)車的抓舉定位機械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種鐵路調(diào)軌設(shè)備，具體說，涉及一種用于無砟軌道鋼軌精調(diào)車 的輔助抓舉定位機械手。
背景技術(shù)：
在常規(guī)的軌道調(diào)軌的施工中，鋼軌的幾何形位通常采用人工配合小型機械作業(yè)方 法施工。采用此種作業(yè)方式存在以下缺點對施工人員專業(yè)水平要求高，管理難度大，同時 施工工作量大，施工成本高和施工時間長等諸多問題；而且對目前全路提速的背景下，對軌 道鋪設(shè)的精度要求更高，依靠人工很難達到相應(yīng)的技術(shù)標準要求。目前，我國規(guī)劃建設(shè)無砟軌道總里程達到了 20000公里，已開工建設(shè)的已達10000 公里，建設(shè)總規(guī)模和開工總規(guī)模居世界第一。設(shè)計采用的軌道結(jié)構(gòu)形式有三種，分別是I、 II板式和雙塊式。無論哪一種無砟軌道結(jié)構(gòu)形式，最后達到高精度、高穩(wěn)定才是建設(shè)的目 標，是實現(xiàn)高速行車的保障，鋼軌幾何形位的精調(diào)成為軌道施工中最為關(guān)鍵的工序。如果在 高速鐵路上，采用上述人工為主調(diào)軌方案將大大增加施工工作量、施工成本和施工時間。顯 然，這種作業(yè)方式不是安全、經(jīng)濟有效的解決方法。
發(fā)明內(nèi)容針對人工配合小型機械作業(yè)方式存在的施工成本高、施工時間長和定位精度不高 等不足，本實用新型提供一種無砟軌道鋼軌精調(diào)車的抓舉定位機械手，該實用新型能夠適 應(yīng)多種鐵路線路等級要求，方便快捷精準將鋼軌抓取并固定到預(yù)定幾何形位，可以大大縮 短施工作業(yè)時間和調(diào)軌精度。本實用新型所述的無砟軌道鋼軌精調(diào)車的抓舉定位機械手，包括車體底架橫梁、 車體底架縱梁和鋼軌。所述支轉(zhuǎn)架通過鉸I與車體底架橫梁連接，通過鉸III與鉸座連接， 通過直線滑軌和第一伺服電機及滾珠絲杠與框架梁連接。所述框架梁的兩側(cè)左右對稱安裝 一對抓舉機械手和定位機械手，其中，抓舉機械手在前，定位機械手在后。所述鉸座通過第 二直線滑軌和第二伺服電機及滾珠絲杠與轉(zhuǎn)向支承架連接，轉(zhuǎn)向支承架通過鉸II與車體 底架縱梁連接。所述抓舉定位機械手由整體水平移動機構(gòu)、整體轉(zhuǎn)動機構(gòu)、左右對稱布置的定位 機械手和左右對稱布置的抓舉機械手組成，其中所述整體水平移動機構(gòu)的第一絲杠螺母通過第一絲杠螺母支架固定在框架梁上， 支轉(zhuǎn)架與直線滑軌的第一滑軌相連，框架梁與直線滑軌的第一滑塊相連，第一伺服電機通 過第一絲杠支架固定支轉(zhuǎn)架上。所述整體轉(zhuǎn)動機構(gòu)的第二滑塊通過鉸座與第二絲杠螺母連接，同時鉸座通過鉸 III與支轉(zhuǎn)架連接，第二滑軌固定在轉(zhuǎn)向支承架上，第二滑塊與第二滑軌嚙合在一起，第二 絲杠安裝在轉(zhuǎn)向支承架上，第二伺服電機通過第二伺服電機安裝座與轉(zhuǎn)向支承架連接，轉(zhuǎn) 向支承架通過鉸II與車體底架縱梁連接在一起。
4[0009]所述定位機械手的定位機械手安裝架通過第五滑塊、第五滑軌(第五滑塊和第五 滑軌左右對稱布置)和框架梁連接在一起，其中第五滑塊固定在定位機械手安裝架上，第 五滑軌固定在框架梁上，第五滑塊和第五滑軌嚙合在一起。第三伺服電機和第三滾珠絲杠 連接，并通過第三滾珠絲杠支架固定在框架梁上。第三絲杠螺母安裝在第三絲杠上，并通過 第三絲杠螺母支架固定在定位機械手安裝架上。定位靠模固定在定位機械手安裝架上，整 體構(gòu)成定位機械手升降機構(gòu)。頂緊氣缸固定在定位靠模上構(gòu)成定位手頂緊機構(gòu)。所述定位 靠模內(nèi)輪廓形狀線和鋼軌軌頭輪廓形狀線完全吻合，頂緊氣缸壓緊鋼軌，保證接觸部分完 全吻合。所述抓舉機械手的抓舉機械手安裝架通過第三滑塊、第三滑軌和框架梁連接在一 起，其中第三滑塊固定在抓舉機械手安裝架上，第三滑軌固定在框架梁上，第三滑塊和第 三滑軌嚙合在一起。第一氣缸通過第一氣缸安裝銷軸與第一氣缸銷軸安裝座連接，第一氣 缸銷軸安裝座固定在框架梁上；第一氣缸缸桿通過第一氣缸缸桿安裝法蘭固定在抓舉手夾 具安裝平臺上整體構(gòu)成抓舉手升降機構(gòu)。所述抓舉手夾具安裝平臺與浮動銷軸連接在一起，浮動銷軸連接板固定在浮動銷 軸上；第一夾具爪安裝板通過第四滑塊、第四滑軌與浮動銷軸連接板接在一起，其中，第四 滑塊固定在第一夾具爪安裝板上，第四滑軌固定在浮動銷軸連接板上，第四滑塊和第四滑 軌嚙合在一起。所述第一夾具爪安裝板上固定第二氣缸桿銷軸安裝座，第一夾具爪固定在第一 夾具爪安裝板上。第二氣缸通過第二氣缸安裝銷軸與第二氣缸安裝銷軸座連接，第二氣缸 安裝銷軸座固定在第二夾具爪安裝板上，第二夾具爪固定在第二夾具爪安裝板上。第二氣 缸桿通過第二氣缸桿安裝銷軸與第二氣缸桿銷軸安裝座連接；自對中機構(gòu)分別與第一夾具 爪安裝板、第二夾具爪安裝板及浮動銷軸連接板連接。通過一對浮動裝置及自動對中裝置與夾具連接，整個平臺與抓舉手升降機構(gòu)連接 在一起。通過控制水平移動機構(gòu)中的伺服電機實現(xiàn)機械手的水平移動，通過控制轉(zhuǎn)動機構(gòu) 中的伺服電機控制機械手的轉(zhuǎn)角，通過控制定位機械手升降機構(gòu)的伺服電機實現(xiàn)定位機械 手的升降，通過控制抓舉機械手升降機構(gòu)的氣缸實現(xiàn)抓舉機械手的升降，通過控制抓舉機 械手夾緊機構(gòu)的氣缸實現(xiàn)抓舉機械手夾具的夾緊與松開，將鋼軌抓舉起來，將定位靠模固 定在指定水平位置、高度和角度，最終將鋼軌送入定位靠模中，最終將鋼軌固定在指定幾何 形位。本實用新型的有益效果是該實用新型適應(yīng)多種鐵路線路等級要求，可根據(jù)軌道 兩旁全站儀提供的軌道數(shù)據(jù)自動作業(yè)，通過抓舉定位機械手，將鋼軌抓舉到指定位置，并將 靠模固定到指定位置，最終將鋼軌送入靠邊模，將鋼軌固定到指定幾何形位。本實用新型是 一種能自動抓舉鋼軌，自動精準固定鋼軌幾何形位的施工設(shè)備，具有自動化程度高、定位準 確、效率高等優(yōu)點，可大幅度減少人工操作，其作業(yè)效率可提高十倍以上。下面結(jié)合實施例和附圖進行詳細說明，以求對本實用新型的目的和優(yōu)點得以更深 入的理解。

圖1是抓舉定位機械手的結(jié)構(gòu)示意圖主視圖；[0017]圖2是抓舉定位機械手的結(jié)構(gòu)示意圖左視圖；圖3是抓舉定位機械手水平移動機構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；圖4是抓舉定位機械手轉(zhuǎn)動機構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；圖5是抓舉定位機械手中定位機械手結(jié)構(gòu)示意圖；圖6是抓舉定位機械手中抓舉機械手結(jié)構(gòu)示意圖；圖7是抓舉定位機械手中抓舉機械手夾緊機構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。在上述附圖中，1.車體底架橫梁，2.鉸I，3.支轉(zhuǎn)架，4.直線滑軌，4.1.第一滑 塊，4. 2.第一滑軌，5.框架梁，6.第一伺服電機滾珠絲杠，6.1.第一絲杠支架，6. 2.第一絲 杠，6. 3.第一絲杠螺母，6. 4.第一絲杠螺母支架，6. 5.第一絲杠支架，6. 6.第一伺服電機， 7.車體底架縱梁，8.鉸II，9.轉(zhuǎn)向支承架，10.鉸III，11.鉸座，12.第二直線滑軌，12. 1.第 二滑塊，12. 2.第二滑軌，13.第二伺服電機滾珠絲杠，13. 1.第二絲杠螺母，13. 2.第二絲 杠，13. 3.第二伺服電機，13. 4.第二安裝座，14.抓舉機械手，14. 1.第一氣缸，14. 2.第一氣 缸安裝銷軸，14. 3.第一氣缸銷軸安裝座，14. 4.抓舉機械手安裝架，14. 5.第一氣缸缸桿， 14.6.第三滑塊，14. 7.第三滑軌，14. 8.第一氣缸桿安裝法蘭，14. 9.抓舉手夾具安裝平臺，
14.10.浮動銷軸，14. 11.第二氣缸缸桿，14. 12.第二氣缸桿安裝銷軸，14. 13.浮動銷軸連 接板，14. 14.第二氣缸桿銷軸安裝座，14. 15.第四滑塊，14. 16.第一夾具爪安裝板，14. 17. 第一夾具爪，14. 18.第四滑軌，14. 19.自動對中機構(gòu)，14. 20.第二氣缸，14. 21.第二氣缸 安裝銷軸，14. 22.第二氣缸安裝銷軸座，14. 23.第二夾具爪安裝板，14. 24.第二夾具爪，
15.鋼軌，16.定位機械手，16.1.第三伺服電機，16. 2.第三絲杠支架，16. 3.第三絲杠螺母 支架，16. 4.第三絲杠螺母，16. 5.第五滑塊，16. 6.第五滑軌，16. 7.絲杠，16. 8.頂緊氣缸， 16.9.定位靠模，16. 10.定位機械手安裝架。
具體實施方式
實施例參見圖1、圖2是本實用新型所述的無砟軌道鋼軌精調(diào)車的抓舉定位機械手，包括 車體底架橫梁1、鉸2、支轉(zhuǎn)架3、直線滑軌4、抓舉定位機械手框架梁5、第一伺服電機及滾珠 絲杠6、車體底架縱梁7、鉸8、轉(zhuǎn)向支承架9、鉸10、鉸座11、第二直線滑軌12、第二伺服電機 及滾珠絲杠13、抓舉機械手14、鋼軌15、定位機械手16。所述支轉(zhuǎn)架3通過鉸2與車體底 架橫梁1連接，通過鉸10與鉸座11連接，通過直線滑軌4和第一伺服電機及滾珠絲杠6與 抓舉定位機械手框架梁5連接。所述在架梁5的兩側(cè)左右對稱安裝一對抓舉機械手14和 定位機械手16，其中，抓舉機械手14在前，定位機械手16在后；所述鉸座11通過第二直線 滑軌12和第二伺服電機及滾珠絲杠13與轉(zhuǎn)向支承架9連接。轉(zhuǎn)向支承架9通過鉸8與車 體底架縱梁7連接。本實用新型通過控制第一伺服電機及滾珠絲杠6實現(xiàn)抓舉定位機械手的整體水 平移動，通過控制第二伺服電機及滾珠絲杠13控制抓舉定位機械手的轉(zhuǎn)角。通過控制伺 服電機16. 1實現(xiàn)定位機械手的升降，通過控制第一氣缸14. 1實現(xiàn)抓舉機械手的升降。通 過控制第二氣缸14. 20實現(xiàn)抓舉機械手夾具抓14. 17和14. 24的夾緊與松開，通過控制頂 緊氣缸16. 8實現(xiàn)定位靠模16. 9對鋼軌15頂緊與放松。頂緊氣缸16. 8用靠模16. 8將鋼 軌15頂緊，把鋼軌15抓舉起來，將靠模16. 8固定在指定水平位置、高度和角度，將鋼軌15
6送入定位靠模16. 9中，最終將鋼軌15固定在指定幾何形位。所述無砟軌道鋼軌精調(diào)車的抓舉定位機械手由整體水平移動機構(gòu)、整體轉(zhuǎn)動機 構(gòu)、左右對稱布置的定位機械手、左右對稱布置的抓舉機械手四部分構(gòu)成，其中所述整體水平移動機構(gòu)由支轉(zhuǎn)架3、直線滑軌4、框架梁5、第一伺服電機及滾珠絲 杠6組成，直線滑軌4包括第一滑塊4. 1和第一滑軌4. 2，第一伺服電機及滾珠絲杠6包括 絲杠支架6. 1、絲杠6. 2、絲杠螺母6. 3、絲杠螺母支架6. 4、絲杠支架6. 5和伺服電機6. 6。 所述絲杠螺母6. 3通過絲杠螺母支架6. 4固定在框架梁5上，支轉(zhuǎn)架3與直線滑軌4的第 一滑軌4. 2相連，框架梁5與直線滑軌4的第一滑塊4. 1相連，伺服電機6. 6通過絲杠支架 6. 1和絲杠支架6. 5固定支轉(zhuǎn)架3上；當伺服電機6. 6旋轉(zhuǎn)時，絲杠螺母6. 3左移，帶動滑 塊4. 1及框架梁5沿滑軌4. 2向左移動，反之亦然；所述整體轉(zhuǎn)動機構(gòu)由第二直線滑軌12、第二伺服電機及滾珠絲杠13、車體底架縱 梁7、鉸8、轉(zhuǎn)向支承架9、鉸10、鉸座11、鉸2和支轉(zhuǎn)架3構(gòu)成。所述滑塊12. 1通過鉸座 11與絲杠螺母13. 1連接，同時鉸座11通過鉸10與支轉(zhuǎn)架3連接，滑軌12. 2固定在轉(zhuǎn)向 支承架9上，滑塊12. 1與滑軌12. 2嚙合在一起，絲杠13. 2安裝在轉(zhuǎn)向支承架9上，伺服電 機13. 3通過伺服電機安裝座13. 4與轉(zhuǎn)向支承架9連接，轉(zhuǎn)向支承架9通過鉸8與車體底 架縱梁7連接在一起；當伺服電機13旋轉(zhuǎn)時，絲杠螺母13. 1帶動滑塊12. 1下移及支轉(zhuǎn)架 3順時針轉(zhuǎn)動，反之亦然；所述定位機械手左右對稱布置，由框架梁5、伺服電機16. 1、伺服電機滾珠絲杠支 架16. 2、滾珠絲杠螺母支架16. 3、滾珠絲杠螺母16. 4、滑塊16. 5、滑軌16. 6、絲杠16. 7、 頂緊氣缸16. 8、定位靠模16. 9及定位機械手安裝架16. 10構(gòu)成。所述定位機械手安裝架 16. 10通過滑塊16. 5和滑軌16.6(滑塊和滑軌左右對稱布置)和框架梁5連接在一起，其 中滑塊16. 5固定在定位機械手安裝架16. 10上，滑軌16. 6固定在框架梁5上，滑塊16. 5 和滑軌16. 6嚙合在一起。伺服電機16. 1和滾珠絲杠16. 7連接，并通過伺服電機滾珠絲杠 支架16. 2固定在框架梁5上。滾珠絲杠螺母16. 4安裝在絲杠16. 7上，并通過滾珠絲杠螺 母支架16. 3固定在定位機械手安裝架16. 10上。定位靠模16. 9固定在定位機械手安裝架 16. 10上，整體構(gòu)成定位手升降機構(gòu)；頂緊氣缸16. 8固定在定位靠模16. 9上構(gòu)成定位手頂 緊機構(gòu)。當伺服電機16. 1旋轉(zhuǎn)時，絲杠螺母16. 4下移，帶動滑塊16. 5、定位機械手安裝架 16. 10、靠模16. 9及頂緊氣缸16. 8向下移動，反之亦然；當鋼軌15送入靠模16. 9時，頂緊 氣缸16. 8伸出活塞桿頂緊鋼軌15，相反，當活塞桿回縮，則放開鋼軌15 ；所述抓舉機械手左右對稱布置，由框架梁5、第一氣缸14. 1、第一氣缸安裝銷軸 14. 2、第一氣缸銷軸安裝座14. 3、抓舉機械手安裝架14. 4、第一氣缸桿14. 5、滑塊14. 6、滑 軌14. 7、第一氣缸桿安裝法蘭14. 8、抓舉手夾具安裝平臺14. 9、浮動銷軸14. 10、第二氣 缸桿14. 11、第二氣缸桿安裝銷軸14. 12、浮動銷軸連接板14. 13、第二氣缸桿銷軸安裝座 14. 14、滑塊14. 15、第一夾具爪安裝板14. 16、第一夾具爪14. 17、滑軌14. 18、自動對中機構(gòu) 14. 19、第二氣缸14. 20、第二氣缸安裝銷軸14. 21、第二氣缸安裝銷軸座14. 22、第二夾具爪 安裝板14. 23及第二夾具爪14. 24構(gòu)成。所述抓舉機械手安裝架14. 4通過滑塊14. 6和 滑軌14. 7和框架梁5連接在一起，其中滑塊14. 6固定在抓舉機械手安裝架14. 4上，滑軌 14. 7固定在框架梁5上，滑塊14. 6和滑軌14. 7嚙合在一起。第一氣缸14. 1通過第一氣缸 安裝銷軸14. 2與第一氣缸銷軸安裝座14. 3連接，第一氣缸銷軸安裝座14. 3固定在框架梁5上。第一氣缸桿14. 5通過第一氣缸桿安裝法蘭14. 8固定在抓舉手夾具安裝平臺14. 9上 整體構(gòu)成抓舉手升降機構(gòu)。當?shù)谝粴飧?4. 1活塞桿伸出時，抓舉機械手安裝架14. 4、滑塊 14. 6、夾具安裝平臺14. 9及其所連接的自對中機構(gòu)14. 19和夾緊機構(gòu)同時向下移動，反之 亦然；所述浮動銷軸連接板14. 13固定在浮動銷軸14. 10上，浮動銷軸14. 10與抓舉手 夾具安裝平臺14. 9連接在一起。夾具爪安裝板14. 16通過滑塊14. 15和滑軌14. 18與浮動 銷軸連接板14. 13連接在一起，其中滑塊14. 15固定在夾具爪安裝板14. 16上，滑軌14. 18 固定在浮動銷軸連接板14. 13上，滑塊14. 15和滑軌14. 18嚙合在一起。第二氣缸14. 20通 過第二氣缸安裝銷軸14. 21與第二氣缸安裝銷軸座14. 22連接，第二氣缸安裝銷軸座14. 22 固定在第二夾具爪安裝板14. 23上，第二夾具爪14. 24固定在第二夾具爪安裝板14. 23上； 第二氣缸桿14. 11通過第二氣缸桿安裝銷軸14. 12與第二氣缸桿銷軸安裝座14. 14連接， 第二氣缸桿銷軸安裝座14. 14固定在第一夾具爪安裝板14. 16上，第一夾具爪14. 17固定 在第一夾具爪安裝板14. 16。自對中機構(gòu)14. 19分別與第一夾具爪安裝板14. 16、第二夾具 爪安裝板14. 23及浮動銷軸連接板14. 13連接。整體構(gòu)成抓舉手夾緊機構(gòu)。當?shù)诙飧?14. 20活塞桿回縮時，兩邊抓舉機械手夾具抓第一夾具爪14. 17和第二夾具爪14. M同時 向中間移動，夾緊鋼軌15。夾緊的過程中，由自動對中機構(gòu)14. 19自動將鋼軌15夾在平臺 中央，在送入靠模16. 9過程中，由浮動銷軸14. 10及其固定在其上的浮動銷軸連接板14. 13 組成的浮動機構(gòu)自動補償靠模16. 9與鋼軌15位置的微小誤差，相反，當?shù)诙飧?4. 20活 塞桿伸出時，則第一夾具爪14. 17和第二夾具爪14. 24同時相外移動，松開鋼軌15。無砟軌道鋼軌精調(diào)車的抓舉定位機械手的作業(yè)步驟如下工作循環(huán)的第一步，伺服電機13按中心信號旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動滾珠絲桿螺母13. 1上下移 動，帶動支轉(zhuǎn)架3及整個機械手繞鉸2上下旋轉(zhuǎn)，將靠模16. 9及抓舉手轉(zhuǎn)動指定角度。工作循環(huán)的第二步，伺服電機6按中心指定信號旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動滾珠絲桿螺母6. 4左右 移動，帶動框架梁5及整個機械手移動到預(yù)定水平位置。工作循環(huán)的第三步，第一氣缸14. 1驅(qū)動抓舉機械手下移到指定高度。工作循環(huán)的第四步，第二氣缸14. 20驅(qū)動第一夾具爪14. 17和第二夾具爪14. 24 同時向中間移動，夾緊鋼軌15。工作循環(huán)的第五步，第一氣缸14. 1驅(qū)動夾緊鋼軌15的抓舉機械手向上移動到指 定高度然后放下。工作循環(huán)的第六步，伺服電機16. 1按中心指定信號旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動滾珠絲桿螺母16. 4 向下移動，帶動定位機械手安裝架16. 10及靠模16. 9向下移動到指定高度。工作循環(huán)的第七步，第一氣缸14. 1按中心指定信號驅(qū)動夾緊鋼軌15的抓舉機械 手再次向上移動，將鋼軌15送入靠模16. 9內(nèi)，后驅(qū)動頂緊氣缸16. 8將鋼軌15鎖死。工作循環(huán)的第八步，頂緊氣缸16. 8按信號回縮活塞桿，松開鋼軌15，伺服電機 16. 1按中心指定信號旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動滾珠絲桿螺母16.4向上移動，帶動定位機械手安裝架 16. 10及靠模16. 9回到初始位置。工作循環(huán)的第九步，第二氣缸14. 20按中心指定信號松開驅(qū)動第一夾具爪14. 17 和第二夾具爪14. M，然后，第一氣缸14. 1按中心指定信號驅(qū)動抓舉機械手向上移動，回到 初始位置。[0043]工作循環(huán)的第十步，伺服電機13按中心指定信號旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動滾珠絲桿螺母13. 1上 下移動，帶動支轉(zhuǎn)架3及整個機械手回到初始角度。工作循環(huán)的第十一步，伺服電機6按中心指定信號旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動滾珠絲桿螺母6. 4、 框架梁5及整個機械手回到初始水平位置。至此，整個工作循環(huán)完成，開始下一循環(huán)。
權(quán)利要求1.一種無砟軌道鋼軌精調(diào)車的抓舉定位機械手，包括車體底架橫梁(1)、車體底架縱 梁(7)和鋼軌(15)，其特征是支轉(zhuǎn)架C3)通過鉸1( 與車體底架橫梁(1)連接，通過鉸 III(IO)與鉸座(11)連接，通過直線滑軌(4)和第一伺服電機及滾珠絲杠(6)與框架梁 (5)連接；所述框架梁(5)的兩側(cè)左右對稱安裝一對抓舉機械手(14)和定位機械手(16)， 其中，抓舉機械手(14)在前，定位機械手(16)在后；所述鉸座(11)通過第二直線滑軌(12) 和第二伺服電機及滾珠絲杠(1 與轉(zhuǎn)向支承架(9)連接，轉(zhuǎn)向支承架(9)通過鉸II (8)與 車體底架縱梁(7)連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無砟軌道鋼軌精調(diào)車抓舉定位機械手，其特征是所述抓舉 定位機械手由整體水平移動機構(gòu)、整體轉(zhuǎn)動機構(gòu)、左右對稱布置的定位機械手(16)和左右 對稱布置的抓舉機械手(14)組成，其中所述整體水平移動機構(gòu)的第一絲杠螺母(6. 通過第一絲杠螺母支架(6.4)固定在 框架梁(5)上，支轉(zhuǎn)架(3)與直線滑軌(4)的第一滑軌(4. 2)相連，框架梁(5)與直線滑軌 (4)的第一滑塊(4. 1)相連，第一伺服電機(6. 6)通過第一絲杠支架(6. 1,6. 5)固定支轉(zhuǎn)架 ⑶上；所述整體轉(zhuǎn)動機構(gòu)的第二滑塊(12. 1)通過鉸座(11)與第二絲杠螺母(13. 1)連接，同 時鉸座(11)通過鉸III(IO)與支轉(zhuǎn)架C3)連接，第二滑軌(12. 固定在轉(zhuǎn)向支承架(9) 上，第二滑塊(12. 1)與第二滑軌(12. 2)嚙合在一起，第二絲杠(13. 2)安裝在轉(zhuǎn)向支承架 (9)上，第二伺服電機(13. 3)通過第二伺服電機安裝座(13.4)與轉(zhuǎn)向支承架(9)連接，轉(zhuǎn) 向支承架(9)通過鉸11(8)與車體底架縱梁(7)連接在一起；所述定位機械手(16)的定位機械手安裝架(16. 10)通過第五滑塊(16. 5)和第五滑 軌(16. 6)和框架梁( 連接在一起，其中第五滑塊(16. 5)固定在定位機械手安裝架 (16. 10)上，第五滑軌(16.6)固定在框架梁(5)上，第五滑塊(16. 5)和第五滑軌(16.6) 嚙合在一起；第三伺服電機(16. 1)和第三滾珠絲杠(16. 7)連接，并通過第三絲杠支架 (16. 2)固定在框架梁( 上；第三絲杠螺母(16. 4)安裝在第三絲杠16. 7)上，并通過滾珠 絲杠螺母支架(16. 3)固定在定位機械手安裝架(16. 10)上；定位靠模(16. 9)安裝在定位 機械手安裝架(16. 10)上；頂緊氣缸(16. 8)固定在定位靠模(16. 9)上；所述抓舉機械手(14)的抓舉機械手安裝架(14.4)通過第三滑塊(14. 6)、第三滑軌 (14. 7)和框架梁( 連接在一起，其中第三滑塊(14. 6)固定在抓舉機械手安裝架(14. 4) 上，第三滑軌(14.7)固定在框架梁( 上，第三滑塊(14.6)和第三滑軌(14.7)嚙合在一 起；第一氣缸(14. 1)通過第一氣缸安裝銷軸(14. 2)與第一氣缸銷軸安裝座(14. 3)連接， 第一氣缸銷軸安裝座(14. 3)固定在框架梁( 上；第一氣缸缸桿(14. 5)通過第一氣缸桿 安裝法蘭(14.8)固定在抓舉手夾具安裝平臺(14.9)上。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的無砟軌道鋼軌精調(diào)車的抓舉定位機械手，其特征是所述抓 舉手夾具安裝平臺(14.9)與浮動銷軸(14. 10)連接，浮動銷軸連接板(14. 13)固定在浮動 銷軸(14. 10)上；第一夾具爪安裝板(14. 16)通過第四滑塊(14. 15)、第四滑軌(14. 18)與 浮動銷軸連接板(14. 13)連接，其中，第四滑塊(14. 15)固定在第一夾具爪安裝板(14. 16) 上，第四滑軌(14. 18)固定在浮動銷軸連接板(14. 13)上，第四滑塊(14. 15)和第四滑軌 (14. 18)嚙合在一起。
4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的無砟軌道鋼軌精調(diào)車的抓舉定位機械手，其特征是所述第一夾具爪安裝板(14. 16)上固定第二氣缸桿銷軸安裝座(14. 14)，第一夾具爪(14. 17) 固定在第一夾具爪安裝板(14. 16)上；第二氣缸(14. 20)通過第二氣缸安裝銷軸(14. 21) 與第二氣缸安裝銷軸座(14.22)連接，第二氣缸安裝銷軸座(14.22)固定在第二夾具爪安 裝板(14. 23)上，第二夾具爪(14. 24)固定在第二夾具爪安裝板(14. 23)上；第二氣缸缸桿 (14. 11)通過第二氣缸桿安裝銷軸(14. 12)與第二氣缸桿銷軸安裝座(14. 14)連接；自動 對中機構(gòu)(14. 19)分別與第一夾具爪安裝板(14. 16)、第二夾具爪安裝板(14. 23)及浮動銷 軸連接板(14. 13)連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的無砟軌道鋼軌精調(diào)車抓舉定位機械手，其特征是定位靠模 (16.9)內(nèi)輪廓形狀和鋼軌(15)軌頭輪廓形狀完全吻合，頂緊氣缸(16.8)壓緊鋼軌(15)， 保證接觸部分完全吻合。
專利摘要本實用新型公開一種用于無砟軌道鋼軌精調(diào)車的抓舉定位機械手，所述支轉(zhuǎn)架(3)通過鉸I(2)與車體底架橫梁(1)連接，通過鉸III(10)與鉸座(11)連接，通過直線滑軌(4)和第一伺服電機及滾珠絲杠(6)與框架梁(5)連接；所述框架梁(5)的兩側(cè)左右對稱安裝一對抓舉機械手(14)和定位機械手(16)，其中，抓舉機械手(14)在前，定位機械手(16)在后；所述鉸座(11)通過第二直線滑軌(12)和第二伺服電機及滾珠絲杠(13)與轉(zhuǎn)向支承架(9)連接，轉(zhuǎn)向支承架(9)通過鉸II(8)與車體底架縱梁(7)連接。本實用新型適應(yīng)多種鐵路線路等級要求，可根據(jù)軌道兩旁全站儀提供的軌道數(shù)據(jù)自動作業(yè)，最終將鋼軌(15)固定到指定幾何形位，提高了鋼軌的調(diào)整精度，大幅度減少人工操作，其作業(yè)效率可提高十倍以上。
文檔編號B25J11/00GK201843028SQ201020510298
公開日2011年5月25日 申請日期2010年8月27日 優(yōu)先權(quán)日2010年8月27日
發(fā)明者劉文強, 卿三惠, 周喜壽, 周立新, 唐志飛, 尚元瑞, 張更生, 李永達, 江創(chuàng)華, 王金祥, 袁守義, 錢振地, 陳叔, 陳孟強, 陳希成, 陳志斌 申請人:中鐵二局股份有限公司, 成都通聯(lián)精工科技有限公司